一種雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車及其運行控制方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車及其運行控制方法，屬于自平衡電動車技術(shù)領(lǐng)域，雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車由車輪、電池、控制板、電機、車體支架、把手等構(gòu)成，其中兩個車輪運行方向上左右平行設(shè)置于騎行人員的兩腿內(nèi)側(cè)，固定于同一根軸上。
【專利說明】
一種雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車及其運行控制方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及一種雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車及其運行控制方法，屬于交通工具技術(shù)領(lǐng)域。
[0002]
【背景技術(shù)】
[0003]當(dāng)今社會經(jīng)濟不斷發(fā)展，交通工具日益增多，面臨越來越擁擠的城市道路，路面資源與汽車數(shù)量的劇增之間的矛盾日益尖銳，對有著13億多人口的中國，讓城市道路來適應(yīng)我們的交通工具已經(jīng)不太現(xiàn)實了，只有讓我們的交通工具來適應(yīng)我們的道路才是出路，同時全球變暖、臭氧層空洞、海平面上升等一系列環(huán)境問題困擾著我們，而導(dǎo)致這種狀況的重要元兇之一便是汽車尾氣排放。所以我們需要一種節(jié)能、環(huán)保又能魚貫于擁擠人群的交通工具，來解決這些日益尖銳的矛盾。
[0004]目前市場上開始流行的自平衡電動車，也被稱作為思維車，利用鋰電池作為動力電源，環(huán)保又節(jié)能，或許將是我們新一代的交通工具，其運行原理主要基于一種“動態(tài)穩(wěn)定”，通過電動車本身自動平衡能力來維持車體在運行方向上的平衡，一般在車體內(nèi)部設(shè)置陀螺儀即體感平衡系統(tǒng)，通過體感平衡系統(tǒng)來感知車體實時狀況，把信息傳遞給信息處理系統(tǒng)，經(jīng)信息處理系統(tǒng)對感知的信息處理后運算出適當(dāng)?shù)闹噶顐鬟f給電機，控制電機來實現(xiàn)車體運行的平衡狀態(tài)，所以駕駛者可通過重心位移來直接控制車體的加減速實現(xiàn)運行平衡。目前市場上的雙輪自平衡車車體支架偏大，路面通過性差，不利于攜帶，組裝繁瑣，操控性不佳，騎行時舒適度不高，遇路面障礙或其他突發(fā)障礙無自動修復(fù)調(diào)節(jié)系統(tǒng)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0005]本發(fā)明的發(fā)明人為彌補坐著操控自平衡電動的的技術(shù)空白，把自平衡技術(shù)運用于電動摩托車，以此公開了一種雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，通過雙輪均設(shè)置有驅(qū)動以及自平衡系統(tǒng)，實現(xiàn)前后左右各向自由運行，并且省略了傳統(tǒng)電動車的制動系統(tǒng)，車子的制動、逆向等運行都由騎行人員通過自身姿態(tài)來控制。車子由車輪、電池、控制系統(tǒng)、電機、車體支架、座位、把手等組成，通過對傳統(tǒng)電動摩托車車輪位置調(diào)整設(shè)定，使原本前后設(shè)置的兩個車輪左右平行設(shè)置，使車子在左右方向上更加平衡，騎行人員不用擔(dān)心前后運行過程中左右側(cè)翻，同時結(jié)合車子自身的自平衡系統(tǒng)，可以有效降低摩托車的騎行難度，兩個車輪機械固定于同一根車輪軸的兩端，通過同一個軸的連接，并設(shè)置于座位下方，騎行者兩腿之間，使兩個輪子在運行時始終保持相同的距離，使騎行人員在騎行時坐在座位上方感覺更為穩(wěn)定。車體支架直接或間接機械固定于車輪軸上；座位直接或間接機械連接于車體支架上；把手直接或間接機械連接于車體支架；控制系統(tǒng)、電池及電機之間電性連接。
[0006]本發(fā)明的車輪左右排列設(shè)置于騎行人員的兩腿內(nèi)側(cè)，發(fā)明人為提高車子騎行時的舒適度，對車體支架與車輪軸的直接或間接機械固定的固定點位置做了調(diào)整，從傳統(tǒng)位于車輪兩側(cè)的車體支架，調(diào)整設(shè)置于兩車輪之間，使車體整體結(jié)構(gòu)更為緊湊，降低了騎行人員在騎行時兩腿之間的跨度，有利于車子操控，同時又能最大限度地增大兩輪之間的距離，使車子變向(改變運行方向)更為便捷、靈活。其中車體支架與車輪軸之間優(yōu)選成倒T型或十字型連接。
[0007]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，發(fā)明人為提高車子的平衡性，優(yōu)選車體支架與車輪軸的固定點位于兩車輪之間車輪軸的中心位置上，并且為避免左右兩側(cè)受力不平衡，本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車最優(yōu)選車體支架在兩車輪之間車輪軸的中心位置上僅設(shè)一個固定連接處，這對在騎行過程中遇路面顛簸，或階梯路段時，可有效綜合左右兩輪的速度差，使運行更穩(wěn)定。
[0008]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，發(fā)明人為使車體支架與車輪軸更好地固定，在車輪軸上固定車體支架的位置設(shè)置有固定車體支架的固定模塊，車體支架通過固定模塊與車輪軸固定。
[0009]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，用于固定車體支架的固定模塊直接鑄造于車輪軸上，或者通過焊接的方式固定于車輪軸上，或者通過螺帽、螺栓固定。
[0010]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，所述的電機設(shè)置于車輪內(nèi)部，于由車輪引出的電線沿車輪至車輪軸，沿車輪軸至固定模塊，并由固定模塊中引入車體支架中。[0011 ] 本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，兩車輪各自的電機引出的電線經(jīng)車輪至車輪軸，通過車輪軸上的孔沿車輪軸內(nèi)部向車輪外側(cè)車輪軸引出，在固定模塊處的車輪軸上設(shè)置有電線出口孔，兩電機的電線從出口出來后進入車體支架內(nèi)部，最后與電池、控制系統(tǒng)等電性連接。
[0012]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，固定模塊與車體支架固定部位，兩者之間至少有一個接觸點，為更有效地固定優(yōu)選平面接觸。
[0013]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，發(fā)明人為提高騎行人員在騎行時的舒適性，可在車體支架與固定模塊之間或車體支架與座位之間設(shè)置有避震、減震系統(tǒng)，通過避震或減震系統(tǒng)的設(shè)置，使車子在遇顛簸路面或臺階時發(fā)明人相對感覺更平緩。
[0014]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，發(fā)明人對避震、減震系統(tǒng)設(shè)置進行了研究，因本發(fā)明公開的自平衡摩托車為通過車子及人體的重力點前后方向移動來控制車體前后方向的運行，所以對非騎行人員人為因素的原因所導(dǎo)致的重心點偏移都需要杜絕或降低其幾率或偏移的程度，以此來精準(zhǔn)地控制車子的運行，當(dāng)由于顛簸路面等非騎行人員人為因素的存在，為降低對車子運行的影響，發(fā)明人經(jīng)無數(shù)次實驗發(fā)現(xiàn)通過避震、減震系統(tǒng)垂直于水平面或向車子前端傾斜，可有效規(guī)避或降低車子的運行偏離受控，降低危險度。發(fā)明人實驗過程中發(fā)現(xiàn)優(yōu)選減震系統(tǒng)向車子正常運行方向傾斜即向車子前端傾斜，當(dāng)騎行人員在正常運行過程中遇顛簸或階梯路面時，當(dāng)減震系統(tǒng)偏離正常位置向下運動時使整車車子及騎行人員的重心點向正常位置的后方偏移，可有效降低車子即時運行速度，降低了危險性，而當(dāng)減震系統(tǒng)偏離正常位置向上運動時由于騎行人員等處于失重狀態(tài)保持當(dāng)前運行速度。
[0015]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，為防止電動車在運行拐彎或變向時翻車，車體支架與車輪軸連接結(jié)構(gòu)之間設(shè)置有防止車子拐彎翻車裝置，通過防止車子拐彎翻車裝置有效控制車子拐彎或變向時的穩(wěn)定性。
[0016]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中所述防止車子拐彎翻車裝置為當(dāng)左邊車輪速度高于右邊時車體支架向右偏移，當(dāng)右邊車輪速度高于左邊是車體支架向左偏移。
[0017]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中所述防止車子拐彎翻車裝置包括連接于車體支架與車輪軸之間的彈性部件以及限位部件，彈性部件可以使車體支架在左右方向上受不同的力時左右偏移，限位部件可以使車體支架限制在一定范圍內(nèi)做相對運動。
[0018]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中所述的限位部件為限制車輪軸與車體支架之間前后的位移，使車體支架在前后方向上與車輪軸沒有相對位移。
[0019]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中所述的限位部件進一步包括限制車體支架左右偏移的角度，使車體支架相對原位置在左右方向上一定角度內(nèi)偏移。
[0020]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中所述的彈性部件為兩個彈簧，所述的限位部件包括兩個金屬套管及限位模塊，金屬套管左右并排設(shè)置，一端直接或間接固定于車輪軸上，兩個彈簧分別套在兩金屬套管外壁，限位模塊設(shè)置于彈簧上，限位模塊上包含兩個限位孔，金屬套管的另一端從限位模塊的孔內(nèi)穿出，車體支架固定于限位模塊上。
[0021]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中所述的限位模塊與彈簧之間進一步包括軸承，軸承設(shè)置于彈簧上，軸承內(nèi)壁套在金屬套管外壁上，外圈與彈簧接觸連接，限位模塊設(shè)置于軸承上面，與軸承外圈之間有間隙。
[0022]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中所述的限位模塊上限位孔為限制左右兩個彈簧之間即時的伸縮差。
[0023]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中所述的彈性部件為兩個彈簧，所述的限位部件包括一對分別用于套彈簧的金屬套管，每個金屬套管有上下兩個金屬管組成，上下兩個金屬其中一個嵌合套入另一個內(nèi)，其中重疊部位根據(jù)彈簧伸縮度調(diào)節(jié)，兩個下金屬管左右并排直接或間接固定于車輪軸上，彈簧上端固定于上金屬管外壁上，上金屬管的另一端與車體支架直接或間接固定連接。
[0024]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中彈簧上端與上金屬管外壁之間設(shè)置有軸承，軸承內(nèi)壁固定于上金屬管外壁上，軸承外圈與彈簧上端固定連接。
[0025]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中限位模塊直接或間接設(shè)置于彈簧上，限位模塊上包含兩個限位孔，上金屬套管的另一端從限位模塊的孔內(nèi)穿出，限位孔為限制左右兩個彈簧之間即時的伸縮差。
[0026]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，如果車體支架與車輪軸之間是通過固定模塊固定的，其中所述的防止車子拐彎翻車裝置也可以設(shè)置于車體支架與車輪軸上的固定模塊之間。
[0027]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中車體支架相對于車輪軸之間的位置可調(diào)節(jié)，可以根據(jù)不同騎行人員的身高、喜好進行自由調(diào)節(jié)。
[0028]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，進一步包括腳踏部件，用于騎行人員在騎行時放置腳部，腳踏部件可以設(shè)置于兩車輪外側(cè)，與車輪軸直接或間接機械固定；或腳踏部件設(shè)置于車輪偏前部或前部，車體支架上，與車體支架直接或間接機械固定。腳踏部件優(yōu)選設(shè)置于車輪偏前部或前部，車體支架上，與車體支架直接或間接機械固定，更優(yōu)選設(shè)置于偏車體及騎行人員整體重心點的前下方，當(dāng)在騎行過程中需要加速時，騎行人員只需要雙腳向下踩腳踏部件，手用力向前推把手的手持部位，上身在正常位置基礎(chǔ)上前傾，同時依靠騎行人員與座位間的摩擦力，姿勢傳感器感知總體重心點向前偏移，車子加速。當(dāng)在騎行過程中需要減速時，騎行人員只需要雙腳向前抵住腳踏部件，手用力向后拉把手的手持部位，上身在正常位置基礎(chǔ)上后傾，同時依靠騎行人員與座位間的摩擦力，姿勢傳感器感知總體重心點向后偏移，車子減速。所述上身在正常位置即車子在靜止?fàn)顟B(tài)時騎行人員上身位置。本發(fā)明的發(fā)明人把腳踏部件設(shè)置于車輪偏前部或前部，因腳踏部件位于騎行人員與車體重心點的前下方，利用杠桿原理，當(dāng)腳踏部件受向下的力時，重心點往前偏移，利于加速，同時利用人體工程學(xué)，當(dāng)腳部向下作用力時，人上身自然前傾，并帶動手部去往前推把手上的手持部位，促進加速。當(dāng)需要減速時通過騎行人員向前抵住腳踏部件，也利用杠桿原理使重心點往后偏移，利于減速，同時人腳部對腳踏部位往前施力的過程，根據(jù)力的相互作用原理，同時車子給人一個向后的力，可使人體重心向后移動，并帶動手部去往后拉把手上的手持部位，促進減速。本發(fā)明的發(fā)明人利用杠桿原理結(jié)合力的相互作用根據(jù)人體工程學(xué)，把腳踏部件設(shè)置于車輪偏前部或前部，可利用這一系列原理及行為規(guī)律等，使騎行人員通過姿勢控制車子加速更為舒適、自然。
[0029]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其腳踏部件可以在工作位置與存儲位置之間轉(zhuǎn)換。腳踏部件的工作位置包括騎行時騎行人員腳踏時的位置和、或非騎行時作為車體與地面的支撐時的位置。
[0030]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，發(fā)明人為提高車子的運行平穩(wěn)性，兩個電機均為輪轂電機，分別設(shè)置于兩個車輪內(nèi)部，使車輪內(nèi)部重量分部更為均勻，這樣車子運行才能更穩(wěn)定。
[0031]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，電機分別由各自的電機控制系統(tǒng)控制。同時車子帶有控制系統(tǒng)軟件保護功能，當(dāng)其中一個控制系統(tǒng)壞了，系統(tǒng)切換至另一個控制系統(tǒng)冋時fe制兩個電機。
[0032]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，每個車輪的兩邊包含車輪邊蓋，車輪邊蓋通過軸承與軸機械連接，車輪邊蓋與軸承，軸承與軸之間均為過盈配合連接，通過外力壓合。通過壓合方式把軸承壓入車輪邊蓋、軸壓入軸承，相對其他工藝其更為簡便，并且簡化了結(jié)構(gòu)，外觀更美觀。
[0033]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，車體支架與把手之間設(shè)置有帶有彈性復(fù)位機構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置，包括定子、轉(zhuǎn)子、彈性復(fù)位件、車子轉(zhuǎn)動信號捕捉控制裝置，車子轉(zhuǎn)動信號捕捉控制裝置直接或間接設(shè)置于定子與轉(zhuǎn)子上，把手與轉(zhuǎn)子直接或間接機械固定相連接，定子與車體支架直接或間接機械固定相連接，定子與轉(zhuǎn)子之間通過彈性復(fù)位件彈性連接。當(dāng)把手受外力發(fā)生位移時，帶動轉(zhuǎn)子做相同角度的位置偏移，當(dāng)外力消失后，受彈性復(fù)位件回彈力的作用轉(zhuǎn)子恢復(fù)原狀態(tài)，同時帶動把手恢復(fù)原狀態(tài)。這里所說的定子、轉(zhuǎn)子與電動機無關(guān)，定子僅指帶有彈性復(fù)位機構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置中靜止不動的部件，轉(zhuǎn)子是指帶有彈性復(fù)位機構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置中相對于定子轉(zhuǎn)動的部件，轉(zhuǎn)子以定子的軸心為軸心轉(zhuǎn)動。
[0034]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中定子設(shè)置于轉(zhuǎn)子內(nèi)部；或者轉(zhuǎn)子設(shè)置于定子內(nèi)部。彈性復(fù)位件設(shè)置于定子與轉(zhuǎn)子之間，轉(zhuǎn)子受外力驅(qū)動相對初始位置轉(zhuǎn)動，帶動彈性復(fù)位件產(chǎn)生形變，當(dāng)轉(zhuǎn)子所受的外力驅(qū)動力減弱或消失后，彈性復(fù)位件通過其彈性復(fù)位力帶動轉(zhuǎn)子向初始位置運動或回到初始位置。
[0035]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中在定子與轉(zhuǎn)子之間設(shè)置有軸承，分別固定于軸承的內(nèi)外壁，當(dāng)定子設(shè)置于轉(zhuǎn)子里面時，定子設(shè)置于軸承內(nèi)部，轉(zhuǎn)子內(nèi)壁與軸承外壁固定；當(dāng)轉(zhuǎn)子設(shè)置于定子里面時，轉(zhuǎn)子設(shè)置于軸承內(nèi)部，定子內(nèi)壁與軸承外壁固定。
[0036]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中定子與轉(zhuǎn)子之間通過彈性復(fù)位件彈性連接，所述的彈性復(fù)位件包括液壓彈性復(fù)位件、氣壓彈性復(fù)位件、金屬彈性復(fù)位件、橡膠彈性復(fù)位件、硅膠彈性復(fù)位件中一種，或兩種或幾種組合。彈性復(fù)位件優(yōu)選為橡膠件或硅膠件，更優(yōu)選扭力彈簧。
[0037]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中彈性復(fù)位件為扭力彈簧時，當(dāng)定子設(shè)置于轉(zhuǎn)子內(nèi)部，扭力彈簧的簧通過固定點固定于定子外壁，兩個扭臂卡在轉(zhuǎn)子內(nèi)壁凹槽內(nèi)或凸起上。當(dāng)轉(zhuǎn)子設(shè)置于定子內(nèi)部時，扭力彈簧的簧通過固定點固定于轉(zhuǎn)子外壁，兩個扭臂卡在定子內(nèi)壁凹槽內(nèi)或凸起上。當(dāng)轉(zhuǎn)子受外力驅(qū)動相對初始位置轉(zhuǎn)動，帶動扭力彈簧產(chǎn)生形變，當(dāng)轉(zhuǎn)子所受的外力驅(qū)動力減弱或消失后，扭力彈簧通過其彈性復(fù)位力帶動轉(zhuǎn)子向初始位置運動或回到初始位置。
[0038]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中定子與轉(zhuǎn)子之間軸承為兩個，扭力彈簧設(shè)置于兩個軸承之間。所述的軸承也可以為含油軸承或軸瓦。
[0039]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，所述轉(zhuǎn)子直接或間接連接于把手，當(dāng)把手受外力操控帶動轉(zhuǎn)子相對初始位置轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時彈性復(fù)位件產(chǎn)生形變，當(dāng)把手所受的外力減弱或消失后，相應(yīng)彈性復(fù)位件通過其彈性復(fù)位力帶動轉(zhuǎn)子向初始位置運動或回到初始位置。。
[0040]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車進一步包括轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動的角度轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)，使轉(zhuǎn)子限制在一定角度內(nèi)轉(zhuǎn)動，相對應(yīng)可限制轉(zhuǎn)向操控部件在該角度內(nèi)運動。
[0041 ] 本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于角度限位裝置，包括限位蓋、限位銷，限位蓋直接或間接與定子機械固定連接，限位蓋上設(shè)有限位孔，限位銷直接或間接與轉(zhuǎn)子機械固定連接，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動帶動限位銷在限位蓋上的限位孔內(nèi)做一定角度內(nèi)轉(zhuǎn)動；或者限位蓋直接或間接與轉(zhuǎn)子機械固定連接，限位蓋上設(shè)置限位孔，限位銷直接或間接與定子機械固定連接，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動帶動限位蓋轉(zhuǎn)動，定子上的限位銷在轉(zhuǎn)子上的限位蓋上的限位孔做一定角度內(nèi)的相對轉(zhuǎn)動。所述的一定角度為±30°之間。在這個角度內(nèi)轉(zhuǎn)動相對騎行人員操作比較舒適。優(yōu)選±15°之間。
[0042]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)中進一步包括扭力彈簧扭臂行程機構(gòu)，扭臂行程機構(gòu)設(shè)置于限位蓋上，扭力彈簧扭臂設(shè)置扭臂行程機構(gòu)內(nèi)，限制扭力彈簧扭臂在扭臂行程機構(gòu)內(nèi)運動。
[0043]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于轉(zhuǎn)動信號捕捉控制裝置包含信號捕捉以及信息處理傳輸裝置、信號發(fā)射裝置。
[0044]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于信號發(fā)射裝置直接或間接固定設(shè)置于轉(zhuǎn)子上，信號捕捉以及信號處理傳輸裝置直接或間接固定設(shè)置于定子上，通過轉(zhuǎn)子相對于定子轉(zhuǎn)動，帶動信號發(fā)射裝置相對于信號捕捉以及信息處理傳輸裝置轉(zhuǎn)動，信號發(fā)射裝置在轉(zhuǎn)動的過程中因其相對信號捕捉及信息處理傳輸裝置不同的位移發(fā)射不同的信號，信號捕捉及信息處理傳輸裝置捕捉到不同信號后經(jīng)處理后，把相應(yīng)的信息傳遞給控制系統(tǒng)，經(jīng)控制系統(tǒng)處理后把相應(yīng)信息傳遞給電機驅(qū)動單元，分別給兩個車輪不同的驅(qū)動。
[0045]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于信號發(fā)射裝置直接或間接固定設(shè)置于定子上，信號捕捉以及信號處理傳輸裝置直接或間接固定設(shè)置于轉(zhuǎn)子上，通過轉(zhuǎn)子相對于定子轉(zhuǎn)動，帶動信號捕捉以及信號處理傳輸裝置相對于信號發(fā)射裝置轉(zhuǎn)動，信號捕捉及信號處理傳輸裝置在轉(zhuǎn)動的過程中因其相對信號發(fā)射裝置不同的位移接收到不同的信號，信號捕捉及信號處理傳輸裝置捕捉到不同信號后經(jīng)處理后，把相應(yīng)的信號傳遞給控制系統(tǒng)，經(jīng)控制系統(tǒng)處理后把相應(yīng)信息傳遞給電機驅(qū)動單元，分別給兩個車輪不同的驅(qū)動。
[0046]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于信號發(fā)射裝置為磁鐵，所述的信號捕捉以及信號處理傳輸裝置為線性霍爾傳感器，線性霍爾傳感器通過捕捉磁鐵的磁場變化信息經(jīng)處理后，把相應(yīng)的信息傳遞給控制系統(tǒng)，經(jīng)控制系統(tǒng)處理后把相應(yīng)信息傳遞給電機驅(qū)動單元，分別給兩個車輪不同的驅(qū)動。
[0047]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于磁鐵為一對磁鐵，成中心對稱直接或間接固定于定子或轉(zhuǎn)子上，中心點為旋轉(zhuǎn)中心，在磁鐵中心點對應(yīng)處固定線性霍爾傳感器。
[0048]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于所述的磁鐵為一對磁鐵，成中心對稱直接或間接固定于定子或轉(zhuǎn)子上，中心點為旋轉(zhuǎn)中心，在磁鐵中心點對應(yīng)處固定線性霍爾傳感器。
[0049]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于把手，包括把手臂及直接或間接連接在把手臂上的兩個手持部位，左右各一個。轉(zhuǎn)子與把手臂可以直線連接，也可以垂直連接。通過手持部位的位移控制車子運行方向。包括前后或左右方向手持部位的位移控制車子的運行方向:當(dāng)把手臂與轉(zhuǎn)子連接于同一直線上，左邊的手持部位向后位移，右邊的手持部位向前位移時，帶動轉(zhuǎn)子逆時針轉(zhuǎn)動，車子的運行方向向左邊偏移或車子向左邊拐彎，當(dāng)右邊的手持部位向后位移，左邊的手持部位向前位移時，帶動轉(zhuǎn)子順時針轉(zhuǎn)動，車子的運行方向向右邊偏移或車子向右邊拐彎；當(dāng)把手臂與轉(zhuǎn)子垂直連接，兩手持部位向左位移，轉(zhuǎn)子向左轉(zhuǎn)動，車子的運行方向向左邊偏移或車子向左邊拐彎，當(dāng)兩手持部位向右位移，轉(zhuǎn)子向右轉(zhuǎn)動，車子的運行方向向右邊偏移或車子向右邊拐彎。
[0050]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于所述的把手上包括手持部位在兩手持部位的手柄之間設(shè)置有車體顯示裝置或、和車體控制裝置等。
[0051]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于所述的手持部位在兩手柄之間設(shè)置的車體控制裝置，包括車身藍牙控制系統(tǒng)，車子遠程升級控制系統(tǒng)、車子電源遠程開關(guān)系統(tǒng)等。
[0052]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中包含電機在前后方向上運行控制，通過傳感器采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算出車身姿態(tài)角，根據(jù)車身姿態(tài)角計算出電機交軸電流目標(biāo)值；對電機相電流實時采樣，同時利用傳感器檢測電機轉(zhuǎn)子位置角度，根據(jù)相電流值和轉(zhuǎn)子位置角度計算電機實時的交軸電流和直軸電流；根據(jù)交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值計算出交軸控制信號，根據(jù)直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值計算出直軸控制信號；根據(jù)交軸控制信號和直軸控制信號以及轉(zhuǎn)子位置角度計算出電機的驅(qū)動信號。其中車身姿態(tài)角為實時車身與自平衡車靜止平衡時車身的夾角。通過本方法不但有效控制了實際電流，并且縮短了運算時間，提高了車子的靈敏度。
[0053]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中傳感器可以獲取車身車身姿態(tài)數(shù)據(jù)、電機相電流以及電機轉(zhuǎn)子位置角度信息，所述傳感器可以為一個，也可以為兩個或兩個以上。
[0054]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中用于采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)的傳感器可以為陀螺儀加速計。
[0055]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中通過陀螺儀加速計采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算出車身姿態(tài)角，根據(jù)車身姿態(tài)角計算出電機交軸電流目標(biāo)值。
[0056]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中檢測電機轉(zhuǎn)子位置角度的傳感器可以為開關(guān)霍爾傳感器。
[0057]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，發(fā)明人為提高開關(guān)霍爾傳感器感測信號的精確性，本發(fā)明中每個電機上的開關(guān)霍爾優(yōu)選三個，并且把三個開關(guān)霍爾按120°分設(shè)于電機上。
[0058]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中所述通過采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算車身姿態(tài)角生成電機交軸電流目標(biāo)值包括:根據(jù)所述車身姿態(tài)角進行計算調(diào)節(jié)生成電機交軸電流目標(biāo)值。
[0059]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中根據(jù)所述交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值得到交軸控制信號包括:根據(jù)所述交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值計算交軸電流差值；對所述交軸電流差值進行計算調(diào)節(jié)生成交軸控制信號。
[0060]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中根據(jù)所述直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值得到直軸控制信號包括:根據(jù)所述直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值計算直軸電流差值；對所述直軸電流差值進行計算調(diào)節(jié)生成直軸控制信號
本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中根據(jù)所述直軸控制信號、所述交軸控制信號、電機轉(zhuǎn)子位置角度生成所述電機的驅(qū)動信號包括:對所述直軸控制信號、所述交軸控制信號、電機轉(zhuǎn)子位置角度應(yīng)用空間矢量脈寬調(diào)制方法，生成所述電機的驅(qū)動信號。
[0061]本發(fā)明所述雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，包含電機在前后方向上運行控制裝置，由目標(biāo)信號計算單元、電機信號變換單元、控制信號計算單元、驅(qū)動信號變換單元等單元構(gòu)成，其中目標(biāo)信號計算單元，通過傳感器采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算出車身姿態(tài)角，根據(jù)車身姿態(tài)角計算出電機交軸電流目標(biāo)值。其中電機信號變換單元，通過對電機相電流實時采樣獲得電機實時電流值，同時利用傳感器檢測電機轉(zhuǎn)子位置角度，根據(jù)電機相電流及轉(zhuǎn)子位置角度計算電機實時的交軸電流和直軸電流。其中控制信號計算單元，根據(jù)交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值計算出交軸控制信號，根據(jù)直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值計算出直軸控制信號。其中驅(qū)動信號變換單元，根據(jù)交軸控制信號和直軸控制信號以及轉(zhuǎn)子位置角度計算出電機的驅(qū)動信號。
[0062]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中所述的傳感器為可以獲取車身車身姿態(tài)數(shù)據(jù)、電機相電流以及電機轉(zhuǎn)子位置角度信息，所述傳感器可以為一個，也可以為兩個或兩個以上。
[0063]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中所述的用于采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)的傳感器為陀螺儀加速計；所述的檢測電機轉(zhuǎn)子位置角度的傳感器為開關(guān)霍爾傳感器。開關(guān)霍爾傳感器每個電機優(yōu)選三個，按120°分設(shè)于電機上。
[0064]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中所述目標(biāo)信號計算單元包括:計算模塊和調(diào)節(jié)器，所述計算模塊用于根據(jù)所述車身姿態(tài)數(shù)據(jù)計算車身姿態(tài)角，所述調(diào)節(jié)器用于對所述車身姿態(tài)角進行計算調(diào)節(jié)生成電機交軸電流目標(biāo)值。
[0065]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中所述控制信號計算單元包括計算單元、交軸電流調(diào)節(jié)器和直軸電流調(diào)節(jié)器，所述計算單元用于根據(jù)所述交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值信號計算出交軸電流差值，以及用于根據(jù)直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值生成直軸電流差值；所述交軸電流調(diào)節(jié)器用于對所述交軸電流差值進行計算調(diào)節(jié)生成交軸控制信號；所述直軸電流調(diào)節(jié)器用于對所述直軸電流差值進行計算調(diào)節(jié)生成直軸控制信號。
[0066]本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，通過根據(jù)車身姿態(tài)數(shù)據(jù)計算車身姿態(tài)角后，根據(jù)車身姿態(tài)角直接計算生成交軸電流目標(biāo)值，算法簡單快捷，并且自平衡車均通過車身姿態(tài)控制前后方向上的運行，我們通過對車身姿態(tài)數(shù)據(jù)來直接計算，可以有效提高運行控制的精確度。再通過對所述電機的電流信號進行實時采樣，并根據(jù)所述電機的相電流值以及傳感器感測到的電機轉(zhuǎn)子位置角度，計算生成所述電機的實時交軸電流信號以及實時直軸電流信號，本處利用三個開關(guān)霍爾按120°角分設(shè)于電機來監(jiān)測電機轉(zhuǎn)子的位置角度，使數(shù)據(jù)捕捉的更為精準(zhǔn)；根據(jù)所述交軸電流目標(biāo)值和所述實時交軸信號得到交軸控制信號，根據(jù)直軸電流目標(biāo)值與實時直軸電流值計算得到直軸控制信號；最后根據(jù)所述直軸控制信號、所述交軸控制信號、所述電機的轉(zhuǎn)子位置角度計算生成所述電機的驅(qū)動信號，使得整個裝置的控制原理完全基于閉環(huán)反饋控制，從而提高了電機的控制精度。
[0067]為提高車子在轉(zhuǎn)向時的平衡性，本發(fā)明公開了雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)向控制方法，所述的轉(zhuǎn)向控制方法，因把手位移使得線性霍爾傳感器與磁鐵產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動，霍爾傳感器通過檢測磁鐵的磁場變化信息得到角度信號，經(jīng)處理后，把相應(yīng)的信息傳遞給控制系統(tǒng)計算出兩輪電機控制量，后把相應(yīng)信息傳遞給電機驅(qū)動單元，分別給兩個車輪不同的驅(qū)動，使兩個車輪產(chǎn)生速度差，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0068]本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車的轉(zhuǎn)向控制方法，其中雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)向時兩車輪產(chǎn)生速度差的過程中加入車體前后方向上的運行速度作為車體整體運行的速度控制，控制系統(tǒng)檢測把手轉(zhuǎn)動的角度，同時根據(jù)車體當(dāng)前前后方向上運行速度得到相應(yīng)的比例系數(shù)，通過把手轉(zhuǎn)動的角度乘以相應(yīng)的比例系數(shù)計算出最終的電機綜合控制量。
[0069]本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)向控制方法，其中進一步包括電機運行調(diào)整控制，控制系統(tǒng)捕捉到陀螺儀、加速計數(shù)據(jù)以及電機驅(qū)動數(shù)據(jù)，計算出當(dāng)前車體運行方向及速度，同時根據(jù)通過霍爾傳感器檢測帶有彈性復(fù)位機構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置中的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動角度，在將角度信號濾波線性化處理，得到把手轉(zhuǎn)動角度，根據(jù)此時的速度大小，計算出相應(yīng)的比例系數(shù)，再用把手轉(zhuǎn)動的角度乘以相應(yīng)的比例系數(shù)，得到電機控制調(diào)整量。
[0070]本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)向控制方法，其中所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車進一步包括電機運行調(diào)整控制器，調(diào)整控制器捕捉到車體內(nèi)陀螺儀、力口速計數(shù)據(jù)以及電機驅(qū)動數(shù)據(jù)，計算出當(dāng)前車體運行方向及速度，同時根據(jù)安裝于雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車把手上的霍爾傳感器捕捉到的轉(zhuǎn)向信息經(jīng)過濾波，線性化處理，得到車體把手轉(zhuǎn)動角度，根據(jù)此時的速度大小，計算出相應(yīng)的比例系數(shù)，再用雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車把手轉(zhuǎn)動的角度乘以相應(yīng)的比例系數(shù)，得到電機控制調(diào)整量，控制器根據(jù)得到的電機控制調(diào)整量U傳送給電機驅(qū)動控制系統(tǒng)，使兩電機產(chǎn)生速度差，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0071]本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)向控制方法，其中電機實時轉(zhuǎn)速V在不同區(qū)間時，雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)向控制方法:k為把手轉(zhuǎn)動角度的比例系數(shù)、Kp為速度比例系數(shù)(根據(jù)各電機的個體差異設(shè)定的速度比例系數(shù))、V 系數(shù)調(diào)整速度下限、Vh為系數(shù)調(diào)整速度上限、V為電機實時轉(zhuǎn)速、V為電機轉(zhuǎn)速范圍根據(jù)實際設(shè)定、U為電機控制調(diào)整量、Θ為方向桿轉(zhuǎn)動角度，當(dāng)控制器檢測到電機實時轉(zhuǎn)速系數(shù)調(diào)整速度下限\時，U=0* k，k= Kp* V/\，M時把手轉(zhuǎn)動角度的比例系數(shù)k固定并達到最大值，控制器僅以雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)動的角度變化作為變量控制電機調(diào)整量，調(diào)整電機；當(dāng)％?\時:υ=θ* k，k=Kp* V/v;此時把手轉(zhuǎn)動角度的比例系數(shù)k為變量根據(jù)電機實時轉(zhuǎn)動速度線性變化，同時控制器以雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)動的角度與k的積，作控制電機調(diào)整量，調(diào)整電機；當(dāng)v>VH時:U= Θ* k，k= Kp* V/VH,此時把手轉(zhuǎn)動角度的比例系數(shù)k固定并達到最小值，控制器僅以雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)動的角度變化作為變量控制電機調(diào)整量，調(diào)整電機。
[0072]本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)向控制方法，其中所述的電機控制調(diào)整量，使兩電機產(chǎn)生速度差，控制調(diào)整方法可為控制器僅給非轉(zhuǎn)向側(cè)的車輪電機驅(qū)動量，此時電機控制調(diào)整量為電機驅(qū)動量；或控制器給非轉(zhuǎn)向側(cè)車輪電機驅(qū)動量，同時給轉(zhuǎn)向側(cè)車輪電機限制量，此時電機控制調(diào)整量為電機驅(qū)動量與電機限制量和；或控制其僅給轉(zhuǎn)向側(cè)的車輪電機限制量，此時電機控制調(diào)整量為電機限制量。當(dāng)V ^尤選僅給非轉(zhuǎn)向側(cè)的車輪電機驅(qū)動量，或者給轉(zhuǎn)向側(cè)車輪限制量(所述限制量可為電機的反向驅(qū)動量。);當(dāng)v>VH優(yōu)選僅給轉(zhuǎn)向側(cè)車輪限制量。
[0073]本發(fā)明為提高騎行人員在直行時平衡性，本發(fā)明提供的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車包含穩(wěn)定運行控制方法，當(dāng)雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車檢測到車把手未轉(zhuǎn)動，單個電機運行受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小給予受阻電機適當(dāng)補償量，或者給予受阻電機適當(dāng)補償量給予另一電機適當(dāng)限制量，或者僅給予另一電機限制量，從而使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。
[0074]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中電機最大運行驅(qū)動量為Umax,受阻電機在受阻前瞬間驅(qū)動量為％，受阻電機受阻的驅(qū)動量Ufi，當(dāng)控制器檢測到O
<Uh < Umax-Us ,單個電機受阻,控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小，僅給予受阻電機適當(dāng)補償量，使車體回到原穩(wěn)定運行狀態(tài)；或者，給予受阻電機適當(dāng)補償量給予另一電機適當(dāng)限制量，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)；或者，僅給予另一電機限制量，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。優(yōu)選僅給予受阻電機適當(dāng)補償量，使車體回到原穩(wěn)定運行狀
O
[0075]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，當(dāng)0< U β < Umax-Us ,根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小,僅給予受阻電機適當(dāng)補償量，補償量為U等于車體偏離預(yù)定值轉(zhuǎn)動的角度W乘于補償系數(shù)K，使車體回到原穩(wěn)定運行狀態(tài)。
[0076]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，電機最大運行驅(qū)動量為Umax，雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車把手未轉(zhuǎn)動，單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，受阻電機在受阻前瞬間驅(qū)動量為Us，受阻電機受阻的驅(qū)動量Uh，當(dāng)Umax> Umax-Us，單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小，給予受阻電機適當(dāng)補償量給予另一電機適當(dāng)限制量，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)；或者，僅給予另一電機限制量，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。
[0077]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，0< Uβ< Umax-Us或Umax> Umax-Us,根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小，給予受阻電機適當(dāng)補償量給予另一電機適當(dāng)限制量，補償量為U等于車體偏離預(yù)定值轉(zhuǎn)動的角度W乘于補償系數(shù)K，限制量為U等于車體偏離預(yù)定值轉(zhuǎn)動的角度W乘于限制系數(shù)K，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)；
本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中電機最大運行驅(qū)動量為Umax，雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車把手未轉(zhuǎn)動，單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，受阻電機在受阻前瞬間驅(qū)動量為Us，受阻電機受阻的驅(qū)動量Uh，當(dāng)Uh彡Umax時僅給予另一電機限制量，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。
[0078]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小，Uh ^ Umax或0< U阻< Umax-U胃或Umax> Uh^ Umax-Us僅給予另一電機限制量，限制量為U等于車體偏離預(yù)定值轉(zhuǎn)動的角度W乘于限制系數(shù)K，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。
[0079]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，所述的補償或補償與限制或限制，可以同時也能用于因電機特性相差較大而引起的非操作轉(zhuǎn)向。
[0080]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，可以進一步包括受阻解除檢測器，當(dāng)雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車通過檢測器檢測到受阻解除，給控制器信號，控制器控制電機的補償或限制或補償與限制均即時取消，恢復(fù)到受阻前穩(wěn)定運行狀態(tài)。
[0081]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，為提高騎行人員騎行的平衡性，偏離測定及電機補償、限制控制，以1-10毫秒作為一個檢測周期。
[0082]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于電池、控制系統(tǒng)可以設(shè)置于座位內(nèi)部。
[0083]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于電池、控制系統(tǒng)也可以直接或間接固定于車輪軸上
本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于所述的控制系統(tǒng)為主控制系統(tǒng)，包括電池電量控制、兩車輪電機運行控制、車子自平衡調(diào)節(jié)儀。
[0084]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于車子自平衡調(diào)節(jié)儀采用陀螺儀和加速計檢測車身姿態(tài)。
[0085]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，在于車子自平衡調(diào)節(jié)儀可以為一個陀螺儀。
[0086]本發(fā)明另一方面提供了一種雙輪驅(qū)動自平衡車前后方向上運行控制方法，通過傳感器采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算出車身姿態(tài)角，根據(jù)車身姿態(tài)角計算出電機交軸電流目標(biāo)值；對電機相電流實時采樣，同時利用傳感器檢測電機轉(zhuǎn)子位置角度，根據(jù)相電流值和轉(zhuǎn)子位置角度計算電機實時的交軸電流和直軸電流；根據(jù)交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值計算出交軸控制信號，根據(jù)直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值計算出直軸控制信號；根據(jù)交軸控制信號和直軸控制信號以及轉(zhuǎn)子位置角度計算出電機的驅(qū)動信號。其中車身姿態(tài)角為實時車身與自平衡車靜止平衡時車身的夾角。通過本方法不但有效控制了實際電流，并且縮短了運算時間，提高了車子的靈敏度。
[0087]本發(fā)明所述雙輪驅(qū)動自平衡車前后方向上運行控制方法，其中傳感器可以獲取車身車身姿態(tài)數(shù)據(jù)、電機相電流以及電機轉(zhuǎn)子位置角度信息，所述傳感器可以為一個，也可以為兩個或兩個以上。
[0088]本發(fā)明所述雙輪驅(qū)動自平衡車前后方向上運行控制方法，其中用于采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)的傳感器可以為陀螺儀加速計。
[0089]本發(fā)明所述雙輪驅(qū)動自平衡車前后方向上運行控制方法，其中通過陀螺儀加速計采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算出車身姿態(tài)角，根據(jù)車身姿態(tài)角計算出電機交軸電流目標(biāo)值。
[0090]本發(fā)明所述雙輪驅(qū)動自平衡車前后方向上運行控制方法，其中檢測電機轉(zhuǎn)子位置角度的傳感器可以為開關(guān)霍爾傳感器。
[0091]本發(fā)明所述雙輪驅(qū)動自平衡車前后方向上運行控制方法，發(fā)明人為提高開關(guān)霍爾傳感器感測信號的精確性，本發(fā)明中每個電機上的開關(guān)霍爾優(yōu)選三個，并且把三個開關(guān)霍爾按120°分設(shè)于電機上。
[0092]本發(fā)明所述雙輪驅(qū)動自平衡車前后方向上運行控制方法，其中所述通過采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算車身姿態(tài)角生成電機交軸電流目標(biāo)值包括:根據(jù)所述車身姿態(tài)角進行計算調(diào)節(jié)生成電機交軸電流目標(biāo)值。
[0093]本發(fā)明所述雙輪驅(qū)動自平衡車前后方向上運行控制方法，其中根據(jù)所述交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值得到交軸控制信號包括:根據(jù)所述交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值計算交軸電流差值；對所述交軸電流差值進行計算調(diào)節(jié)生成交軸控制信號。
[0094]本發(fā)明所述雙輪驅(qū)動自平衡車前后方向上運行控制方法，其中根據(jù)所述直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值得到直軸控制信號包括:根據(jù)所述直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值計算直軸電流差值；對所述直軸電流差值進行計算調(diào)節(jié)生成直軸控制信號
本發(fā)明所述雙輪驅(qū)動自平衡車前后方向上運行控制方法，其中根據(jù)所述直軸控制信號、所述交軸控制信號、電機轉(zhuǎn)子位置角度生成所述電機的驅(qū)動信號包括:對所述直軸控制信號、所述交軸控制信號、電機轉(zhuǎn)子位置角度應(yīng)用空間矢量脈寬調(diào)制方法，生成所述電機的驅(qū)動信號。
[0095]本發(fā)明公開了一種雙輪驅(qū)動自平衡車在前后方向上運行控制裝置，由目標(biāo)信號計算單元、電機信號變換單元、控制信號計算單元、驅(qū)動信號變換單元等單元構(gòu)成，其中目標(biāo)信號計算單元，通過傳感器采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算出車身姿態(tài)角，根據(jù)車身姿態(tài)角計算出電機交軸電流目標(biāo)值。其中電機信號變換單兀，通過對電機相電流實時米樣獲得電機實時電流值，同時利用傳感器檢測電機轉(zhuǎn)子位置角度，根據(jù)電機相電流及轉(zhuǎn)子位置角度計算電機實時的交軸電流和直軸電流。其中控制信號計算單元，根據(jù)交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值計算出交軸控制信號，根據(jù)直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值計算出直軸控制信號。其中驅(qū)動信號變換單元，根據(jù)交軸控制信號和直軸控制信號以及轉(zhuǎn)子位置角度計算出電機的驅(qū)動信號。
[0096]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車在前后方向上運行控制裝置，其中所述的傳感器為可以獲取車身車身姿態(tài)數(shù)據(jù)、電機相電流以及電機轉(zhuǎn)子位置角度信息，所述傳感器可以為一個，也可以為兩個或兩個以上。
[0097]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車在前后方向上運行控制裝置，其中所述的用于采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)的傳感器為陀螺儀加速計；所述的檢測電機轉(zhuǎn)子位置角度的傳感器為開關(guān)霍爾傳感器。開關(guān)霍爾傳感器每個電機優(yōu)選三個，按120°分設(shè)于電機上。
[0098]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車在前后方向上運行控制裝置，其中所述目標(biāo)信號計算單元包括:計算模塊和調(diào)節(jié)器，所述計算模塊用于根據(jù)所述車身姿態(tài)數(shù)據(jù)計算車身姿態(tài)角，所述調(diào)節(jié)器用于對所述車身姿態(tài)角進行計算調(diào)節(jié)生成電機交軸電流目標(biāo)值。
[0099]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車在前后方向上運行控制裝置，其中所述控制信號計算單元包括計算單元、交軸電流調(diào)節(jié)器和直軸電流調(diào)節(jié)器，所述計算單元用于根據(jù)所述交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值信號計算出交軸電流差值，以及用于根據(jù)直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值生成直軸電流差值；所述交軸電流調(diào)節(jié)器用于對所述交軸電流差值進行計算調(diào)節(jié)生成交軸控制信號；所述直軸電流調(diào)節(jié)器用于對所述直軸電流差值進行計算調(diào)節(jié)生成直軸控制信號。
[0100]本發(fā)明前后方向上的運行控制，通過采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)計算車身姿態(tài)角后，根據(jù)車身姿態(tài)角直接計算生成交軸電流目標(biāo)值，算法簡單快捷，并且自平衡車均通過車身姿態(tài)控制前后方向上的運行，我們通過對車身姿態(tài)數(shù)據(jù)來直接計算，可以有效提高運行控制的精確度。再通過對所述電機的電流信號進行實時采樣，并根據(jù)所述電機的相電流值以及傳感器感測到的電機轉(zhuǎn)子位置角度，計算生成所述電機的實時交軸電流信號以及實時直軸電流信號，本處利用三個開關(guān)霍爾按120°角分設(shè)于電機來監(jiān)測電機轉(zhuǎn)子的位置角度，使數(shù)據(jù)捕捉的更為精準(zhǔn)；根據(jù)所述交軸電流目標(biāo)值和所述實時交軸信號得到交軸控制信號，根據(jù)直軸電流目標(biāo)值與實時直軸電流值計算得到直軸控制信號；最后根據(jù)所述直軸控制信號、所述交軸控制信號、所述電機的轉(zhuǎn)子位置角度計算生成所述電機的驅(qū)動信號，使得整個裝置的控制原理完全基于閉環(huán)反饋控制，從而提高了電機的控制精度。
[0101]為提高自平衡車在轉(zhuǎn)向時的平衡性，本發(fā)明公開了一種雙輪驅(qū)動自平衡車轉(zhuǎn)向控制方法，所述的轉(zhuǎn)向控制方法，因把手位移使得線性霍爾傳感器與磁鐵產(chǎn)生相對轉(zhuǎn)動，通過霍爾傳感器檢測磁鐵的磁場變化得到轉(zhuǎn)動角度信號，經(jīng)處理后，把相應(yīng)的信息傳遞給控制系統(tǒng)計算出兩輪電機控制量，后把相應(yīng)信息傳遞給電機驅(qū)動單元，分別給兩個車輪不同的驅(qū)動，使兩個車輪產(chǎn)生速度差，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0102]本發(fā)明雙輪驅(qū)動自平衡車轉(zhuǎn)向控制方法，其中雙輪驅(qū)動自平衡車轉(zhuǎn)向時兩車輪產(chǎn)生速度差的過程中加入車體前后方向上的運行速度作為車體整體運行的速度控制，控制系統(tǒng)檢測把手轉(zhuǎn)動的角度，同時根據(jù)車體當(dāng)前前后方向上運行速度得到相應(yīng)的比例系數(shù)，通過把手轉(zhuǎn)動的角度乘以相應(yīng)的比例系數(shù)計算出最終的電機綜合控制量。
[0103]本發(fā)明雙輪驅(qū)動自平衡車轉(zhuǎn)向控制方法，其中進一步包括電機運行調(diào)整控制，控制系統(tǒng)捕捉到陀螺儀、加速計數(shù)據(jù)以及電機驅(qū)動數(shù)據(jù)，計算出當(dāng)前車體運行方向及速度，同時通過線性霍爾傳感器檢測把手轉(zhuǎn)動角度，將角度信號濾波，線性化處理，得到把手轉(zhuǎn)動角度，根據(jù)此時的速度大小，計算出相應(yīng)的比例系數(shù)，再用把手轉(zhuǎn)動的角度乘以相應(yīng)的比例系數(shù)，得到電機控制調(diào)整量。
[0104]本發(fā)明雙輪驅(qū)動自平衡車轉(zhuǎn)向控制方法，其中所述的雙輪驅(qū)動自平衡車進一步包括電機運行調(diào)整控制器，調(diào)整控制器采集車體內(nèi)陀螺儀、加速計數(shù)據(jù)以及電機驅(qū)動數(shù)據(jù)，計算出當(dāng)前車體運行方向及速度，同時通過安裝于雙輪驅(qū)動自平衡車把手上的霍爾傳感器捕捉轉(zhuǎn)向信息，經(jīng)過濾波，線性化處理，得到車體把手轉(zhuǎn)動角度，根據(jù)此時的速度大小，計算出相應(yīng)的比例系數(shù)，再用雙輪驅(qū)動自平衡車把手轉(zhuǎn)動的角度乘以相應(yīng)的比例系數(shù)，得到電機控制調(diào)整量，控制器根據(jù)得到的電機控制調(diào)整量U傳送給電機驅(qū)動控制系統(tǒng)，使兩電機產(chǎn)生速度差，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。
[0105]本發(fā)明雙輪驅(qū)動自平衡車轉(zhuǎn)向控制方法，其中電機實時轉(zhuǎn)速V在不同區(qū)間時，雙輪驅(qū)動自平衡車轉(zhuǎn)向控制方法:k為把手轉(zhuǎn)動角度的比例系數(shù)、Kp為速度比例系數(shù)(根據(jù)各電機的個體差異設(shè)定的速度比例系數(shù))、\為系數(shù)調(diào)整速度下限、V H為系數(shù)調(diào)整速度上限、V為電機實時轉(zhuǎn)速、V為電機轉(zhuǎn)速范圍根據(jù)實際設(shè)定、U為電機控制調(diào)整量、Θ為方向桿轉(zhuǎn)動角度，當(dāng)控制器檢測到電機實時轉(zhuǎn)速V彡系數(shù)調(diào)整速度下限八時，U= Θ* k，k= Kp* V/\，此時把手轉(zhuǎn)動角度的比例系數(shù)k固定并達到最大值，控制器僅以雙輪驅(qū)動自平衡車轉(zhuǎn)動的角度變化作為變量控制電機調(diào)整量，調(diào)整電機；當(dāng)Vh>v>Vl時:U= Θ* k，k=Kp* V/v;此時把手轉(zhuǎn)動角度的比例系數(shù)k為變量根據(jù)電機實時轉(zhuǎn)動速度線性變化，同時控制器以雙輪驅(qū)動自平衡車轉(zhuǎn)動的角度與k的積，作控制電機調(diào)整量，調(diào)整電機；當(dāng)v>VH時:U= Θ * k，k= Kp* V/VH,此時把手轉(zhuǎn)動角度的比例系數(shù)k固定并達到最小值，控制器僅以雙輪驅(qū)動自平衡車轉(zhuǎn)動的角度變化作為變量控制電機調(diào)整量，調(diào)整電機。
[0106]本發(fā)明雙輪驅(qū)動自平衡車轉(zhuǎn)向控制方法，其中所述的電機控制調(diào)整量，使兩電機產(chǎn)生速度差，控制方式可以為控制器僅給非轉(zhuǎn)向側(cè)的車輪電機驅(qū)動量，此時電機控制調(diào)整量為電機驅(qū)動量；或控制器給非轉(zhuǎn)向側(cè)車輪電機驅(qū)動量，同時給轉(zhuǎn)向側(cè)車輪電機限制量，此時電機控制調(diào)整量為電機驅(qū)動量與電機限制量和；或控制其僅給轉(zhuǎn)向側(cè)的車輪電機限制量，此時電機控制調(diào)整量為電機限制量。當(dāng)V ^尤選僅給非轉(zhuǎn)向側(cè)的車輪電機驅(qū)動量，或者給轉(zhuǎn)向側(cè)車輪限制量(所述限制量可為電機的反向驅(qū)動量。)；當(dāng)v>VH優(yōu)選僅給轉(zhuǎn)向側(cè)車輪限制量。
[0107]本發(fā)明為提高騎行人員在直行時平衡性，本發(fā)明又提供了一種雙輪驅(qū)動自平衡車穩(wěn)定運行控制方法，當(dāng)雙輪驅(qū)動自平衡車檢測到車把手未轉(zhuǎn)動，單個電機運行受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小給予受阻電機適當(dāng)補償量，或者給予受阻電機適當(dāng)補償量給予另一電機適當(dāng)限制量，或者僅給予另一電機限制量，從而使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。
[0108]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車穩(wěn)定運行控制方法，其中電機最大運行驅(qū)動量為Umax,受阻電機在受阻前瞬間驅(qū)動量為％，受阻電機受阻的驅(qū)動量Ufi，當(dāng)控制器檢測到O
<Uh < Umax-Us ,單個電機受阻,控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小，僅給予受阻電機適當(dāng)補償量，使車體回到原穩(wěn)定運行狀態(tài)；或者，給予受阻電機適當(dāng)補償量給予另一電機適當(dāng)限制量，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)；或者，僅給予另一電機限制量，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。優(yōu)選僅給予受阻電機適當(dāng)補償量，使車體回到原穩(wěn)定運行狀
O
[0109]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車穩(wěn)定運行控制方法，單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，當(dāng)0< U β < Umax-Us ,根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小,僅給予受阻電機適當(dāng)補償量，補償量為U等于車體偏離預(yù)定值轉(zhuǎn)動的角度W乘于補償系數(shù)K，使車體回到原穩(wěn)定運行狀態(tài)。
[0110]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車穩(wěn)定運行控制方法，電機最大運行驅(qū)動量為Umax，雙輪驅(qū)動自平衡車把手未轉(zhuǎn)動，單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，受阻電機在受阻前瞬間驅(qū)動量為Us，受阻電機受阻的驅(qū)動量Uh ,當(dāng)Umax> Umax-Us ,單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小，給予受阻電機適當(dāng)補償量給予另一電機適當(dāng)限制量，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)；或者，僅給予另一電機限制量，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。
[0111]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車穩(wěn)定運行控制方法，單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，0< U β < Umax-Us或Umax> Umax-Us ,根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小，給予受阻電機適當(dāng)補償量給予另一電機適當(dāng)限制量，補償量為U等于車體偏離預(yù)定值轉(zhuǎn)動的角度W乘于補償系數(shù)K，限制量為U等于車體偏離預(yù)定值轉(zhuǎn)動的角度W乘于限制系數(shù)K，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)；
本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車穩(wěn)定運行控制方法，其中電機最大運行驅(qū)動量為Umax，雙輪驅(qū)動自平衡車把手未轉(zhuǎn)動，單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，受阻電機在受阻前瞬間驅(qū)動量為Us，受阻電機受阻的驅(qū)動量Uh ,當(dāng)Uh彡Umax時僅給予另一電機限制量，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。
[0112]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車穩(wěn)定運行控制方法，其特征在于單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小，Uh ^ Umax或0< U阻
<Umax-Us或Umax> Umax-Us僅給予另一電機限制量,限制量為U等于車體偏離預(yù)定值轉(zhuǎn)動的角度W乘于限制系數(shù)K，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。
[0113]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車穩(wěn)定運行控制方法，所述的補償或補償與限制或限制，可以同時也能用于因電機特性相差較大而引起的非操作轉(zhuǎn)向。
[0114]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車穩(wěn)定運行控制方法，可以進一步包括受阻解除檢測器，當(dāng)雙輪驅(qū)動自平衡車通過檢測器檢測到受阻解除，給控制器信號，控制器控制電機的補償或限制或補償與限制均即時取消，恢復(fù)到受阻前穩(wěn)定運行狀態(tài)。
[0115]本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車穩(wěn)定運行控制方法，為提高騎行人員騎行的平衡性，偏離測定及電機補償、限制控制，以ι-?ο毫秒作為一個檢測周期。
[0116]本發(fā)明中雙輪驅(qū)動自平衡車前后方向上運行控制方法、轉(zhuǎn)向控制方法以及穩(wěn)定運行控制方法可以單獨運用于一輛車，也可以把其中兩個或者三個同時聯(lián)合運用于同一輛車內(nèi)。
[0117]本發(fā)明公開了一種雙輪驅(qū)動自平衡車，其運行控制方法可選地包括上述雙輪驅(qū)動自平衡車前后方向上運行控制方法、可選地包括上述雙輪驅(qū)動自平衡車轉(zhuǎn)向控制方法，可選地包括上述包括雙輪驅(qū)動自平衡車穩(wěn)定運行控制方法。
[0118]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中電池、控制系統(tǒng)可以設(shè)置于座位內(nèi)部。
[0119]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中電池、控制系統(tǒng)也可以直接或間接固定于車輪軸上
本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中所述的控制系統(tǒng)為主控制系統(tǒng)，包括電池電量控制、兩車輪運行控制、車子自平衡調(diào)節(jié)儀。
[0120]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中車子自平衡調(diào)節(jié)儀采用陀螺儀加速計采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)。
[0121]本發(fā)明的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其中車子自平衡調(diào)節(jié)儀為一個陀螺儀。
[0122]采集計算雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車的車身姿態(tài)速度，把手的轉(zhuǎn)動角度，當(dāng)把手轉(zhuǎn)動時，判斷電機實時轉(zhuǎn)速，根據(jù)V彡V;VH>v>VL時；v>VH三個不同的區(qū)間分別計算把手角度比例系數(shù)，算出電機控制調(diào)整量，將控制調(diào)整量發(fā)送給電機驅(qū)動部分；當(dāng)把手未轉(zhuǎn)動，車體轉(zhuǎn)動時，計算電機控制調(diào)整量將控制調(diào)整量發(fā)送給電機驅(qū)動部分；當(dāng)把手未轉(zhuǎn)動，車體也轉(zhuǎn)動時，保持現(xiàn)有穩(wěn)定運行狀態(tài)。
[0123]
【附圖說明】
[0124]本發(fā)明的附圖是為了對本發(fā)明進一步說明，而非對發(fā)明范圍的限制。
[0125]圖1為本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車示意圖(一)。
[0126]圖2為本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車示意圖(二)。
[0127]圖3為本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車有帶有彈性復(fù)位機構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置中轉(zhuǎn)子設(shè)置于內(nèi)部的轉(zhuǎn)子與定子連接結(jié)構(gòu)示意圖。
[0128]圖4為本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車有帶有彈性復(fù)位機構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置中轉(zhuǎn)子設(shè)置于外部的轉(zhuǎn)子與定子連接結(jié)構(gòu)示意圖。。
[0129]圖5為本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車有帶有彈性復(fù)位機構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置中轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)示意圖。
[0130]圖6為本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車有帶有彈性復(fù)位機構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置把手與轉(zhuǎn)子垂直連接，把手手持部位左右位移控制轉(zhuǎn)向示意圖。
[0131]圖7為本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車有帶有彈性復(fù)位機構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置磁鐵與線性霍爾安裝對應(yīng)位置。
[0132]圖8本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車支架連接結(jié)構(gòu)示意圖。
[0133]圖9本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車防止車子拐彎翻車裝置示意圖(一)。
[0134]圖10本發(fā)明雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車防止車子拐彎翻車裝置示意圖(二 )。
[0135]圖11為本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡電動車運行控制方法流程示意圖。
[0136]圖12為本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車電機運行控制裝置示意圖。
[0137]圖13為本發(fā)明所述的雙輪驅(qū)動自平衡車電機運行控制結(jié)構(gòu)圖。
[0138]圖14為本發(fā)明雙輪驅(qū)動自平衡車轉(zhuǎn)向控制方法及穩(wěn)定運行控制方法流程圖。
[0139]2001、為腳踏部件，2002、為車體支架，2003、把手，2004、座位，2005、手持部位，3001、與把手直接或間接機械固定連接的轉(zhuǎn)子，3002、為與車體支架直接或間接機械固定連接的定子，3003、為彈性部件(如扭力彈簧)，3301、扭簧，3302、扭臂，3004、定子與轉(zhuǎn)子之間的軸承，3006、為車體支架與定子之間的固定件(如固定螺絲)，3007、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)，3701、限位銷，3702、限位孔，3703、扭臂行程機構(gòu)，3704、限位蓋，3009、磁鐵，3010、線性霍爾，3011、磁鐵座，4002、車輪軸，4003、固定模塊，4004、彈性部件，4005、限位部件，4501、金屬套管，4502、限位模塊，4006、防止車子拐彎翻車裝置中的軸承。
【具體實施方式】
[0140]本發(fā)明的實施例是為了對本發(fā)明進一步解釋說明，而非對本發(fā)明的發(fā)明范圍限制。
[0141]實施例1
雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，包括車輪、電池、控制系統(tǒng)、電機、車體支架、座位、把手，兩個車輪左右平行設(shè)置，機械固定于同一根車輪軸的兩端，并設(shè)置于座位下方，騎行者兩腿之間。車體支架設(shè)置于兩個車輪之間的中心位置上，并與車輪軸之間成倒T型連接，并且之間有防止車子拐彎翻車裝置，車體支架與車輪軸連接處為兩個對應(yīng)的斜面如圖9所示，車體支架與車輪軸之間填充有防止車子拐彎翻車裝置中的彈性部件，所述的彈性部件為彈性橡膠，彈性橡膠通過注塑直接成型于車體支架與車輪軸之間的間隙。車體支架與車輪軸接觸處通過限位部件固定，所述的限位部件為旋轉(zhuǎn)螺絲固定，旋轉(zhuǎn)螺絲限制了車體支架與車輪軸之間的相對運動，除了車體支架受外力作用能在車輪軸上相對車輪軸，繞旋轉(zhuǎn)螺絲左右偏移，左右偏移時車體支架與車輪軸接觸處左右兩邊車體支架與車輪軸之間彈性橡膠做伸曲運動，當(dāng)左邊車輪速度高于右邊時車體向右拐彎時，通過控制車體支架向右偏移，當(dāng)右邊車輪速度高于左邊時車體向左拐彎時，通過控制車體支架向左偏移，騎行人員通過在拐彎過程中控制車體支架左右偏移來防止車子拐彎翻車。座位直接或間接機械連接于車體支架上；把手連接于車體支架上，之間連接有帶有彈性復(fù)位機構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置，由轉(zhuǎn)子、定子、扭力彈簧、普通軸承、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)、轉(zhuǎn)動信號捕捉控制裝置等組成。如圖4所示，轉(zhuǎn)子固定連接于車子把手末端，轉(zhuǎn)子與把手連接于同一直線上，車體支架末端作為定子，定子設(shè)置于轉(zhuǎn)子內(nèi)部，轉(zhuǎn)子與定子之間通過兩個軸承上下固定連接，定子固定于軸承的內(nèi)壁。轉(zhuǎn)子與軸承外壁固定，扭力彈簧的扭簧固定于兩軸承之間的定子外壁上，自動復(fù)位功能的轉(zhuǎn)向裝置中包含轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)包括:限位銷、限位孔、扭臂行程機構(gòu)、限位蓋等，限位蓋固定設(shè)置于轉(zhuǎn)子上，限位蓋上設(shè)置有限位孔，限位孔對應(yīng)的定子上設(shè)置限位銷。轉(zhuǎn)動信號捕捉控制裝置由信號捕捉以及信息處理傳輸裝置、信號發(fā)射裝置等組成，信號發(fā)射裝置為磁鐵，固定于磁鐵座上，磁鐵座固定于轉(zhuǎn)子上，信號捕捉以及信息處理傳輸裝置為線性霍爾，線性霍爾間接固定于定子上，磁鐵與線性霍爾如圖7所示對應(yīng)設(shè)置。當(dāng)雙輪車運行時把手受外力作用轉(zhuǎn)動時，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，帶動磁鐵、限位蓋轉(zhuǎn)動，同時限位孔也做同樣角度的轉(zhuǎn)動，相應(yīng)限位銷在限位孔內(nèi)也做相對于限位孔的轉(zhuǎn)動，線性霍爾捕捉到磁場變化開始控制兩輪不同速，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到一定的角度，限位銷相對轉(zhuǎn)至限位孔的孔壁，實現(xiàn)限位，同時扭力彈簧的扭臂在扭臂行程機構(gòu)內(nèi)做彈性形變，同時扭力彈簧對轉(zhuǎn)子上的限位蓋上有彈力，當(dāng)把手外力減弱或消失時，轉(zhuǎn)子在扭力彈簧的回彈力間接作用下回轉(zhuǎn)，線性霍爾根據(jù)不同的磁場變化控制減小兩輪間的差速，當(dāng)轉(zhuǎn)子回轉(zhuǎn)到原位時，兩輪同速?？刂葡到y(tǒng)、電池及電機之間電性連接。電機為輪轂電機，兩電機直接設(shè)置于車輪內(nèi)部，控制系統(tǒng)與電池設(shè)置于車輪軸上，車體支架固定的腳踏部件位于偏車體及騎行人員整體重心點的前下方，腳踏部件為兩個，分設(shè)于車體的左右兩側(cè)，腳踏部件在工作位置與存儲位置之間轉(zhuǎn)換，工作位置包括騎行時騎行人員腳踏時的位置和、或非騎行時作為車體與地面的支撐時的位置。
[0142]實施例2
雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，包括車輪、電池、控制系統(tǒng)、電機、車體支架、座位、把手，兩個車輪左右平行設(shè)置，機械固定于同一根車輪軸的兩端，并設(shè)置于座位下方，騎行者兩腿之間。車體支架設(shè)置于兩個車輪之間的中心位置上，并通過固定模塊與車輪軸之間成倒T型連接，并且在固定模塊與車體支架之間有防止車子拐彎翻車裝置，如圖10所示，防止車子拐彎翻車裝置的彈性部件為兩個彈簧，限位部件包括兩個金屬套管及限位模塊，金屬套管左右并排設(shè)置，一端固定于車輪軸上的固定模塊上，兩個彈簧分別套在兩金屬套管外壁，限位模塊設(shè)置于彈簧上，限位模塊上包含兩個限位孔，金屬套管的另一端從限位模塊的孔內(nèi)穿出，車體支架固定于限位模塊上。限位模塊與彈簧之間設(shè)置有軸承，軸承設(shè)置于彈簧上，軸承內(nèi)壁套在金屬套管外壁上，外圈與彈簧接觸連接，限位模塊設(shè)置于軸承上面，與軸承外圈之間有間隙，使彈簧在伸曲過程中通過軸承的轉(zhuǎn)動可以釋放彈簧的內(nèi)張力。防止車子拐彎翻車裝置中的限位部件限制了車體支架與車輪軸之間的相對運動，除了車體支架受外力作用能在車輪軸上相對車輪軸左右搖擺，限位模塊上限位孔可限制左右兩個彈簧之間即時的伸縮差，限制了車體支架在一定角度內(nèi)左右搖擺。當(dāng)左邊車輪速度高于右邊時車體向右拐彎時，通過控制車體支架向右偏移，當(dāng)右邊車輪速度高于左邊時車體向左拐彎時，通過控制車體支架向左偏移，騎行人員通過在拐彎過程中控制車體支架左右偏移來防止車子拐彎翻車。座位直接或間接機械連接于車體支架上；把手連接于車體支架上，之間連接有帶有彈性復(fù)位機構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置，由轉(zhuǎn)子、定子、扭力彈簧、軸承、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)、轉(zhuǎn)動信號捕捉控制裝置等組成。如圖3所示，車子把手末端作為轉(zhuǎn)子，轉(zhuǎn)子與把手成同一直線，車體支架末端固定連接定子，轉(zhuǎn)子設(shè)置于定子內(nèi)部，轉(zhuǎn)子與定子之間通過兩個軸承上下固定連接，轉(zhuǎn)子固定于軸承的內(nèi)壁。定子與軸承外壁固定，扭力彈簧的扭簧固定于兩軸承之間的轉(zhuǎn)子外壁上，扭臂設(shè)置于定子內(nèi)壁的凹槽內(nèi)。轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)包括:限位銷、限位孔、限位蓋等，限位蓋固定設(shè)置于定子上，限位蓋上設(shè)置有限位孔，限位孔對應(yīng)的轉(zhuǎn)子上設(shè)置限位銷。轉(zhuǎn)動信號捕捉控制裝置由信號捕捉以及信息處理傳輸裝置、信號發(fā)射裝置等組成，信號發(fā)射裝置為磁鐵，固定于磁鐵座上，磁鐵座固定于定子上，信號捕捉以及信息處理傳輸裝置為線性霍爾，線性霍爾間接固定于轉(zhuǎn)子上，磁鐵與線性霍爾如圖7所示對應(yīng)設(shè)置。當(dāng)雙輪車運行時把手受外力作用轉(zhuǎn)動時，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動，帶動線性霍爾轉(zhuǎn)動，同時限位銷也做同樣角度的轉(zhuǎn)動，線性霍爾轉(zhuǎn)動時捕捉到磁場變化開始控制兩輪不同速，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到一定的角度，限位銷轉(zhuǎn)至限位孔的孔壁，實現(xiàn)限位，同時扭力彈簧因其固定于轉(zhuǎn)子上與轉(zhuǎn)子一同轉(zhuǎn)動，使其設(shè)置于定子內(nèi)壁凹槽內(nèi)的扭臂做彈性形變，當(dāng)把手外力減弱或消失時，轉(zhuǎn)子在扭力彈簧的回彈力間接作用下回轉(zhuǎn)，線性霍爾根據(jù)不同的磁場變化控制減小兩輪間的差速，當(dāng)轉(zhuǎn)子回轉(zhuǎn)到原位時，兩輪同速?？刂葡到y(tǒng)、電池及電機之間電性連接。電機為輪轂電機，兩電機直接設(shè)置于車輪內(nèi)部，控制系統(tǒng)與電池設(shè)置于車輪軸上，車體支架固定的腳踏部件位于偏車體及騎行人員整體重心點的前下方，腳踏部件為兩個，分設(shè)于車體的左右兩偵牝腳踏部件在工作位置與存儲位置之間轉(zhuǎn)換，工作位置包括騎行時騎行人員腳踏時的位置和、或非騎行時作為車體與地面的支撐時的位置。
[0143]實施例3
雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，包括車輪、電池、控制系統(tǒng)、電機、車體支架、座位、把手，兩個車輪左右平行設(shè)置，機械固定于同一根車輪軸的兩端，并設(shè)置于座位下方，騎行者兩腿之間。車體支架設(shè)置于兩個車輪之間的中心位置上，并通過固定模塊與車輪軸之間成倒T型連接，并且在固定模塊與車體支架之間有防止車子拐彎翻車裝置，如圖10所示，防止車子拐彎翻車裝置的彈性部件為兩個彈簧，限位部件包括兩個金屬套管及限位模塊，金屬套管左右并排設(shè)置，一端固定于車輪軸上的固定模塊上，兩個彈簧分別套在兩金屬套管外壁，限位模塊設(shè)置于彈簧上，限位模塊上包含兩個限位孔，金屬套管的另一端從限位模塊的孔內(nèi)穿出，車體支架固定于限位模塊上。限位模塊與彈簧之間設(shè)置有軸承，軸承設(shè)置于彈簧上，軸承內(nèi)壁套在金屬套管外壁上，外圈與彈簧接觸連接，限位模塊設(shè)置于軸承上面，與軸承外圈之間有間隙，使彈簧在伸曲過程中通過軸承的轉(zhuǎn)動可以釋放彈簧的內(nèi)張力。防止車子拐彎翻車裝置中的限位部件限制了車體支架與車輪軸之間的相對運動，除了車體支架受外力作用能在車輪軸上相對車輪軸左右搖擺，限位模塊上限位孔可限制左右兩個彈簧之間即時的伸縮差，限制了車體支架在一定角度內(nèi)左右搖擺。當(dāng)左邊車輪速度高于右邊時車體向右拐彎時，通過控制車體支架向右偏移，當(dāng)右邊車輪速度高于左邊時車體向左拐彎時，通過控制車體支架向左偏移，騎行人員通過在拐彎過程中控制車體支架左右偏移來防止車子拐彎翻車。座位直接或間接機械連接于車體支架上；把手連接于車體支架上，之間連接有帶有彈性復(fù)位機構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置，由轉(zhuǎn)子、定子、扭力彈簧、軸承、轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)、轉(zhuǎn)動信號捕捉控制裝置等組成。轉(zhuǎn)子固定連接于車子把手末端，轉(zhuǎn)子與把手垂直連接，車體支架末端固定定子，定子設(shè)置于轉(zhuǎn)子內(nèi)部，轉(zhuǎn)子與定子之間通過兩個軸承上下固定連接，定子固定于軸承的內(nèi)壁。轉(zhuǎn)子與軸承外壁固定，扭力彈簧的扭簧固定于兩軸承之間的定子外壁上，自動復(fù)位功能的轉(zhuǎn)向裝置中包含轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)包括:限位銷、限位孔、扭臂行程機構(gòu)、限位蓋等，限位蓋固定設(shè)置于轉(zhuǎn)子上，限位蓋上設(shè)置有限位孔，限位孔對應(yīng)的定子上設(shè)置限位銷。轉(zhuǎn)動信號捕捉控制裝置由信號捕捉以及信息處理傳輸裝置、信號發(fā)射裝置等組成，信號發(fā)射裝置為磁鐵，固定于磁鐵座上，磁鐵座固定于轉(zhuǎn)子上，信號捕捉以及信息處理傳輸裝置為線性霍爾，線性霍爾間接固定于定子上，磁鐵與線性霍爾如圖7所示對應(yīng)設(shè)置。當(dāng)雙輪車運行時把手受外力作用以轉(zhuǎn)子為中心點轉(zhuǎn)動時，垂直連接在把手上的轉(zhuǎn)子跟著轉(zhuǎn)動，帶動磁鐵、限位蓋轉(zhuǎn)動，同時限位孔也做同樣角度的轉(zhuǎn)動，相應(yīng)限位銷在限位孔內(nèi)也做相對于限位孔的轉(zhuǎn)動，線性霍爾捕捉到磁場變化開始控制兩輪不同速，實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，當(dāng)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到一定的角度，限位銷相對轉(zhuǎn)至限位孔的孔壁，實現(xiàn)限位，同時扭力彈簧的扭臂在扭臂行程機構(gòu)內(nèi)做彈性形變，同時扭力彈簧對轉(zhuǎn)子上的限位蓋上有彈力，當(dāng)把手外力減弱或消失時，轉(zhuǎn)子在扭力彈簧的回彈力間接作用下回轉(zhuǎn)，線性霍爾根據(jù)不同的磁場變化控制減小兩輪間的差速，當(dāng)轉(zhuǎn)子回轉(zhuǎn)到原位時，兩輪同速。控制系統(tǒng)、電池及電機之間電性連接。電機為輪轂電機，兩電機直接設(shè)置于車輪內(nèi)部，控制系統(tǒng)與電池設(shè)置于車輪軸上，車體支架固定的腳踏部件位于偏車體及騎行人員整體重心點的前下方，腳踏部件為兩個，分設(shè)于車體的左右兩側(cè)，腳踏部件在工作位置與存儲位置之間轉(zhuǎn)換，工作位置包括騎行時騎行人員腳踏時的位置和、或非騎行時作為車體與地面的支撐時的位置。
【主權(quán)項】
1.一種雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，包括車輪、電池、控制系統(tǒng)、電機、車體支架、座位、把手，其特征在于所述兩個車輪左右平行設(shè)置，機械固定于同一根車輪軸的兩端，并設(shè)置于座位下方，騎行者兩腿之間；車體支架直接或間接機械固定于車輪軸上；座位直接或間接機械連接于車體支架上；把手直接或間接機械連接于車體支架；控制系統(tǒng)、電池及電機之間電性連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于車體支架與車輪軸的直接或間接機械固定，固定點位于兩車輪之間，與車輪軸之間成倒T型或十字型。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于車體支架與車輪軸的固定點位于兩車輪之間車輪軸的中心位置上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于車輪軸上固定車體支架的位置設(shè)置有固定車體支架的固定模塊，車體支架通過固定模塊與車輪軸固定。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于由車輪引出的電線沿車輪至車輪軸，沿車輪軸至固定模塊，并由固定模塊引入車體支架中。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于兩車輪各自的電機引出的電線經(jīng)車輪至車輪軸，通過車輪軸上的孔沿車輪軸內(nèi)部向車輪外側(cè)車輪軸引出，在固定模塊處的車輪軸上設(shè)置有電線出口孔，兩電機的電線從出口出來后進入車體支架內(nèi)部，最后與電池、控制系統(tǒng)等電性連接。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于固定模塊與車體支架固定部位，兩者之間至少有一個接觸點。8.根據(jù)權(quán)利要求4所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于車體支架與固定模塊之間設(shè)置有避震\減震系統(tǒng)。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于避震\減震系統(tǒng)垂直于水平面或向車子前端傾斜。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于車體支架與座位之間設(shè)置有避震\減震系統(tǒng)。11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于避震\減震系統(tǒng)垂直于水平面或向車子前端傾斜。12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的跨騎式電動車支架連接結(jié)構(gòu)，其特征在于車體支架與車輪軸之間設(shè)置有防止車子拐彎翻車裝置。13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的跨騎式電動車支架連接結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的防止車子拐彎翻車裝置當(dāng)左邊車輪速度高于右邊時使車體支架向右偏移，當(dāng)右邊車輪速度高于左邊時使車體支架向左偏移。14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的跨騎式電動車支架連接結(jié)構(gòu)，其特征在于所述防止車子拐彎翻車裝置包括連接于車體支架與車輪軸之間的彈性部件以及限位部件。15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的跨騎式電動車支架連接結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的限位部件為限制車輪軸與車體支架之間前后的位移。16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的跨騎式電動車支架連接結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的限位部件進一步包括限制車體支架左右偏移的角度。17.根據(jù)權(quán)利要求14所述的跨騎式電動車支架連接結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的彈性部件為兩個彈簧，所述的限位部件包括兩個金屬套管及限位模塊，金屬套管左右并排設(shè)置，一端直接或間接固定于車輪軸上，兩個彈簧分別套在兩金屬套管外壁，限位模塊設(shè)置于彈簧上，限位模塊上包含兩個限位孔，金屬套管的另一端從限位模塊的孔內(nèi)穿出，車體支架固定于限位模塊上。18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的跨騎式電動車支架連接結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的限位模塊與彈簧之間進一步包括軸承，軸承設(shè)置于彈簧上，軸承內(nèi)壁套在金屬套管外壁上，外圈與彈簧接觸連接，限位模塊設(shè)置于軸承上面，與軸承外圈之間有間隙。19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的跨騎式電動車支架連接結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的限位模塊上限位孔為限制左右兩個彈簧之間即時的伸縮差。20.根據(jù)權(quán)利要求14所述的跨騎式電動車支架連接結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的彈性部件為兩個彈簧，所述的限位部件包括一對分別用于套彈簧的金屬套管，每個金屬套管有上下兩個金屬管組成，上下兩個金屬其中一個嵌合套入另一個內(nèi)，其中重疊部位根據(jù)彈簧伸縮度調(diào)節(jié)，兩個下金屬管左右并排直接或間接固定于車輪軸上，彈簧上端固定于上金屬管外壁上，上金屬管的另一端與車體支架直接或間接固定連接。21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的跨騎式電動車支架連接結(jié)構(gòu)，其特征在于彈簧上端與上金屬管外壁之間設(shè)置有軸承，軸承內(nèi)壁固定于上金屬管外壁上，軸承外圈與彈簧上端固定連接。22.根據(jù)權(quán)利要求20所述的跨騎式電動車支架連接結(jié)構(gòu)，其特征在于限位模塊直接或間接設(shè)置于彈簧上，限位模塊上包含兩個限位孔，上金屬套管的另一端從限位模塊的孔內(nèi)穿出，限位孔為限制左右兩個彈簧之間即時的伸縮差。23.根據(jù)權(quán)利要求12-22所述的跨騎式電動車支架連接結(jié)構(gòu)，其特征在于所述的防止車子拐彎翻車裝置設(shè)置于車體支架與車輪軸上的固定模塊之間。24.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于車體支架相對于車輪軸之間的位置可調(diào)節(jié)。25.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于進一步包括腳踏部件:腳踏部件設(shè)置于兩車輪外側(cè)，與車輪軸直接或間接機械固定；或腳踏部件設(shè)置于車體支架上，與車體支架直接或間接機械固定。26.根據(jù)權(quán)利要求25所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的腳踏部件在工作位置與存儲位置之間轉(zhuǎn)換。27.根據(jù)權(quán)利要求26所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于腳踏部件的工作位置包括騎行時騎行人員腳踏時的位置和、或非騎行時作為車體與地面的支撐時的位置。28.根據(jù)權(quán)利要求25所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的腳踏部件設(shè)置于偏車體及騎行人員整體重心點的前下方。29.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的電機為兩個，均為輪轂電機，分別設(shè)置于兩個車輪內(nèi)部。30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的電機分別由各自的電機控制系統(tǒng)控制。31.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于每個車輪的兩邊包含車輪邊蓋，車輪邊蓋通過軸承與軸機械連接，車輪邊蓋與軸承，軸承與軸之間均為過盈配合連接，通過外力壓合。32.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于車體支架與把手之間設(shè)置有帶有彈性復(fù)位機構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置，包括定子、轉(zhuǎn)子、彈性復(fù)位件、車子轉(zhuǎn)動信號捕捉控制裝置，車子轉(zhuǎn)動信號捕捉控制裝置直接或間接設(shè)置于定子與轉(zhuǎn)子上，把手與轉(zhuǎn)子直接或間接機械固定相連接，定子與車體支架直接或間接機械固定相連接，定子與轉(zhuǎn)子之間通過彈性復(fù)位件彈性連接。33.根據(jù)權(quán)利要求32所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于定子設(shè)置于轉(zhuǎn)子內(nèi)部。34.根據(jù)權(quán)利要求32所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于轉(zhuǎn)子設(shè)置于定子內(nèi)部。35.根據(jù)權(quán)利要求32-34任一項所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于彈性復(fù)位件填充于定子與轉(zhuǎn)子之間間隙，定子與轉(zhuǎn)子通過彈性復(fù)位件連成一個整體，轉(zhuǎn)子受外力驅(qū)動相對初始位置轉(zhuǎn)動，帶動彈性復(fù)位件產(chǎn)生形變，當(dāng)轉(zhuǎn)子所受的外力驅(qū)動力減弱或消失后，彈性復(fù)位件通過其彈性復(fù)位力帶動轉(zhuǎn)子向初始位置運動或回到初始位置。36.根據(jù)權(quán)利要求32所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于定子與轉(zhuǎn)子之間之間通過軸承固定，分別固定于軸承的內(nèi)外壁。37.根據(jù)權(quán)利要求32所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于定子與轉(zhuǎn)子之間通過彈性復(fù)位件彈性連接，所述的彈性復(fù)位件包括液壓彈性復(fù)位件、氣壓彈性復(fù)位件、金屬彈性復(fù)位件、橡膠彈性復(fù)位件、硅膠彈性復(fù)位件中一種，兩種或幾種組合。38.根據(jù)權(quán)利要求37所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于彈性復(fù)位件為扭力彈簧。39.根據(jù)權(quán)利要求38所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于定子設(shè)置于轉(zhuǎn)子內(nèi)部，扭力彈簧的簧通過固定點固定于定子外壁，兩個扭臂卡在轉(zhuǎn)子內(nèi)壁凹槽內(nèi)或凸起上。40.根據(jù)權(quán)利要求38所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于轉(zhuǎn)子設(shè)置于定子內(nèi)部，扭力彈簧的簧通過固定點固定于轉(zhuǎn)子外壁，兩個扭臂卡在定子內(nèi)壁凹槽內(nèi)或凸起上。41.根據(jù)權(quán)利要求38-40任一項所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于定子與轉(zhuǎn)子之間軸承為兩個，扭力彈簧設(shè)置于兩個軸承之間。42.根據(jù)權(quán)利要求38-41任一項所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于定子與轉(zhuǎn)子之間軸承為含油軸承或軸瓦。43.根據(jù)權(quán)利要求32所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述轉(zhuǎn)子直接或間接連接于把手，當(dāng)把手受外力操控帶動轉(zhuǎn)子相對初始位置轉(zhuǎn)動，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時彈性復(fù)位件產(chǎn)生形變，當(dāng)把手所受的外力減弱或消失后，相應(yīng)彈性復(fù)位件通過其彈性復(fù)位力帶動轉(zhuǎn)子向初始位置運動或回到初始位置。44.根據(jù)權(quán)利要求32所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于進一步包括轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)，所述的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)限制轉(zhuǎn)子在一定角度內(nèi)轉(zhuǎn)動。45.根據(jù)權(quán)利要求44所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)，包括限位蓋、限位銷，限位蓋直接或間接與定子機械固定連接，限位蓋上設(shè)有限位孔，限位銷直接或間接與轉(zhuǎn)子機械固定連接，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動帶動限位銷在限位蓋上的限位孔內(nèi)做一定角度內(nèi)轉(zhuǎn)動；或者限位蓋直接或間接與轉(zhuǎn)子機械固定連接，限位蓋上設(shè)置限位孔，限位銷直接或間接與定子機械固定連接，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動帶動限位蓋轉(zhuǎn)動，定子上的限位銷在轉(zhuǎn)子上的限位蓋上的限位孔做一定角度內(nèi)的相對轉(zhuǎn)動。46.根據(jù)權(quán)利要求45所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于彈性復(fù)位件為扭力彈簧，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動行程限位機構(gòu)中進一步包括扭力彈簧扭臂行程機構(gòu)，扭臂行程機構(gòu)設(shè)置于限位蓋上，扭力彈簧扭臂設(shè)置扭臂行程機構(gòu)內(nèi)，限制扭力彈簧扭臂在扭臂行程機構(gòu)內(nèi)運動。47.根據(jù)權(quán)利要求44所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的一定角度為±30°之間。48.根據(jù)權(quán)利要求32所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于轉(zhuǎn)動信號捕捉控制裝置包含信號捕捉以及信息處理傳輸裝置、信號發(fā)射裝置。49.根據(jù)權(quán)利要求48所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于的信號發(fā)射裝置直接或間接固定設(shè)置于轉(zhuǎn)子上，信號捕捉以及信號處理傳輸裝置直接或間接固定設(shè)置于定子上，通過轉(zhuǎn)子相對于定子轉(zhuǎn)動，帶動信號發(fā)射裝置相對于信號捕捉以及信息處理傳輸裝置轉(zhuǎn)動，信號發(fā)射裝置在轉(zhuǎn)動的過程中因其相對信號捕捉及信息處理傳輸裝置不同的位移發(fā)射不同的信號，信號捕捉及信息處理傳輸裝置捕捉到不同信號后經(jīng)處理后，把相應(yīng)的信息傳遞給控制系統(tǒng)，經(jīng)控制系統(tǒng)處理后把相應(yīng)信息傳遞給電機驅(qū)動單元，分別給兩個車輪不同的驅(qū)動。50.根據(jù)權(quán)利要求48所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于的信號發(fā)射裝置直接或間接固定設(shè)置于定子上，信號捕捉以及信號處理傳輸裝置直接或間接固定設(shè)置于轉(zhuǎn)子上，通過轉(zhuǎn)子相對于定子轉(zhuǎn)動，帶動信號捕捉以及信號處理傳輸裝置相對于信號發(fā)射裝置轉(zhuǎn)動，信號捕捉及信號處理傳輸裝置在轉(zhuǎn)動的過程中因其相對信號發(fā)射裝置不同的位移接收到不同的信號，信號捕捉及信號處理傳輸裝置捕捉到不同信號后經(jīng)處理后，把相應(yīng)的信號傳遞給控制系統(tǒng)，經(jīng)控制系統(tǒng)處理后把相應(yīng)信息傳遞給電機驅(qū)動單元，分別給兩個車輪不同的驅(qū)動。51.根據(jù)權(quán)利要求48-50任一項所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的信號發(fā)射裝置為磁鐵，所述的信號捕捉以及信號處理傳輸裝置為線性霍爾傳感器，線性霍爾傳感器通過捕捉磁鐵的磁場變化信息經(jīng)處理后，把相應(yīng)的信息傳遞給控制系統(tǒng)，經(jīng)控制系統(tǒng)處理后把相應(yīng)信息傳遞給電機驅(qū)動單元，分別給兩個車輪不同的驅(qū)動。52.根據(jù)權(quán)利要求51所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的磁鐵為一對磁鐵，成中心對稱直接或間接固定于定子或轉(zhuǎn)子上，中心點為旋轉(zhuǎn)中心，在磁鐵中心點對應(yīng)處固定線性霍爾傳感器。53.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于轉(zhuǎn)子與把手直線連接或者垂直連接。54.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的把手上包括手持部位在兩手持部位的手柄之間設(shè)置有車體顯示裝置或、和車體控制裝置。55.根據(jù)權(quán)利要求54所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的手持部位在兩手柄之間設(shè)置的車體控制裝置，包括車身藍牙控制系統(tǒng)，車子遠程升級控制系統(tǒng)、車子電源遠程開關(guān)系統(tǒng)。56.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于車體前后方向上的運行控制方法: 通過傳感器采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算出車身姿態(tài)角，根據(jù)車身姿態(tài)角計算出電機交軸電流目標(biāo)值； 對電機相電流實時采樣，同時利用傳感器檢測電機轉(zhuǎn)子位置角度，根據(jù)相電流值和轉(zhuǎn)子位置角度計算電機實時的交軸電流和直軸電流； 根據(jù)交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值計算出交軸控制信號，根據(jù)直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值計算出直軸控制信號； 根據(jù)交軸控制信號和直軸控制信號以及轉(zhuǎn)子位置角度計算出電機的驅(qū)動信號。57.根據(jù)權(quán)利要求56所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于通過所述的傳感器，獲取車身姿態(tài)數(shù)據(jù)，電機相電流以及電機轉(zhuǎn)子位置角度。58.根據(jù)權(quán)利要求56所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的用于采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)的傳感器為陀螺儀加速計。59.根據(jù)權(quán)利要求56所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的檢測電機轉(zhuǎn)子位置角度的傳感器為開關(guān)霍爾傳感器。60.根據(jù)權(quán)利要求59所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于每個電機上的開關(guān)霍爾傳感器為三個，三個開關(guān)霍爾按120°分設(shè)于電機上。61.根據(jù)權(quán)利要求56所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于，根據(jù)所述車身姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算車身姿態(tài)角生成交軸電流目標(biāo)值包括:根據(jù)所述車身姿態(tài)角進行計算調(diào)節(jié)生成交軸電流目標(biāo)值。62.根據(jù)權(quán)利要求56所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于，根據(jù)所述交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值得到交軸控制信號包括:根據(jù)所述交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值計算交軸電流差值；對所述交軸電流差值進行計算調(diào)節(jié)生成交軸控制信號。63.根據(jù)權(quán)利要求56所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于，根據(jù)所述直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值得到直軸控制信號包括:根據(jù)所述直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值計算直軸電流差值；對所述直軸電流差值進行計算調(diào)節(jié)生成直軸控制信號。64.根據(jù)權(quán)利要求56所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于，根據(jù)所述直軸控制信號、所述交軸控制信號、電機轉(zhuǎn)子位置角度生成所述電機的驅(qū)動信號包括:對所述直軸控制信號、所述交軸控制信號、電機轉(zhuǎn)子位置角度應(yīng)用空間矢量脈寬調(diào)制方法，生成所述電機的驅(qū)動信號。65.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于包含電機運行控制裝置，包括:目標(biāo)信號計算單元、電機信號變換單元、控制信號計算單元、驅(qū)動信號變換單元: 目標(biāo)信號計算單元，通過傳感器采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)，計算出車身姿態(tài)角，根據(jù)車身姿態(tài)角計算出電機交軸電流目標(biāo)值； 電機信號變換單元，通過對電機相電流實時采樣獲得電機實時電流值，同時利用傳感器檢測電機轉(zhuǎn)子位置角度，根據(jù)電機相電流及轉(zhuǎn)子位置角度計算電機實時的交軸電流和直軸電流； 控制信號計算單元，根據(jù)交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值計算出交軸控制信號，根據(jù)直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值計算出直軸控制信號； 驅(qū)動信號變換單元，根據(jù)交軸控制信號和直軸控制信號以及轉(zhuǎn)子位置角度計算出電機的驅(qū)動信號。66.根據(jù)權(quán)利要求65所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的用于采集車身姿態(tài)數(shù)據(jù)的傳感器為陀螺儀加速計；所述的檢測電機轉(zhuǎn)子位置角度的傳感器為霍爾傳感器。67.根據(jù)權(quán)利要求65所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述目標(biāo)信號計算單元包括:計算模塊和調(diào)節(jié)器，所述計算模塊用于根據(jù)所述車身姿態(tài)數(shù)據(jù)計算車身姿態(tài)角，所述調(diào)節(jié)器用于對所述車身姿態(tài)角進行計算調(diào)節(jié)生成交軸電流目標(biāo)值。68.根據(jù)權(quán)利要求65所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述控制信號計算單元包括計算單元、交軸電流調(diào)節(jié)器和直軸電流調(diào)節(jié)器，所述計算單元用于根據(jù)所述交軸電流目標(biāo)值和電機實時交軸電流值信號計算出交軸電流差值，以及用于根據(jù)直軸電流目標(biāo)值和電機實時直軸電流值生成直軸電流差值； 所述交軸電流調(diào)節(jié)器用于對所述交軸電流差值進行計算調(diào)節(jié)生成交軸控制信號；所述直軸電流調(diào)節(jié)器用于對所述直軸電流差值進行計算調(diào)節(jié)生成直軸控制信號。69.根據(jù)權(quán)利要求32所述雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于包含一套轉(zhuǎn)向控制方法，車體因把手轉(zhuǎn)動或位移，車子轉(zhuǎn)動信號捕捉控制裝置捕捉信號后，把相應(yīng)的信息傳遞給控制系統(tǒng)計算出兩輪電機控制量，后把相應(yīng)信息傳遞給電機，分別給兩個車輪不同的驅(qū)動，使兩個車輪產(chǎn)生速度差，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。70.根據(jù)權(quán)利要求69所述雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)向時兩車輪產(chǎn)生速度差的過程中加入車體前后方向上的運行速度作為車體整體運行的速度控制，控制系統(tǒng)檢測把手轉(zhuǎn)動的角度，同時根據(jù)車體當(dāng)前前后方向上運行速度得到相應(yīng)的比例系數(shù)，通過把手轉(zhuǎn)動的角度乘以相應(yīng)的比例系數(shù)計算出最終的電機綜合控制量。71.根據(jù)權(quán)利要求70所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于進一步包括電機運行調(diào)整控制，控制系統(tǒng)捕捉到陀螺儀、加速計數(shù)據(jù)以及電機驅(qū)動數(shù)據(jù)，計算出當(dāng)前車體運行方向及速度，同時通過線性霍爾傳感器檢測帶有彈性復(fù)位機構(gòu)的轉(zhuǎn)向裝置中的轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動角度，并將角度信號濾波，線性化處理，得到把手轉(zhuǎn)動角度，根據(jù)此時的速度大小，計算出相應(yīng)的比例系數(shù)，再用把手轉(zhuǎn)動的角度乘以相應(yīng)的比例系數(shù)，得到電機控制調(diào)整量。72.根據(jù)權(quán)利要求71所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于電機實時轉(zhuǎn)速V在不同區(qū)間時，雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)向控制方法:k為把手轉(zhuǎn)動角度的比例系數(shù)、Kp為速度比例系數(shù)、V^j系數(shù)調(diào)整速度下限、Vh為系數(shù)調(diào)整速度上限、V為電機實時轉(zhuǎn)速、V為電機轉(zhuǎn)速范圍根據(jù)實際設(shè)定、U為電機控制調(diào)整量、Θ為方向桿轉(zhuǎn)動角度，當(dāng)控制器檢測到電機實時轉(zhuǎn)速V彡系數(shù)調(diào)整速度下限\時，U= Θ * k，k= K p* V/\，此時把手轉(zhuǎn)動角度的比例系數(shù)k固定并達到最大值，控制器僅以雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)動的角度變化作為變量控制電機調(diào)整量，調(diào)整電機；當(dāng)vH>v>\W:υ= θ * k，k=Kp* V/v ;此時把手轉(zhuǎn)動角度的比例系數(shù)k為變量根據(jù)電機實時轉(zhuǎn)動速度線性變化，同時控制器以雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)動的角度與k的積，作控制電機調(diào)整量，調(diào)整電機；當(dāng)v>VH時:U= Θ* k，k= Kp* V/VH,此時把手轉(zhuǎn)動角度的比例系數(shù)k固定并達到最小值，控制器僅以雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車轉(zhuǎn)動的角度變化作為變量控制電機調(diào)整量，調(diào)整電機。73.根據(jù)權(quán)利要求72所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的電機控制調(diào)整量，使兩電機產(chǎn)生速度差，控制調(diào)整可分為三種實施方式，為控制器僅給非轉(zhuǎn)向側(cè)的輪子驅(qū)動量；或控制器給非轉(zhuǎn)向側(cè)車輪驅(qū)動量，同時給轉(zhuǎn)向側(cè)車輪限制量；或控制器僅給轉(zhuǎn)向側(cè)的車輪限制。74.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車包含一套車穩(wěn)定運行控制方法:電動車把手未轉(zhuǎn)動，單個電機運行受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小給予受阻電機適當(dāng)補償量，或者給予受阻電機適當(dāng)補償量給予另一電機適當(dāng)限制量，或者僅給予另一電機限制量，從而使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。75.根據(jù)權(quán)利要求74所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向為控制器在采集陀螺儀，加速計數(shù)據(jù)，霍爾傳感器數(shù)據(jù)后，解算出當(dāng)前車體姿態(tài)，得出當(dāng)前車體處于轉(zhuǎn)向狀態(tài)，所述雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車把手未轉(zhuǎn)動，為雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車把手上的霍爾傳感器數(shù)據(jù)顯示駕駛者未進行轉(zhuǎn)向操作。76.根據(jù)權(quán)利要求74或75所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于電機最大運行驅(qū)動量為Umax，受阻電機在受阻前瞬間驅(qū)動量為Us，受阻電機受阻的驅(qū)動量Ufi，當(dāng)O < Ua < Umax-Us:單個電機受阻,控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向,根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小，僅給予受阻電機適當(dāng)補償量，使車體回到原穩(wěn)定運行狀態(tài)；或者，給予受阻電機適當(dāng)補償量給予另一電機適當(dāng)限制量，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)；或者，僅給予另一電機限制量，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。77.根據(jù)根據(jù)權(quán)利要求75或76所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小，僅給予受阻電機適當(dāng)補償量，補償量為U等于車體偏離預(yù)定值轉(zhuǎn)動的角度W乘于補償系數(shù)K，使車體回到原穩(wěn)定運行狀態(tài)。78.根據(jù)權(quán)利要求74或75所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于電機最大運行驅(qū)動量為Umax，雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車把手未轉(zhuǎn)動，單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，受阻電機在受阻前瞬間驅(qū)動量為U原，受阻電機受阻的驅(qū)動量Ufi，當(dāng)Umax > Uh ^ Umax-Us:單個電機受阻,控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向,根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小，給予受阻電機適當(dāng)補償量給予另一電機適當(dāng)限制量，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)；或者，僅給予另一電機限制量，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。79.根據(jù)權(quán)利要求75、76、78任一項所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小，給予受阻電機適當(dāng)補償量給予另一電機適當(dāng)限制量，補償量為U等于車體偏離預(yù)定值轉(zhuǎn)動的角度W乘于補償系數(shù)K，限制量為U等于車體偏離預(yù)定值轉(zhuǎn)動的角度W乘于限制系數(shù)K，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。80.根據(jù)權(quán)利要求74或75所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于電機最大運行驅(qū)動量為Umax，雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車把手未轉(zhuǎn)動，單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，受阻電機在受阻前瞬間驅(qū)動量為Us，受阻電機受阻的驅(qū)動量Ufi，當(dāng)Uh ^ Umax時僅給予另一電機限制量,使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。81.根據(jù)權(quán)利要求75、76、78、80任一項所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于單個電機受阻，控制器檢測到車體發(fā)生轉(zhuǎn)向，根據(jù)車體轉(zhuǎn)向偏離預(yù)定值的大小，僅給予另一電機限制量，限制量為U等于車體偏離預(yù)定值轉(zhuǎn)動的角度W乘于限制系數(shù)K，使車體回到穩(wěn)定運行狀態(tài)。82.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的把手上包括手持部位在兩手持部位的手柄之間設(shè)置有車體顯示裝置或、和車體控制裝置。83.根據(jù)權(quán)利要求60所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的手持部位在兩手柄之間設(shè)置的車體控制裝置，包括車身藍牙控制系統(tǒng)，車子遠程升級控制系統(tǒng)、車子電源遠程開關(guān)系統(tǒng)。84.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于電池、控制系統(tǒng)設(shè)置于座位內(nèi)部。85.根據(jù)權(quán)利要求1所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于電池、控制系統(tǒng)直接或間接固定于車輪軸上。86.根據(jù)權(quán)利要求84-85任一項所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于所述的控制系統(tǒng)為主控制系統(tǒng)，包括電池電量控制、兩車輪電機運行控制、車子自平衡調(diào)節(jié)儀。87.根據(jù)權(quán)利要求86所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于車子自平衡調(diào)節(jié)儀為陀螺儀加速計。88.根據(jù)權(quán)利要求87所述的雙輪驅(qū)動智能自平衡電動摩托車，其特征在于車子自平衡調(diào)節(jié)儀為一個陀螺儀。
【文檔編號】B62K11/00GK105857475SQ201510029701
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2015年1月21日
【發(fā)明人】不公告發(fā)明人
【申請人】常州愛爾威智能科技有限公司