本申請涉及汽車，尤其涉及輪胎控制，具體涉及一種車輛后輪的控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著汽車技術(shù)的發(fā)展，后輪轉(zhuǎn)向功能逐漸成為行業(yè)發(fā)展趨勢。通過增加后輪轉(zhuǎn)向功能，能夠提升車輛的操控性和穩(wěn)定性，為用戶帶來更多便利性及趣味性。

2、目前，可以通過增加后輪域控制器，由后輪域控制器實現(xiàn)后輪轉(zhuǎn)向功能。但是，上述方案中，需要增加后輪域控制器，而后輪域控制器中需要微控制單元(microcontrollerunit，mcu)芯片、電源芯片、通信芯片等電子器件。如此，需要在車輛中新增大量的電子器件，增加了車輛的成本。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、根據(jù)本申請?zhí)峁┑牡谝环矫?，本申請?zhí)峁┮环N車輛后輪的控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，以至少解決相關(guān)技術(shù)中需要在車輛中新增大量的電子器件的技術(shù)問題。

2、本申請的技術(shù)方案應(yīng)用于整車域控制器。該方法包括：獲取車輛的當(dāng)前行駛狀態(tài)，當(dāng)前行駛狀態(tài)包括當(dāng)前橫擺角速度。將當(dāng)前行駛狀態(tài)輸入車輛狀態(tài)模型，得到車輛的目標狀態(tài)信息，目標狀態(tài)信息包括目標橫擺角速度，車輛狀態(tài)模型是基于車輛動力學(xué)模型構(gòu)建的。將當(dāng)前橫擺角速度和目標橫擺角速度輸入后輪轉(zhuǎn)角模型，得到車輛的后輪轉(zhuǎn)向角度。向電機發(fā)送后輪控制指令，后輪控制指令用于指示控制后輪按照目標轉(zhuǎn)向角度進行轉(zhuǎn)向，目標轉(zhuǎn)向角度是基于后輪轉(zhuǎn)向角度確定的。

3、在一種可能的實施方式中，當(dāng)前行駛狀態(tài)還包括：當(dāng)前側(cè)向加速度，目標狀態(tài)信息還包括左輪路面特征信息和右輪路面特征信息。將左輪路面特征信息和右輪路面特征信息分別輸入轉(zhuǎn)角補償模型，得到左后輪的轉(zhuǎn)角補償角度和右后輪的轉(zhuǎn)角補償角度。基于左后輪的轉(zhuǎn)角補償角度和右后輪的轉(zhuǎn)角補償角度對后輪轉(zhuǎn)向角度進行調(diào)整，得到左后輪轉(zhuǎn)向角度和右后輪轉(zhuǎn)向角度；其中，目標轉(zhuǎn)向角度包括左后輪轉(zhuǎn)向角度和右后輪轉(zhuǎn)向角度。

4、在一種可能的實施方式中，確定左輪路面特征信息和右輪路面特征信息之間的目標差異。若目標差異大于預(yù)設(shè)路面差異，則將左輪路面特征信息和右輪路面特征信息分別輸入轉(zhuǎn)角補償模型，得到左后輪的轉(zhuǎn)角補償角度和右后輪的轉(zhuǎn)角補償角度。

5、在一種可能的實施方式中，當(dāng)前行駛狀態(tài)還包括當(dāng)前車速和當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)向。若當(dāng)前車速大于預(yù)設(shè)車速閾值，則將車輛的后輪轉(zhuǎn)向方向設(shè)置為當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)向的方向。若當(dāng)前車速小于或者等于預(yù)設(shè)車速閾值，則將車輛的后輪轉(zhuǎn)向方向設(shè)置為與當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)向相反的方向。其中，后輪控制指令具體用于指示控制后輪按照目標轉(zhuǎn)向角度和后輪轉(zhuǎn)向方向進行轉(zhuǎn)向。

6、在一種可能的實施方式中，接收來自車機設(shè)備的后輪轉(zhuǎn)向控制指令，后輪轉(zhuǎn)向控制指令用于指示開啟或者關(guān)閉后輪轉(zhuǎn)向功能。響應(yīng)于后輪轉(zhuǎn)向控制指令，開啟或者關(guān)閉后輪轉(zhuǎn)向功能。在一種可能的實施方式中，接收來自車機設(shè)備的更新指令，更新指令用于指示更新后輪控制功能。響應(yīng)于更新指令，更新車輛的后輪控制功能。

7、根據(jù)本申請?zhí)峁┑牡诙矫妫峁┮环N車輛后輪的控制裝置，應(yīng)用于整車域控制器，裝置包括獲取模塊、處理模塊以及發(fā)送模塊。獲取模塊，用于獲取車輛的當(dāng)前行駛狀態(tài)，當(dāng)前行駛狀態(tài)包括當(dāng)前橫擺角速度。處理模塊，用于將當(dāng)前行駛狀態(tài)輸入車輛狀態(tài)模型，得到車輛的目標狀態(tài)信息，目標狀態(tài)信息包括目標橫擺角速度，車輛狀態(tài)模型是基于車輛動力學(xué)模型構(gòu)建的。處理模塊，還用于將當(dāng)前橫擺角速度和目標橫擺角速度輸入后輪轉(zhuǎn)角模型，得到車輛的后輪轉(zhuǎn)向角度。發(fā)送模塊，用于向電機發(fā)送后輪控制指令，后輪控制指令用于指示控制后輪按照目標轉(zhuǎn)向角度進行轉(zhuǎn)向，目標轉(zhuǎn)向角度是基于后輪轉(zhuǎn)向角度確定的。

8、在一種可能的實施方式中，當(dāng)前行駛狀態(tài)還包括：當(dāng)前側(cè)向加速度，目標狀態(tài)信息還包括左輪路面特征信息和右輪路面特征信息。處理模塊，還用于將左輪路面特征信息和右輪路面特征信息分別輸入轉(zhuǎn)角補償模型，得到左后輪的轉(zhuǎn)角補償角度和右后輪的轉(zhuǎn)角補償角度。處理模塊，還用于基于左后輪的轉(zhuǎn)角補償角度和右后輪的轉(zhuǎn)角補償角度對后輪轉(zhuǎn)向角度進行調(diào)整，得到左后輪轉(zhuǎn)向角度和右后輪轉(zhuǎn)向角度。其中，目標轉(zhuǎn)向角度包括左后輪轉(zhuǎn)向角度和右后輪轉(zhuǎn)向角度。

9、在一種可能的實施方式中，處理模塊，還用于若當(dāng)前車速大于預(yù)設(shè)車速閾值，則將車輛的后輪轉(zhuǎn)向方向設(shè)置為當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)向的方向。處理模塊，還用于若當(dāng)前車速小于或者等于預(yù)設(shè)車速閾值，則將車輛的后輪轉(zhuǎn)向方向設(shè)置為與當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)向相反的方向。

10、在一種可能的實施方式中，處理模塊，還用于接收來自車機設(shè)備的后輪轉(zhuǎn)向控制指令，后輪轉(zhuǎn)向控制指令用于指示開啟或者關(guān)閉后輪轉(zhuǎn)向功能。處理模塊，還用于響應(yīng)于后輪轉(zhuǎn)向控制指令，開啟或者關(guān)閉后輪轉(zhuǎn)向功能。

11、在一種可能的實施方式中，處理模塊，還用于接收來自車機設(shè)備的更新指令，更新指令用于指示更新后輪控制功能。處理模塊，還用于響應(yīng)于更新指令，更新車輛的后輪控制功能。

12、根據(jù)本申請?zhí)峁┑牡谌矫?，提供一種車輛，包括：處理器；用于存儲處理器可執(zhí)行指令的存儲器；其中，處理器被配置為執(zhí)行指令，以實現(xiàn)上述第一方面及其任一種可能的實施方式的方法。

13、根據(jù)本申請?zhí)峁┑牡谒姆矫?，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，當(dāng)計算機可讀存儲介質(zhì)中的指令由車輛的處理器執(zhí)行時，使得車輛能夠執(zhí)行上述第一方面中及其任一種可能的實施方式的方法。

14、根據(jù)本申請?zhí)峁┑牡谖宸矫妫峁┮环N計算機程序產(chǎn)品，計算機程序產(chǎn)品包括計算機指令，當(dāng)計算機指令在車輛上運行時，使得電子設(shè)備執(zhí)行上述第一方面中及其任一種可能的實施方式的方法。

15、由此，本申請的上述技術(shù)特征具有以下有益效果：

16、(1)可以通過整車域控制器基于車輛的行駛狀態(tài)，得到后輪轉(zhuǎn)向角度，并且基于車輛后輪轉(zhuǎn)向角度向電機發(fā)送后輪控制指令，以控制后輪進行轉(zhuǎn)向。由于整車域控制器本就存在與車輛當(dāng)中，因此本申請無需添加額外的器件便可以實現(xiàn)后輪的控制。如此，能夠降低車輛的成本，并且降低車輛運行時的功耗。

17、(2)可以將左輪路面特征信息和右輪路面特征信息分別輸入轉(zhuǎn)角補償模型，得到左后輪的轉(zhuǎn)角補償角度和右后輪的轉(zhuǎn)角補償角度。之后，基于左后輪的轉(zhuǎn)角補償角度和右后輪的轉(zhuǎn)角補償角度對后輪轉(zhuǎn)向角度進行調(diào)整，得到左后輪轉(zhuǎn)向角度和右后輪轉(zhuǎn)向角度。這樣一來，能夠通過左右后輪路面特征信息進一步調(diào)整后輪轉(zhuǎn)向，從而提升車輛穩(wěn)定性。

18、(3)整車域控制器通過接收來自車機設(shè)備的后輪轉(zhuǎn)向控制指令，能夠開啟或者關(guān)閉后輪轉(zhuǎn)向功能。這樣一來，便于用戶結(jié)合實際操作確定是否開啟后輪轉(zhuǎn)向功能，避免后輪轉(zhuǎn)向功能始終處于開啟狀態(tài)，進而減少資源的消耗。

19、(4)整車域控制器通過接收來自車機設(shè)備的更新指令，能夠直接更新后輪控制功能。這樣一來，就通過減少更新的步驟，簡化更新流程，提高更新迭代的效率。

20、需要說明的是，第二方面至第五方面中的任一種實現(xiàn)方式所帶來的技術(shù)效果可參見第一方面中對應(yīng)實現(xiàn)方式所帶來的技術(shù)效果，此處不再贅述。

21、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本申請。

技術(shù)特征：

1.一種車輛后輪的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于整車域控制器；所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前行駛狀態(tài)還包括：當(dāng)前側(cè)向加速度，所述目標狀態(tài)信息還包括左輪路面特征信息和右輪路面特征信息；所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在得到左后輪的轉(zhuǎn)角補償角度和右后輪的轉(zhuǎn)角補償角度之前，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述當(dāng)前行駛狀態(tài)還包括當(dāng)前車速和當(dāng)前方向盤轉(zhuǎn)向；所述方法還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-3中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.一種車輛后輪的控制裝置，其特征在于，應(yīng)用于整車域控制器，所述裝置包括獲取模塊、處理模塊以及發(fā)送模塊；

8.一種車輛，其特征在于，包括：

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，當(dāng)所述計算機可讀存儲介質(zhì)中存儲的計算機執(zhí)行指令由車輛的處理器執(zhí)行時，所述車輛能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1至6中任一項所述的方法。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，其特征在于，計算機程序產(chǎn)品包括計算機指令，當(dāng)計算機指令在車輛上運行時，使得所述車輛能夠執(zhí)行如權(quán)利要求1-6中任一項所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種車輛后輪的控制方法、裝置、車輛及存儲介質(zhì)，涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域。至少解決相關(guān)技術(shù)中需要在車輛中新增大量的電子器件的技術(shù)問題。方法應(yīng)用于整車域控制器，該方法包括：獲取車輛的當(dāng)前行駛狀態(tài)，當(dāng)前行駛狀態(tài)包括當(dāng)前橫擺角速度。將當(dāng)前行駛狀態(tài)輸入車輛狀態(tài)模型，得到車輛的目標狀態(tài)信息，目標狀態(tài)信息包括目標橫擺角速度，車輛狀態(tài)模型是基于車輛動力學(xué)模型構(gòu)建的。將當(dāng)前橫擺角速度和目標橫擺角速度輸入后輪轉(zhuǎn)角模型，得到車輛的后輪轉(zhuǎn)向角度。向電機發(fā)送后輪控制指令，后輪控制指令用于指示控制后輪按照目標轉(zhuǎn)向角度進行轉(zhuǎn)向，目標轉(zhuǎn)向角度是基于后輪轉(zhuǎn)向角度確定的。

技術(shù)研發(fā)人員：劉城良
受保護的技術(shù)使用者：重慶長安科技有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21