本發(fā)明涉及底盤懸掛機(jī)構(gòu)，尤其涉及一種履帶式消防機(jī)器人底盤抗沖擊懸掛機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、在當(dāng)今社會(huì)，火災(zāi)事故頻繁發(fā)生，給人們的生命財(cái)產(chǎn)安全帶來了巨大威脅。消防機(jī)器人作為一種先進(jìn)的滅火救援設(shè)備，在火災(zāi)現(xiàn)場發(fā)揮著越來越重要的作用。履帶式消防機(jī)器人憑借其強(qiáng)大的越野性能和穩(wěn)定性，能夠在復(fù)雜的地形環(huán)境中快速到達(dá)火災(zāi)現(xiàn)場，進(jìn)行滅火和救援工作。它可以進(jìn)入人類難以到達(dá)的危險(xiǎn)區(qū)域，如高溫、有毒、易爆等環(huán)境，有效地降低了消防人員的傷亡風(fēng)險(xiǎn)，提高了滅火救援的效率。

2、然而，現(xiàn)有的履帶式消防機(jī)器人底盤懸掛機(jī)構(gòu)在抗沖擊性能方面存在一定的不足。傳統(tǒng)的懸掛機(jī)構(gòu)通常采用簡單的彈簧和減震器組合，其抗沖擊能力有限，當(dāng)消防機(jī)器人在樓梯上進(jìn)行滅火作業(yè)時(shí)，由于樓梯地形的特殊性，機(jī)器人不可避免地處于傾斜狀態(tài)。在這種情況下，傳統(tǒng)的懸掛機(jī)構(gòu)難以根據(jù)實(shí)際的工作場景和機(jī)器人的具體姿態(tài)，及時(shí)有效地提供足夠的支撐力，從而無法平衡機(jī)器人的重量分布。這一缺陷會(huì)使得機(jī)器人在傾斜的狀態(tài)下，由于缺乏足夠的支撐而進(jìn)一步向傾斜方向傾斜。如此一來，便大大增加了機(jī)器人翻倒的風(fēng)險(xiǎn)，影響滅火工作的順利進(jìn)行。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為解決上述背景技術(shù)中提出的技術(shù)問題，本發(fā)明提供一種履帶式消防機(jī)器人底盤抗沖擊懸掛機(jī)構(gòu)，其優(yōu)點(diǎn)在于：本發(fā)明通過調(diào)節(jié)組件的設(shè)計(jì)，能夠根據(jù)實(shí)際情況實(shí)時(shí)調(diào)整減震器的硬度，當(dāng)遇到較大沖擊，如從樓梯臺階下降或跨越障礙物時(shí)，可增加減震器硬度，更好地吸收和分散沖擊能量，保護(hù)機(jī)器人底盤和內(nèi)部設(shè)備免受損壞，當(dāng)消防機(jī)器人在狹窄的樓梯間進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，較軟的減震器可以使懸掛系統(tǒng)更具彈性，從而讓機(jī)器人更容易適應(yīng)轉(zhuǎn)向時(shí)的車身傾斜和地形變化，提高機(jī)器人的穩(wěn)定性，降低翻倒的風(fēng)險(xiǎn)。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明具體采用了如下技術(shù)方案：

3、一種履帶式消防機(jī)器人底盤抗沖擊懸掛機(jī)構(gòu)，包括底盤，底盤的兩側(cè)均設(shè)有連接殼，兩個(gè)連接殼的內(nèi)側(cè)均設(shè)有多個(gè)減震器，多個(gè)減震器的外壁均設(shè)有第二彈簧，兩個(gè)連接殼的內(nèi)側(cè)均設(shè)有連接板，多個(gè)減震器的一側(cè)均設(shè)有調(diào)節(jié)組件；

4、調(diào)節(jié)組件用于調(diào)節(jié)減震器的硬度，且設(shè)有多組，每組調(diào)節(jié)組件包括儲(chǔ)油腔，儲(chǔ)油腔與連接板的一端固定連接，儲(chǔ)油腔的上方設(shè)有液壓泵，液壓泵的兩端均連通設(shè)置有連接管，其中一個(gè)連接管與儲(chǔ)油腔相連通，另一個(gè)連接管與減震器相連通，其中一個(gè)連接管的內(nèi)部設(shè)有電磁閥。

5、通過以上技術(shù)方案：調(diào)節(jié)組件能夠根據(jù)實(shí)際情況實(shí)時(shí)調(diào)整減震器的硬度，從而讓機(jī)器人更容易適應(yīng)轉(zhuǎn)向時(shí)的車身傾斜和地形變化，提高機(jī)器人的穩(wěn)定性，降低翻倒的風(fēng)險(xiǎn)。

6、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為，每個(gè)減震器的底部均設(shè)有連接桿，每個(gè)連接桿分別與對應(yīng)連接板相連接，連接板的一端設(shè)有滑桿。

7、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為，每個(gè)連接板的內(nèi)側(cè)均設(shè)有第三連桿，每個(gè)第三連桿的一端均與對應(yīng)連接桿相連接，每個(gè)連接板的一端均設(shè)有第二連桿，每個(gè)連接板的一端均設(shè)有第一連桿，第一連桿、第二連桿和第三連桿的一端同軸設(shè)置，每個(gè)第一連桿的一端分別與對應(yīng)滑桿滑動(dòng)連接。

8、通過以上技術(shù)方案：使整個(gè)結(jié)構(gòu)具有靈活性和適應(yīng)性，能根據(jù)不同地形和沖擊情況進(jìn)行自適應(yīng)調(diào)整，更好地適應(yīng)各種復(fù)雜的樓梯環(huán)境。

9、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為，兩個(gè)連接殼的外側(cè)均設(shè)有履帶板，兩個(gè)履帶板的內(nèi)側(cè)均設(shè)有驅(qū)動(dòng)組件，兩個(gè)履帶板遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)組件的一側(cè)均設(shè)有導(dǎo)向輪，底盤的底部設(shè)有輔助固定組件。

10、通過以上技術(shù)方案：驅(qū)動(dòng)組件帶動(dòng)履帶板轉(zhuǎn)動(dòng)，使消防機(jī)器人能夠在各種地形上移動(dòng)。導(dǎo)向輪則起到引導(dǎo)履帶板運(yùn)行方向的作用，確保履帶板的穩(wěn)定運(yùn)行。當(dāng)消防機(jī)器人在樓梯等復(fù)雜地形上行駛時(shí)，履帶板能夠提供強(qiáng)大的抓地力和穩(wěn)定性。

11、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為，輔助固定組件設(shè)有兩組，每組輔助固定組件包括液壓桿，液壓桿的底端均設(shè)有連接框，連接框的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)塊，轉(zhuǎn)塊的底部連接有支撐板，支撐板的內(nèi)側(cè)設(shè)有兩個(gè)真空吸盤。

12、通過以上技術(shù)方案：支撐板與真空吸盤的結(jié)合為消防機(jī)器人在樓梯上提供了雙重穩(wěn)定保障，進(jìn)一步增強(qiáng)了機(jī)器人與樓梯之間的連接穩(wěn)定性，極大地降低了機(jī)器人在滅火過程中因外力作用而滑動(dòng)或移位的風(fēng)險(xiǎn)。

13、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為，每個(gè)連接板的底端均通過轉(zhuǎn)軸連接有兩個(gè)移動(dòng)輪，多個(gè)移動(dòng)輪均位于對應(yīng)履帶板的內(nèi)側(cè)，兩個(gè)履帶板遠(yuǎn)離移動(dòng)輪的一側(cè)均設(shè)有兩個(gè)張緊輪組件，移動(dòng)輪的上方設(shè)有壓緊組件。

14、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為，壓緊組件設(shè)有多組，每組壓緊組件包括滑軌，滑軌的一端滑動(dòng)連接有滑塊，滑塊的底部固定連接有伸縮桿，伸縮桿的外部套設(shè)有第一彈簧。

15、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為，每組壓緊組件還包括固定板，固定板與伸縮桿的底端固定連接，固定板的底部固定連接有兩個(gè)壓輪，兩個(gè)壓輪分別位于對應(yīng)移動(dòng)輪的正上方，兩個(gè)壓輪的內(nèi)側(cè)均開設(shè)有滑槽。

16、通過以上技術(shù)方案：當(dāng)檢測到第二彈簧或減震器失效后，控制系統(tǒng)迅速啟動(dòng)壓輪的壓緊功能，讓機(jī)器人能夠在短時(shí)間內(nèi)繼續(xù)前進(jìn)，這體現(xiàn)了其具有應(yīng)急作用，即僅在故障發(fā)生到進(jìn)行維修之前的這段緊急時(shí)間內(nèi)發(fā)揮作用，從而保證了滅火任務(wù)的連續(xù)性，為控制火勢爭取了寶貴的時(shí)間。

17、本發(fā)明進(jìn)一步設(shè)置為，底盤的內(nèi)部設(shè)有加速度傳感器、傾斜傳感器和負(fù)載變化傳感器，連接殼的一側(cè)設(shè)有位移傳感器，連接殼的內(nèi)部設(shè)有控制器，控制器與加速度傳感器、傾斜傳感器、負(fù)載變化傳感器、位移傳感器、驅(qū)動(dòng)組件、滑軌、液壓泵、液壓桿和真空吸盤電性連接。

18、通過以上技術(shù)方案：消防機(jī)器人底盤內(nèi)部設(shè)有加速度、傾斜和負(fù)載變化傳感器，連接殼一側(cè)有位移傳感器實(shí)時(shí)采集數(shù)據(jù)，如加速度變化、傾斜角度、負(fù)載及位移等，控制器接收分析數(shù)據(jù)后生成指令，協(xié)調(diào)驅(qū)動(dòng)組件、滑軌、液壓泵、液壓桿和真空吸盤等部件工作。該系統(tǒng)確保機(jī)器人在不同地形和工作條件下高效穩(wěn)定運(yùn)行，為消防滅火任務(wù)提供有力保障。

19、本發(fā)明的有益效果為：

20、1、本發(fā)明通過調(diào)節(jié)組件的設(shè)計(jì)，能夠根據(jù)實(shí)際情況實(shí)時(shí)調(diào)整減震器的硬度，當(dāng)遇到較大沖擊，如從樓梯臺階下降或跨越障礙物時(shí)，可增加減震器硬度，更好地吸收和分散沖擊能量，保護(hù)機(jī)器人底盤和內(nèi)部設(shè)備免受損壞，當(dāng)消防機(jī)器人在狹窄的樓梯間進(jìn)行轉(zhuǎn)向操作時(shí)，較軟的減震器可以使懸掛系統(tǒng)更具彈性，從而讓機(jī)器人更容易適應(yīng)轉(zhuǎn)向時(shí)的車身傾斜和地形變化，提高機(jī)器人的穩(wěn)定性，降低翻倒的風(fēng)險(xiǎn)；

21、2、本發(fā)明通過支撐板與真空吸盤的結(jié)合，為消防機(jī)器人在樓梯上提供了雙重穩(wěn)定保障，進(jìn)一步增強(qiáng)了機(jī)器人與樓梯之間的連接穩(wěn)定性，極大地降低了機(jī)器人在滅火過程中因外力作用而滑動(dòng)或移位的風(fēng)險(xiǎn)；

22、3、本發(fā)明當(dāng)檢測到第二彈簧或減震器失效后，控制系統(tǒng)迅速啟動(dòng)壓輪的壓緊功能，讓機(jī)器人能夠在短時(shí)間內(nèi)繼續(xù)前進(jìn)，這體現(xiàn)了其具有應(yīng)急作用，即僅在故障發(fā)生到進(jìn)行維修之前的這段緊急時(shí)間內(nèi)發(fā)揮作用，從而保證了滅火任務(wù)的連續(xù)性，為控制火勢爭取了寶貴的時(shí)間。

技術(shù)特征：

1.一種履帶式消防機(jī)器人底盤抗沖擊懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式消防機(jī)器人底盤抗沖擊懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，每個(gè)所述減震器（15）的底部均設(shè)有連接桿（18），每個(gè)所述連接桿（18）分別與對應(yīng)連接板（17）相連接，所述連接板（17）的一端設(shè)有滑桿（19）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式消防機(jī)器人底盤抗沖擊懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，每個(gè)所述連接板（17）的內(nèi)側(cè)均設(shè)有第三連桿（22），每個(gè)所述第三連桿（22）的一端均與對應(yīng)連接桿（18）相連接，每個(gè)所述連接板（17）的一端均設(shè)有第二連桿（21），每個(gè)所述連接板（17）的一端均設(shè)有第一連桿（20），所述第一連桿（20）、第二連桿（21）和第三連桿（22）的一端同軸設(shè)置，每個(gè)所述第一連桿（20）的一端分別與對應(yīng)滑桿（19）滑動(dòng)連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式消防機(jī)器人底盤抗沖擊懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，兩個(gè)所述連接殼（6）的外側(cè)均設(shè)有履帶板（2），兩個(gè)所述履帶板（2）的內(nèi)側(cè)均設(shè)有驅(qū)動(dòng)組件（3），兩個(gè)所述履帶板（2）遠(yuǎn)離驅(qū)動(dòng)組件（3）的一側(cè)均設(shè)有導(dǎo)向輪（4），所述底盤（1）的底部設(shè)有輔助固定組件。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種履帶式消防機(jī)器人底盤抗沖擊懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述輔助固定組件設(shè)有兩組，每組所述輔助固定組件包括液壓桿（26），所述液壓桿（26）的底端均設(shè)有連接框（27），所述連接框（27）的內(nèi)部轉(zhuǎn)動(dòng)連接有轉(zhuǎn)塊（30），所述轉(zhuǎn)塊（30）的底部連接有支撐板（28），所述支撐板（28）的內(nèi)側(cè)設(shè)有兩個(gè)真空吸盤（29）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式消防機(jī)器人底盤抗沖擊懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，每個(gè)所述連接板（17）的底端均通過轉(zhuǎn)軸連接有兩個(gè)移動(dòng)輪（7），多個(gè)所述移動(dòng)輪（7）均位于對應(yīng)履帶板（2）的內(nèi)側(cè)，兩個(gè)所述履帶板（2）遠(yuǎn)離移動(dòng)輪（7）的一側(cè)均設(shè)有兩個(gè)張緊輪組件（5），所述移動(dòng)輪（7）的上方設(shè)有壓緊組件。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種履帶式消防機(jī)器人底盤抗沖擊懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述壓緊組件設(shè)有多組，每組所述壓緊組件包括滑軌（8），所述滑軌（8）的一端滑動(dòng)連接有滑塊（9），所述滑塊（9）的底部固定連接有伸縮桿（10），所述伸縮桿（10）的外部套設(shè)有第一彈簧（11）。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種履帶式消防機(jī)器人底盤抗沖擊懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，每組所述壓緊組件還包括固定板（14），所述固定板（14）與伸縮桿（10）的底端固定連接，所述固定板（14）的底部固定連接有兩個(gè)壓輪（12），兩個(gè)壓輪（12）分別位于對應(yīng)移動(dòng)輪（7）的正上方，兩個(gè)所述壓輪（12）的內(nèi)側(cè)均開設(shè)有滑槽（13）。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種履帶式消防機(jī)器人底盤抗沖擊懸掛機(jī)構(gòu)，其特征在于，所述底盤（1）的內(nèi)部設(shè)有加速度傳感器、傾斜傳感器和負(fù)載變化傳感器，所述連接殼（6）的一側(cè)設(shè)有位移傳感器，所述連接殼（6）的內(nèi)部設(shè)有控制器，所述控制器與加速度傳感器、傾斜傳感器、負(fù)載變化傳感器、位移傳感器、驅(qū)動(dòng)組件（3）、滑軌（8）、液壓泵（24）、液壓桿（26）和真空吸盤（29）電性連接。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種履帶式消防機(jī)器人底盤抗沖擊懸掛機(jī)構(gòu)，涉及底盤懸掛機(jī)構(gòu)技術(shù)領(lǐng)域，包括底盤，底盤的兩側(cè)均設(shè)有連接殼，兩個(gè)連接殼的內(nèi)側(cè)均設(shè)有多個(gè)減震器，多個(gè)減震器的外壁均設(shè)有第二彈簧，兩個(gè)連接殼的內(nèi)側(cè)均設(shè)有連接板，多個(gè)減震器的一側(cè)均設(shè)有調(diào)節(jié)組件；調(diào)節(jié)組件用于調(diào)節(jié)減震器的硬度，且設(shè)有多組，每組調(diào)節(jié)組件包括儲(chǔ)油腔，儲(chǔ)油腔與連接板的一端固定連接，儲(chǔ)油腔的上方設(shè)有液壓泵，液壓泵的兩端均連通設(shè)置有連接管，其中一個(gè)連接管與儲(chǔ)油腔相連通，本發(fā)明通過調(diào)節(jié)組件的設(shè)計(jì)，能夠根據(jù)實(shí)際情況實(shí)時(shí)調(diào)整減震器的硬度，從而讓機(jī)器人更容易適應(yīng)轉(zhuǎn)向時(shí)的車身傾斜和地形變化，提高機(jī)器人的穩(wěn)定性，降低翻倒的風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：王興洪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：寧波奔野重工股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/29