本申請涉及車輛，尤其涉及一種齒條末端保護方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)。

背景技術：

1、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)是一種直接依靠電機提供輔助扭矩的動力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。當駕駛員通過方向盤控制車輛轉(zhuǎn)向時，電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)輸出輔助扭矩以提供電機助力。電機助力結(jié)合駕駛員的轉(zhuǎn)向手力一同克服車輛的轉(zhuǎn)向阻力，完成車輛的轉(zhuǎn)向動作。

2、電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)通常具有齒條末端保護功能。目前，齒條末端保護功能的原理為，當轉(zhuǎn)向器中的齒條進入齒條末端保護范圍后，若齒條的行程繼續(xù)增大，則降低電機助力，通過降低電機助力、提升轉(zhuǎn)向手力的方法降低齒條末端發(fā)生撞擊的速度和強度。但是，目前的齒條末端保護功能的使用場景較為限制，在特定使用場景下的效果較差。

技術實現(xiàn)思路

1、為了解決上述技術問題，本申請?zhí)峁┝艘环N齒條末端保護方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，能夠在車輛轉(zhuǎn)向輪的離地工況下提供效果更優(yōu)的齒條末端保護功能。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本申請?zhí)峁┑募夹g方案如下：

3、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N齒條末端保護方法，所述方法包括：

4、識別齒條末端保護功能是否開啟以及識別各個車輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況；

5、當識別到所述齒條末端保護功能開啟且識別到各個所述車輛轉(zhuǎn)向輪均處于所述離地工況時，獲取在所述離地工況下的當前方向盤轉(zhuǎn)速和當前方向盤轉(zhuǎn)角；

6、根據(jù)所述離地工況對應的離地保護標定關系、所述離地工況下的當前方向盤轉(zhuǎn)速和當前方向盤轉(zhuǎn)角，確定所述離地工況下的齒條末端保護助力系數(shù)；所述離地保護標定關系包括所述離地工況下的方向盤數(shù)據(jù)與齒條末端保護助力系數(shù)之間的對應關系；所述方向盤數(shù)據(jù)包括方向盤轉(zhuǎn)速和方向盤轉(zhuǎn)角；所述齒條末端保護助力系數(shù)用于表示實際電機助力在目標電機助力中所占的比例；所述目標電機助力根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向阻力和當前轉(zhuǎn)向手力得到；

7、根據(jù)所述離地工況下的齒條末端保護助力系數(shù)，獲取所述離地工況下的實際電機助力，按照所述離地工況下的實際電機助力對所述車輛進行電動助力轉(zhuǎn)向控制，以實現(xiàn)在所述離地工況下對所述齒條末端的保護。

8、第二方面，本申請?zhí)峁┮环N齒條末端保護裝置，所述裝置包括：

9、識別單元，用于識別齒條末端保護功能是否開啟以及識別各個車輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況；

10、第一獲取單元，用于當識別到所述齒條末端保護功能開啟且識別到各個所述車輛轉(zhuǎn)向輪均處于所述離地工況時，獲取在所述離地工況下的當前方向盤轉(zhuǎn)速和當前方向盤轉(zhuǎn)角；

11、確定單元，用于根據(jù)所述離地工況對應的離地保護標定關系、所述離地工況下的當前方向盤轉(zhuǎn)速和當前方向盤轉(zhuǎn)角，確定所述離地工況下的齒條末端保護助力系數(shù)；所述離地保護標定關系包括所述離地工況下的方向盤數(shù)據(jù)與齒條末端保護助力系數(shù)之間的對應關系；所述方向盤數(shù)據(jù)包括方向盤轉(zhuǎn)速和方向盤轉(zhuǎn)角；所述齒條末端保護助力系數(shù)用于表示實際電機助力在目標電機助力中所占的比例；所述目標電機助力根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向阻力和當前轉(zhuǎn)向手力得到；

12、第二獲取單元，用于根據(jù)所述離地工況下的齒條末端保護助力系數(shù)，獲取所述離地工況下的實際電機助力，按照所述離地工況下的實際電機助力對所述車輛進行電動助力轉(zhuǎn)向控制，以實現(xiàn)在所述離地工況下對所述齒條末端的保護。

13、第三方面，本申請?zhí)峁┮环N車輛，所述車輛包括：電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器，所述電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器用于執(zhí)行如第一方面所述的齒條末端保護方法。

14、第四方面，本申請?zhí)峁┮环N計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面任一所述的齒條末端保護方法。

15、通過上述技術方案可知，本申請具有以下有益效果：

16、本申請?zhí)峁┝艘环N齒條末端保護方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，識別齒條末端保護功能是否開啟以及識別各個車輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況。當識別到齒條末端保護功能開啟且識別到各個車輛轉(zhuǎn)向輪均處于離地工況時，確定可以進行離地工況下的齒條末端保護。具體地，先獲取此時在離地工況下的車輛的當前方向盤轉(zhuǎn)速和當前方向盤轉(zhuǎn)角。進而，獲取離地工況對應的離地保護標定關系，離地工況對應的離地保護標定關系包括離地工況下的方向盤數(shù)據(jù)(即方向盤轉(zhuǎn)速和方向盤轉(zhuǎn)角)與齒條末端保護助力系數(shù)之間的對應關系。則，可通過離地工況對應的離地保護標定關系，查找離地工況下的當前方向盤轉(zhuǎn)速和當前方向盤轉(zhuǎn)角所對應的齒條末端保護助力系數(shù)。該齒條末端保護助力系數(shù)為車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況下的齒條末端保護助力系數(shù)。齒條末端保護助力系數(shù)用于表示實際電機助力在目標電機助力中所占的比例，目標電機助力根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向阻力和當前轉(zhuǎn)向手力得到。進一步，可根據(jù)離地工況下的齒條末端保護助力系數(shù)，獲取離地工況下的實際電機助力。

17、由于獲得的該齒條末端保護助力系數(shù)是根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況對應的離地保護標定關系確定的，則獲得的實際電機助力為適用于車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況場景的電機助力。按照該離地工況下的實際電機助力對車輛進行電動助力轉(zhuǎn)向控制，會盡可能減小車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況下齒條末端撞擊轉(zhuǎn)向器殼體的速度和強度，在車輛轉(zhuǎn)向輪離地工況下對齒條末端的保護效果更好。

技術特征：

1.一種齒條末端保護方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述識別各個車輛轉(zhuǎn)向輪是否均處于離地工況，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述識別齒條末端保護功能是否開啟，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述當識別到所述齒條末端保護功能開啟且識別到各個所述車輛轉(zhuǎn)向輪均處于所述離地工況時，獲取在所述離地工況下的當前方向盤轉(zhuǎn)速和當前方向盤轉(zhuǎn)角，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.一種齒條末端保護裝置，其特征在于，所述裝置包括：

9.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器，所述電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制器用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-7中任一所述的齒條末端保護方法。

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-7中任一所述的齒條末端保護方法。

技術總結(jié)
本申請公開了一種齒條末端保護方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，當識別到齒條末端保護功能開啟且各個車輛轉(zhuǎn)向輪均處于離地工況時，獲取當前方向盤轉(zhuǎn)速、當前方向盤轉(zhuǎn)角和離地工況對應的離地保護標定關系。離地保護標定關系包括離地工況下的方向盤轉(zhuǎn)速、方向盤轉(zhuǎn)角與齒條末端保護助力系數(shù)之間的對應關系，可通過該標定關系查找到對應的齒條末端保護助力系數(shù)。齒條末端保護助力系數(shù)用于表示實際電機助力在目標電機助力中所占的比例，目標電機助力根據(jù)車輛轉(zhuǎn)向阻力和當前轉(zhuǎn)向手力得到。由于該齒條末端保護助力系數(shù)是根據(jù)離地保護標定關系確定的，則根據(jù)該齒條末端保護助力系數(shù)獲得的實際電機助力更適用于轉(zhuǎn)向輪離地工況，對齒條末端的保護效果更好。

技術研發(fā)人員：柳龍,楊霞
受保護的技術使用者：北京經(jīng)緯恒潤科技股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/21