一種八足行走機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種八足行走機(jī)器人，包括主機(jī)架、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及多個(gè)腿部連桿機(jī)構(gòu)，所述主機(jī)架內(nèi)設(shè)有控制中心，所述控制中心通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)控制各個(gè)腿部連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)行，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)、傳動(dòng)軸及八個(gè)鏡像設(shè)置于主機(jī)架兩端的履帶傳動(dòng)裝置，多個(gè)所述腿部連桿機(jī)構(gòu)均包括支腳與軌道桿，所述支腳側(cè)邊設(shè)有連接部、限位部，所述連接部與傳動(dòng)履帶相對(duì)固定。控制中心控制主機(jī)架一端的內(nèi)側(cè)兩條支腳立足于地面，外側(cè)的兩只支腳根據(jù)傳動(dòng)履帶的運(yùn)行軌跡做向前抬起落下的動(dòng)作，而此時(shí)主機(jī)架另外一端呈內(nèi)側(cè)兩條支腳抬起，外側(cè)的兩條支腳落下的狀態(tài)，如此反復(fù)，本發(fā)明的各個(gè)支腳點(diǎn)始終構(gòu)成三角形的穩(wěn)定結(jié)構(gòu)，提高了行走機(jī)器人的穩(wěn)定性。
【專利說明】
一種八足行走機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及機(jī)器人自動(dòng)化領(lǐng)域，尤其涉及一種適應(yīng)各種障礙路況的八足行走機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著機(jī)器人技術(shù)的不斷發(fā)展，步行機(jī)器人的應(yīng)用領(lǐng)域越來越廣。從實(shí)際的觀點(diǎn)出發(fā)，步行運(yùn)動(dòng)確有輪式機(jī)械無法比擬的獨(dú)到之處。它利用孤立的地面支撐而不是輪式機(jī)械所需的連續(xù)地面支撐;可在不平地域以穩(wěn)定方式步行或以非接觸方式規(guī)避障礙;可全方位運(yùn)動(dòng)而無損地面;可用跨步方式跨越粗糙地面等。然而現(xiàn)有技術(shù)和方案運(yùn)行結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)銜接繁瑣，并且在行走過程中容易由于立足不穩(wěn)而導(dǎo)致主機(jī)架向一側(cè)傾倒。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決上述問題，本發(fā)明提供了一種八足行走機(jī)器人。
[0004]—種八足行走機(jī)器人，包括主機(jī)架、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及多個(gè)腿部連桿機(jī)構(gòu)，所述主機(jī)架內(nèi)設(shè)有控制中心，所述控制中心通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)控制各個(gè)腿部連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)行，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)、傳動(dòng)軸及八個(gè)鏡像設(shè)置于主機(jī)架兩端的履帶傳動(dòng)裝置，所述步進(jìn)電機(jī)、傳動(dòng)軸、履帶傳動(dòng)裝置構(gòu)成聯(lián)動(dòng)配合，所述履帶傳動(dòng)裝置包括多個(gè)傳動(dòng)輪和傳動(dòng)履帶，多個(gè)所述腿部連桿機(jī)構(gòu)均包括支腳與軌道桿，所述支腳側(cè)邊設(shè)有連接部、限位部，所述連接部與傳動(dòng)履帶相對(duì)固定，所述限位部與軌道桿構(gòu)成限位配合。
[0005]作為優(yōu)選，所述主機(jī)架設(shè)有伸縮裝置包括垂直于水平地面的伸縮桿。
[0006]作為優(yōu)選，所述伸縮裝置還包括轉(zhuǎn)向器，用于使主機(jī)架懸空轉(zhuǎn)向。
[0007]作為優(yōu)選，所述伸縮桿底部設(shè)有尖端部或展平部。
[0008]作為優(yōu)選，所述軌道桿軸向設(shè)有的軌道槽，所述軌道槽與限位部構(gòu)成滑移配合。
[0009]作為優(yōu)選，所述軌道桿一端與主機(jī)架構(gòu)成鉸接配合。
[0010]作為優(yōu)選，所述主機(jī)架設(shè)有與傳動(dòng)輪相對(duì)應(yīng)的壓緊槽。
[0011]作為優(yōu)選，所述主機(jī)架底部設(shè)有多個(gè)滑輪。
[0012]作為優(yōu)選，所述主機(jī)架上端設(shè)有用于安裝附屬配件的安裝槽。
[0013]作為優(yōu)選，所述支腳末端連接設(shè)有平展部。
[0014]本發(fā)明的有益效果是:控制中心控制主機(jī)架一端的內(nèi)側(cè)兩條支腳立足于地面，外側(cè)的兩只支腳根據(jù)傳動(dòng)履帶的運(yùn)行軌跡做向前抬起落下的動(dòng)作，而此時(shí)主機(jī)架另外一端呈內(nèi)側(cè)兩條支腳抬起，外側(cè)的兩條支腳落下的狀態(tài)，如此反復(fù)，本發(fā)明的各個(gè)支腳點(diǎn)始終構(gòu)成三角形的穩(wěn)定結(jié)構(gòu)，可以有效避免行走機(jī)器人在行走過程中，由于重心不穩(wěn)而導(dǎo)致傾倒，提尚了穩(wěn)定性。
【附圖說明】
[0015]附圖1為實(shí)施例1的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0016]附圖2為實(shí)施例1的側(cè)視示意圖。
[0017]附圖3為實(shí)施例2的側(cè)視示意圖。
[0018]附圖4為實(shí)施例1的俯視不意圖。
[0019]附圖5為支腳的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]附圖6為附圖1中A的放大示意圖。
[0021]I主機(jī)架、2支腳、21連接部、22限位部、3軌道桿、31軌道槽、4步進(jìn)電機(jī)、5傳動(dòng)軸、6履帶傳動(dòng)裝置、61傳動(dòng)輪、62傳動(dòng)履帶、7伸縮桿、8尖端部、9展平部、10壓緊槽、11滑輪、12安裝槽、13平展部、14控制中心。
【具體實(shí)施方式】
[0022]以下是本發(fā)明的具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步的描述，但本發(fā)明并不限于這些實(shí)施例。
[0023]如圖1所示的實(shí)施例1:一種八足行走機(jī)器人，包括主機(jī)架1、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及多個(gè)腿部連桿機(jī)構(gòu)，所述主機(jī)架I內(nèi)設(shè)有控制中心14，所述控制中心14通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)控制各個(gè)腿部連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)行，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)4、傳動(dòng)軸5及八個(gè)鏡像設(shè)置于主機(jī)架I兩端的履帶傳動(dòng)裝置6，所述步進(jìn)電機(jī)4、傳動(dòng)軸5、履帶傳動(dòng)裝置6通過齒輪傳動(dòng)連接，所述履帶傳動(dòng)裝置6包括四個(gè)傳動(dòng)輪61和傳動(dòng)履帶62，多個(gè)所述腿部連桿機(jī)構(gòu)均包括支腳2與軌道桿3，所述支腳2側(cè)邊設(shè)有連接部21、限位部22，所述連接部21與傳動(dòng)履帶62相對(duì)固定，所述限位部22與軌道桿3構(gòu)成滑移配合?？刂浦行?4控制主機(jī)架I 一端的內(nèi)側(cè)兩條支腳2立足于地面，夕卜側(cè)的兩只支腳2根據(jù)傳動(dòng)履帶62的運(yùn)行軌跡做向前抬起落下的動(dòng)作，而此時(shí)主機(jī)架I另外一端呈內(nèi)側(cè)兩條支腳2抬起，外側(cè)的兩條支腳2落下的狀態(tài)，如此反復(fù)，本發(fā)明的各個(gè)支腳2點(diǎn)始終構(gòu)成三角形的穩(wěn)定結(jié)構(gòu)，可以有效避免行走機(jī)器人在行走過程中，由于重心不穩(wěn)而導(dǎo)致傾倒，提高了穩(wěn)定性。
[0024]所述主機(jī)架I設(shè)有伸縮裝置，所述伸縮裝置的伸縮桿7在正常行走中處于收縮狀態(tài)，而當(dāng)本行走機(jī)器人行走于障礙道路或淤泥狀態(tài)下時(shí)，伸縮桿7可以自動(dòng)伸出立足于地面或插入淤泥中進(jìn)一步穩(wěn)定機(jī)器人，避免向一側(cè)傾倒。
[0025]所述伸縮裝置包括轉(zhuǎn)向器，當(dāng)本行走機(jī)器人需要轉(zhuǎn)向時(shí)，伸縮桿7伸出立足于地面從而抬高主機(jī)架I，使主機(jī)架I處于懸空狀態(tài)，再利用轉(zhuǎn)向器旋轉(zhuǎn)主機(jī)架I，使其完成轉(zhuǎn)向功會(huì)K。
[0026]所述伸縮桿7底部設(shè)有展平部9，可以根據(jù)路況的不同選擇合適的部位，如在平地位置可以選擇底部面積較大的展平部9，增加伸縮桿7與地面的接觸面積，提高穩(wěn)定性。
[0027]如附圖3所示的實(shí)施例2中，所述伸縮桿7底部設(shè)有尖端部8，可以根據(jù)路況的不同選擇合適的部位，當(dāng)行走在淤泥環(huán)境時(shí)，可以采用尖端部8，尖端部8插入淤泥中，提高主機(jī)架I的穩(wěn)定性。
[0028]所述軌道桿3軸向設(shè)有的軌道槽31，所述軌道槽31與限位部22構(gòu)成滑移配合，利用曲柄搖桿機(jī)構(gòu)原理，支腳2的運(yùn)動(dòng)軌跡受到與傳動(dòng)履帶62連接的連接部21和與軌道桿3構(gòu)成滑移配合的限位部22等兩者的控制，從而帶動(dòng)支腳2做持續(xù)性的往返運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)主機(jī)架I前行。
[0029]所述軌道桿3—端與主機(jī)架I構(gòu)成鉸接配合，在淤泥中正常行走時(shí)，也可以將主機(jī)架I 一端的軌道桿3向上轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)與其對(duì)應(yīng)的腿部連桿機(jī)構(gòu)向上抬起，避免限制機(jī)器人的行走。
[0030]所述主機(jī)架I設(shè)有與傳動(dòng)輪61相對(duì)應(yīng)的壓緊槽10。所述主機(jī)架I設(shè)有與傳動(dòng)輪61相對(duì)應(yīng)的壓緊槽10，在安裝過程中先安裝三個(gè)傳動(dòng)輪61后裝入傳動(dòng)履帶62，再從壓緊槽10的一端進(jìn)入第四個(gè)傳動(dòng)輪61，推動(dòng)傳動(dòng)輪61向外移動(dòng)，使得傳動(dòng)履帶62處于壓緊狀態(tài)，便于整體安裝，提高了裝配效率。
[0031]所述主機(jī)架I底部設(shè)有多個(gè)滑輪11，使得本裝置除了在淤泥中行走自如，也可以在平面的陸地上自由行走。
[0032]所述主機(jī)架I上端設(shè)有用于安裝附屬配件的安裝槽12，該安裝槽12上可以自由裝配監(jiān)控設(shè)備、噴水設(shè)備之類的一些附屬配件。
[0033]所述支腳2末端連接設(shè)有平展部13，增加了支腳2末端與地面的接觸面積，提高主機(jī)架I的穩(wěn)定性。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種八足行走機(jī)器人，包括主機(jī)架(I)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)及多個(gè)腿部連桿機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述主機(jī)架(I)內(nèi)設(shè)有控制中心(14)，所述控制中心(14)通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)控制各個(gè)腿部連桿機(jī)構(gòu)的運(yùn)行，所述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括步進(jìn)電機(jī)(4)、傳動(dòng)軸(5)及八個(gè)鏡像設(shè)置于主機(jī)架(I)兩端的履帶傳動(dòng)裝置(6)，所述步進(jìn)電機(jī)(4)、傳動(dòng)軸(5)、履帶傳動(dòng)裝置(6)構(gòu)成聯(lián)動(dòng)配合，所述履帶傳動(dòng)裝置(6)包括多個(gè)傳動(dòng)輪(61)和傳動(dòng)履帶(62)，多個(gè)所述腿部連桿機(jī)構(gòu)均包括支腳(2)與軌道桿(3)，所述支腳(2)側(cè)邊設(shè)有連接部(21)、限位部(22)，所述連接部(21)與傳動(dòng)履帶(62)相對(duì)固定，所述限位部(22)與軌道桿(3)構(gòu)成限位配合。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種八足行走機(jī)器人，其特征在于:所述主機(jī)架(I)設(shè)有伸縮裝置包括垂直于水平地面的伸縮桿(7)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種八足行走機(jī)器人，其特征在于:所述伸縮裝置還包括轉(zhuǎn)向器，用于使主機(jī)架(I)懸空轉(zhuǎn)向。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種八足行走機(jī)器人，其特征在于:所述伸縮桿(7)底部設(shè)有尖?而部(8)或展平部(9)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種八足行走機(jī)器人，其特征在于:所述軌道桿(3)軸向設(shè)有的軌道槽(31)，所述軌道槽(31)與限位部(22)構(gòu)成滑移配合。6.根據(jù)權(quán)利要求1或5所述的一種八足行走機(jī)器人，其特征在于:所述軌道桿(3)—端與主機(jī)架(I)構(gòu)成鉸接配合。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種八足行走機(jī)器人，其特征在于:所述主機(jī)架(I)設(shè)有與傳動(dòng)輪(61)相對(duì)應(yīng)的壓緊槽(10)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種八足行走機(jī)器人，其特征在于:所述主機(jī)架(I)底部設(shè)有多個(gè)滑輪(11)。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種八足行走機(jī)器人，其特征在于:所述主機(jī)架(I)上端設(shè)有用于安裝附屬配件的安裝槽(12)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種八足行走機(jī)器人，其特征在于:所述支腳(2)末端連接設(shè)有平展部(13)。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK105857435SQ201610267954
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年4月27日
【發(fā)明人】陳永勝
【申請(qǐng)人】浙江騰榮環(huán)保科技有限公司