本技術(shù)涉及機器人，尤其涉及一種面向負壓自適應(yīng)的智能柔性攀爬底盤。

背景技術(shù)：

1、隨著現(xiàn)代工業(yè)和建筑業(yè)的發(fā)展，高空作業(yè)和危險性作業(yè)的需求不斷增加，但人工操作存在效率低下、安全性差等問題。

2、爬墻機器人是一種可以自主攀爬垂直墻面的設(shè)備，具有高精度、高穩(wěn)定性和高安全性的特點。通過采用先進的傳感器、控制器和驅(qū)動器等技術(shù)，爬墻機器人可以在復(fù)雜的建筑結(jié)構(gòu)上進行高效、安全的作業(yè)，大大降低了人工操作的難度和風(fēng)險。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型的目的是提供一種面向負壓自適應(yīng)的智能柔性攀爬底盤，以解決上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種面向負壓自適應(yīng)的智能柔性攀爬底盤，包括：

3、機身，包括若干個塊體和若干個萬向節(jié)，若干個所述塊體呈矩形陣列設(shè)置，相鄰兩個所述塊體通過所述萬向節(jié)連接固定；

4、若干個驅(qū)動裝置，固定設(shè)置于所述機身相對的兩側(cè)，所述驅(qū)動裝置用于所述機身移動；

5、吸附裝置，包括風(fēng)機和吸附組件，所述機身通過所述吸附裝置吸附在物體表面；所述塊體的底端開設(shè)有凹槽，所述風(fēng)機固定連接所述塊體的頂端，所述風(fēng)機的進風(fēng)口設(shè)置在所述凹槽內(nèi)，所述風(fēng)機的出風(fēng)口固定連通有延長管的一端，所述延長管另一端貫穿所述塊體并伸出至所述塊體的外側(cè)，所述吸附組件滑動連接在所述塊體的底端；

6、固定設(shè)置在所述塊體頂端的檢測裝置和控制器，所述風(fēng)機、所述檢測裝置均與所述控制器電性連接。

7、優(yōu)選的，所述吸附組件包括開設(shè)在所述塊體底端的環(huán)形槽，所述凹槽設(shè)置于所述環(huán)形槽的內(nèi)側(cè)，所述環(huán)形槽內(nèi)滑動連接有滑動環(huán)，所述滑動環(huán)的邊緣設(shè)置有翻邊，所述翻邊為l形結(jié)構(gòu)，所述環(huán)形槽遠離所述凹槽的一側(cè)底端固接有若干個限位板，所述滑動環(huán)通過所述限位板、所述翻邊滑動限位在所述環(huán)形槽內(nèi)；所述滑動環(huán)的上方設(shè)置有若干個彈簧，所述彈簧的頂端與所述環(huán)形槽的內(nèi)壁抵接，所述彈簧的底端與所述滑動環(huán)抵接，所述滑動環(huán)的底端與被吸附物體的表面滑動接觸。

8、優(yōu)選的，所述滑動環(huán)的內(nèi)側(cè)壁上貼附有毛氈二，所述環(huán)形槽靠近毛氈二一側(cè)的側(cè)壁上貼附有毛氈一，所述毛氈一與所述毛氈二滑動接觸，所述滑動環(huán)的底部貼附有毛氈三。

9、優(yōu)選的，所述驅(qū)動裝置包括固定安裝在所述塊體外壁上的減震組件，所述減震組件的底端固定安裝有驅(qū)動電機，所述驅(qū)動電機的輸出軸固定安裝有輪子，所述驅(qū)動電機與所述控制器電性連接。

10、優(yōu)選的，所述減震組件包括套筒，所述套筒固定安裝在所述塊體的外壁上，所述套筒的頂端固接有固定座，所述套筒內(nèi)滑動連接有連接軸，所述連接軸的底端伸出所述套筒并固接有電機法蘭座，所述驅(qū)動電機固定安裝在所述電機法蘭座上；

11、所述連接軸的上部固定套設(shè)有擋環(huán)，所述擋環(huán)設(shè)置在所述套筒內(nèi)，所述擋環(huán)的兩側(cè)分別設(shè)置有壓簧一、壓簧二，所述壓簧一、壓簧二均套設(shè)在所述連接軸上，所述壓簧一的兩端分別與所述擋環(huán)的頂端、所述固定座抵接，所述壓簧二的兩端分別與所述擋環(huán)的底端、所述套筒的內(nèi)壁抵接。

12、優(yōu)選的,所述檢測裝置包括固定安裝在所述塊體頂端的負壓傳感器，所述負壓傳感器用于檢測所述凹槽內(nèi)的壓力，所述負壓傳感器與所述控制器電性連接。

13、優(yōu)選的，所述檢測裝置還包括固定安裝在所述塊體頂端的溫濕度傳感器、超聲波傳感器和攝像頭，所述超聲波傳感器、所述溫濕度傳感器和所述攝像頭均與所述控制器電性連接。

14、優(yōu)選的，所述延長管伸出至所述塊體的外側(cè)的一端固定安裝有消音器。

15、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型具有如下優(yōu)點和技術(shù)效果：

16、本實用新型提供的一種面向負壓自適應(yīng)的智能柔性攀爬底盤，通過設(shè)置的萬向節(jié)可調(diào)節(jié)各個塊體的相對位置，使的機器人的機身更加柔性，同時使塊體之間有足夠的張力，保證機器人的機身在工作時中間不會凹陷；

17、通過設(shè)置的驅(qū)動裝置使的機器人能夠在物體表面進行移動；

18、通過設(shè)置的吸附裝置可使機器人的機身吸附在物體表面，使機器人可垂直墻面移動。

19、通過設(shè)置的檢測裝置可檢測機器人自身和周圍的環(huán)境并以數(shù)據(jù)形式傳輸給控制器，通過設(shè)置的控制器控制驅(qū)動裝置和吸附裝置執(zhí)行動作。

20、本實用新型能夠?qū)Σ煌瑝γ孢M行越障，提高了爬墻機器人的墻面適應(yīng)能力。

技術(shù)特征：

1.一種面向負壓自適應(yīng)的智能柔性攀爬底盤，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向負壓自適應(yīng)的智能柔性攀爬底盤，其特征在于，所述吸附組件包括開設(shè)在所述塊體(1)底端的環(huán)形槽(23)，所述凹槽設(shè)置于所述環(huán)形槽(23)的內(nèi)側(cè)，所述環(huán)形槽(23)內(nèi)滑動連接有滑動環(huán)(4)，所述滑動環(huán)(4)的邊緣設(shè)置有翻邊(28)，所述翻邊(28)為l形結(jié)構(gòu)，所述環(huán)形槽(23)遠離所述凹槽的一側(cè)底端固接有若干個限位板(9)，所述滑動環(huán)(4)通過所述限位板(9)、所述翻邊(28)滑動限位在所述環(huán)形槽(23)內(nèi)；所述滑動環(huán)(4)的上方設(shè)置有若干個彈簧(7)，所述彈簧(7)的頂端與所述環(huán)形槽(23)的內(nèi)壁抵接，所述彈簧(7)的底端與所述滑動環(huán)(4)抵接，所述滑動環(huán)(4)的底端與被吸附物體的表面滑動接觸。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的面向負壓自適應(yīng)的智能柔性攀爬底盤，其特征在于，所述滑動環(huán)(4)的內(nèi)側(cè)壁上貼附有毛氈二(6)，所述環(huán)形槽(23)靠近毛氈二(6)一側(cè)的側(cè)壁上貼附有毛氈一(5)，所述毛氈一(5)與所述毛氈二(6)滑動接觸，所述滑動環(huán)(4)的底部貼附有毛氈三(8)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向負壓自適應(yīng)的智能柔性攀爬底盤，其特征在于，所述驅(qū)動裝置包括固定安裝在所述塊體(1)外壁上的減震組件，所述減震組件的底端固定安裝有驅(qū)動電機(13)，所述驅(qū)動電機(13)的輸出軸固定安裝有輪子(14)，所述驅(qū)動電機(13)與所述控制器(19)電性連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的面向負壓自適應(yīng)的智能柔性攀爬底盤，其特征在于，所述減震組件包括套筒(10)，所述套筒(10)固定安裝在所述塊體(1)的外壁上，所述套筒(10)的頂端固接有固定座(24)，所述套筒(10)內(nèi)滑動連接有連接軸(11)，所述連接軸(11)的底端伸出所述套筒(10)并固接有電機法蘭座(12)，所述驅(qū)動電機(13)固定安裝在所述電機法蘭座(12)上；

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向負壓自適應(yīng)的智能柔性攀爬底盤，其特征在于，所述檢測裝置包括固定安裝在所述塊體(1)頂端的負壓傳感器(16)，所述負壓傳感器(16)用于檢測所述凹槽內(nèi)的壓力，所述負壓傳感器(16)與所述控制器(19)電性連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向負壓自適應(yīng)的智能柔性攀爬底盤，其特征在于，所述檢測裝置還包括固定安裝在所述塊體(1)頂端的溫濕度傳感器(20)、超聲波傳感器(17)和攝像頭(18)，所述超聲波傳感器(17)、所述溫濕度傳感器(20)和所述攝像頭(18)均與所述控制器(19)電性連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的面向負壓自適應(yīng)的智能柔性攀爬底盤，其特征在于，所述延長管(3)伸出至所述塊體(1)的外側(cè)的一端固定安裝有消音器(22)。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)屬于機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種面向負壓自適應(yīng)的智能柔性攀爬底盤，包括：機身，包括若干個塊體和若干個萬向節(jié)，若干個塊體呈矩形陣列設(shè)置，相鄰兩個塊體通過萬向節(jié)連接固定；若干個驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置用于機身移動；吸附裝置，包括風(fēng)機和吸附組件，機身通過吸附裝置吸附在物體表面；塊體的底端開設(shè)有凹槽，風(fēng)機固定連接塊體的頂端，風(fēng)機的進風(fēng)口設(shè)置在凹槽內(nèi)，風(fēng)機的出風(fēng)口固定連通有延長管的一端，延長管另一端貫穿塊體并伸出至塊體的外側(cè)，吸附組件滑動連接在塊體的底端；固定設(shè)置在塊體頂端的檢測裝置和控制器，風(fēng)機、檢測裝置均與控制器電性連接。本技術(shù)能對墻面進行越障，提高了爬墻機器人的墻面適應(yīng)能力。

技術(shù)研發(fā)人員：王權(quán),曾凡琮,陶秋宇,李喜龍,李翔輝,左治江,潘利波
受保護的技術(shù)使用者：江漢大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：20240129
技術(shù)公布日：2024/9/29