本申請涉及車輛,尤其涉及一種齒條末端保護方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)。
背景技術:
1、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一種直接依靠電機提供輔助扭矩的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。當駕駛員通過方向盤控制車輛轉(zhuǎn)向時,電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出輔助扭矩以提供電機助力。電機助力結(jié)合駕駛員的轉(zhuǎn)向手力一同克服車輛的轉(zhuǎn)向阻力,完成車輛的轉(zhuǎn)向動作。
2、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通常具有齒條末端保護功能。目前,齒條末端保護功能的原理為,當轉(zhuǎn)向器中的齒條進入齒條末端保護范圍后,若齒條的行程繼續(xù)增大,則降低電機助力,通過降低電機助力、提升轉(zhuǎn)向手力的方法降低齒條末端發(fā)生撞擊的速度和強度。但是,目前的齒條末端保護功能的使用場景較為限制,在特定使用場景下的效果較差。
技術實現(xiàn)思路
1、為了解決上述技術問題,本申請?zhí)峁┝艘环N齒條末端保護方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì),能夠在車輛轉(zhuǎn)向輪的離地工況下提供效果更優(yōu)的齒條末端保護功能。
2、為了實現(xiàn)上述目的,本申請?zhí)峁┑募夹g方案如下:
3、第一方面,本申請?zhí)峁┮环N齒條末端保護方法,所述方法包括:
4、識別齒條末端保護功能是否開啟以及識別各個車輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況;
5、當識別到所述齒條末端保護功能開啟且識別到各個所述車輛轉(zhuǎn)向輪均處于所述離地工況時,獲取在所述離地工況下的當前方向盤轉(zhuǎn)速和當前方向盤轉(zhuǎn)角;
6、根據(jù)所述離地工況對應的離地保護標定關系、所述離地工況下的當前方向盤轉(zhuǎn)速和當前方向盤轉(zhuǎn)角,確定所述離地工況下的齒條末端保護助力系數(shù);所述離地保護標定關系包括所述離地工況下的方向盤數(shù)據(jù)與齒條末端保護助力系數(shù)之間的對應關系;所述方向盤數(shù)據(jù)包括方向盤轉(zhuǎn)速和方向盤轉(zhuǎn)角;所述齒條末端保護助力系數(shù)用于表示實際電機助力在目標電機助力中所占的比例;所述目標電機助力根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向阻力和當前轉(zhuǎn)向手力得到;
7、根據(jù)所述離地工況下的齒條末端保護助力系數(shù),獲取所述離地工況下的實際電機助力,按照所述離地工況下的實際電機助力對所述車輛進行電動助力轉(zhuǎn)向控制,以實現(xiàn)在所述離地工況下對所述齒條末端的保護。
8、第二方面,本申請?zhí)峁┮环N齒條末端保護裝置,所述裝置包括:
9、識別單元,用于識別齒條末端保護功能是否開啟以及識別各個車輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況;
10、第一獲取單元,用于當識別到所述齒條末端保護功能開啟且識別到各個所述車輛轉(zhuǎn)向輪均處于所述離地工況時,獲取在所述離地工況下的當前方向盤轉(zhuǎn)速和當前方向盤轉(zhuǎn)角;
11、確定單元,用于根據(jù)所述離地工況對應的離地保護標定關系、所述離地工況下的當前方向盤轉(zhuǎn)速和當前方向盤轉(zhuǎn)角,確定所述離地工況下的齒條末端保護助力系數(shù);所述離地保護標定關系包括所述離地工況下的方向盤數(shù)據(jù)與齒條末端保護助力系數(shù)之間的對應關系;所述方向盤數(shù)據(jù)包括方向盤轉(zhuǎn)速和方向盤轉(zhuǎn)角;所述齒條末端保護助力系數(shù)用于表示實際電機助力在目標電機助力中所占的比例;所述目標電機助力根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向阻力和當前轉(zhuǎn)向手力得到;
12、第二獲取單元,用于根據(jù)所述離地工況下的齒條末端保護助力系數(shù),獲取所述離地工況下的實際電機助力,按照所述離地工況下的實際電機助力對所述車輛進行電動助力轉(zhuǎn)向控制,以實現(xiàn)在所述離地工況下對所述齒條末端的保護。
13、第三方面,本申請?zhí)峁┮环N車輛,所述車輛包括:電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器,所述電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器用于執(zhí)行如第一方面所述的齒條末端保護方法。
14、第四方面,本申請?zhí)峁┮环N計算機可讀存儲介質(zhì),其上存儲有計算機程序,所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面任一所述的齒條末端保護方法。
15、通過上述技術方案可知,本申請具有以下有益效果:
16、本申請?zhí)峁┝艘环N齒條末端保護方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì),識別齒條末端保護功能是否開啟以及識別各個車輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況。當識別到齒條末端保護功能開啟且識別到各個車輛轉(zhuǎn)向輪均處于離地工況時,確定可以進行離地工況下的齒條末端保護。具體地,先獲取此時在離地工況下的車輛的當前方向盤轉(zhuǎn)速和當前方向盤轉(zhuǎn)角。進而,獲取離地工況對應的離地保護標定關系,離地工況對應的離地保護標定關系包括離地工況下的方向盤數(shù)據(jù)(即方向盤轉(zhuǎn)速和方向盤轉(zhuǎn)角)與齒條末端保護助力系數(shù)之間的對應關系。則,可通過離地工況對應的離地保護標定關系,查找離地工況下的當前方向盤轉(zhuǎn)速和當前方向盤轉(zhuǎn)角所對應的齒條末端保護助力系數(shù)。該齒條末端保護助力系數(shù)為車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況下的齒條末端保護助力系數(shù)。齒條末端保護助力系數(shù)用于表示實際電機助力在目標電機助力中所占的比例,目標電機助力根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向阻力和當前轉(zhuǎn)向手力得到。進一步,可根據(jù)離地工況下的齒條末端保護助力系數(shù),獲取離地工況下的實際電機助力。
17、由于獲得的該齒條末端保護助力系數(shù)是根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況對應的離地保護標定關系確定的,則獲得的實際電機助力為適用于車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況場景的電機助力。按照該離地工況下的實際電機助力對車輛進行電動助力轉(zhuǎn)向控制,會盡可能減小車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況下齒條末端撞擊轉(zhuǎn)向器殼體的速度和強度,在車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況下對齒條末端的保護效果更好。
1.一種齒條末端保護方法,其特征在于,所述方法包括:
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述識別各個車輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況,包括:
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述方法還包括:
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法,其特征在于,所述識別齒條末端保護功能是否開啟,包括:
5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的方法,其特征在于,所述當識別到所述齒條末端保護功能開啟且識別到各個所述車輛轉(zhuǎn)向輪均處于所述離地工況時,獲取在所述離地工況下的當前方向盤轉(zhuǎn)速和當前方向盤轉(zhuǎn)角,包括:
6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的方法,其特征在于,所述方法還包括:
7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的方法,其特征在于,所述方法還包括:
8.一種齒條末端保護裝置,其特征在于,所述裝置包括:
9.一種車輛,其特征在于,所述車輛包括:電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器,所述電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一所述的齒條末端保護方法。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì),其特征在于,其上存儲有計算機程序,所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的齒條末端保護方法。