機(jī)車及控制系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機(jī)車及控制系統(tǒng)，機(jī)車，支持載人/無人的多模式操控，極簡型板臺式踏板載體，踩踏式二維微動控制鍵，適合協(xié)同操作的改進(jìn)的遙控器、雙驅(qū)動輪+適向輪、雙重或多重操控系統(tǒng)、多傳感器與多重自動化電子操控系統(tǒng)，提供了配套設(shè)備、控制系統(tǒng)、多種折疊變形機(jī)車。技術(shù)方案也可以應(yīng)用在其他領(lǐng)域和車輛。
【專利說明】
機(jī)車及控制系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]載具，由于馬達(dá)驅(qū)動的機(jī)動車輛。適用但是不限于于載人及單人駕駛的底盤、涉及雙腳站踏駕駛的代步滑板skateboard、緊湊輕小型(折疊)便攜交通運輸工具、與極端輕小有關(guān)、車輛配套、馬達(dá)及機(jī)車的操控駕駛系統(tǒng)、自動化設(shè)備、倒立擺自平衡電動車。
【背景技術(shù)】
[0002]不練習(xí)不需技術(shù)就能駕駛的輕小型便攜電動車，用于短途個人移動是所需的。先有技術(shù)很多，但各有缺點:人力驅(qū)動效率低速度慢、收納攜帶、電子器件的可靠性與故障比率、要反復(fù)練習(xí)和嫻熟的駕駛技術(shù)、車體重量和體積。縱觀本領(lǐng)域，每種車的綜合性能都欠佳，很難顯著的改變現(xiàn)狀。傳統(tǒng)的滑板具有偏壓轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)，所以車體長、體積大、比較沉重。極端微型輕小便攜式載人機(jī)動車輛是有待突破的，機(jī)車的管控系統(tǒng)及安全性成為關(guān)鍵問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明旨在于解決先有問題，提供人機(jī)共用可選型交通移動系統(tǒng)，支持載人/無人雙模式，和/或，努力實現(xiàn)極端輕小便攜機(jī)車，創(chuàng)新技術(shù)方案可應(yīng)用在其他領(lǐng)域和車輛。發(fā)明是這樣實現(xiàn)的:采用微動控制系統(tǒng)、雙重或多重操控系統(tǒng)，改進(jìn)設(shè)置使機(jī)械車身與之相互適宜，包括:輕型電池向馬達(dá)供電的驅(qū)動裝置，載體、雙驅(qū)動輪、適向機(jī)構(gòu)(適向輪)、電子操控的機(jī)車底盤，多模式操控，載人模式下，由駕駛者操控，電動行駛、人機(jī)混合動力驅(qū)動系統(tǒng)和/或超越離合滑行；無人模式下，由自動化設(shè)備操控駕駛，差速驅(qū)動轉(zhuǎn)向。還綜合的提供了多個創(chuàng)新的配套設(shè)備、構(gòu)造改進(jìn)、控制系統(tǒng)。具體的實現(xiàn)后文進(jìn)一步揭示。
[0004]【附圖說明】:
圖1一6是第一實施例的不同視圖，依次為，左前俯視圖、左后俯視圖、頂視圖、仰視圖、側(cè)視圖、左下仰視圖。
[0005]圖7是第一實施例的一次分解俯視圖。
[0006]圖8是第一實施例的拖拽攜帶示意圖。
[0007]圖9—14是第二實施例的不同視圖，依次為，右前俯視圖、左后俯視圖、側(cè)視圖、頂視圖、左下仰視圖、仰視圖。
[0008]圖15、16是第三實施例，依次為，右后俯視圖、側(cè)視圖。
[0009]圖17、18是第四實施例，依次為，左后俯視圖、左下仰視圖。
[0010]圖19—23是第五實施例，依次為，展開狀態(tài)的左后俯視圖、折疊狀態(tài)的左后俯視圖、展開狀態(tài)的頂視圖、折疊狀態(tài)的頂視圖、折疊過程中的主視圖。
[0011]圖24—26是第七實施例，依次為，展開狀態(tài)的左后俯視圖、折疊過程中的右后俯視圖、折疊狀態(tài)下的左前俯視圖。
[0012]圖27—29是第七實施例的又一個實施方式，依次為，展開狀態(tài)的右后俯視圖、折疊過程中的右后俯視圖、折疊狀態(tài)下的右后俯視圖。 圖30是機(jī)車構(gòu)造以及機(jī)電設(shè)置的分解示意圖。
[0013]優(yōu)點和積極效果:整體優(yōu)化改善體驗，使結(jié)構(gòu)簡單、可靠性增強、輕便實用、轉(zhuǎn)向半徑小。不用手直接接觸車體就能提攜或攜帶、拖行。車載的數(shù)據(jù)處理器與無線通訊系統(tǒng)、控制機(jī)車底盤行駛的多個傳感器、數(shù)據(jù)存儲單元電訊連接，處理運行相關(guān)可執(zhí)行程序。微動控制系統(tǒng)，特別是雙重或多重操控系統(tǒng)，來提高安全性，借助協(xié)同控制改善操控性能。多個電器化技術(shù)方案和自動化設(shè)備的優(yōu)點結(jié)合實施例進(jìn)一步給出。整車重量能做到I至4公斤。適用于城市公路和大型室內(nèi)場所。其他優(yōu)點將結(jié)合實施例進(jìn)一步給出。
[0014]【具體實施方式】:
術(shù)語定義。數(shù)據(jù)處理器，含義包括:DSP、FPGA、CPU、PLC、MCU、AP、ARM、可編程單片機(jī)、高速可編程數(shù)字信號處理芯片。終端操控器，含義包括:數(shù)據(jù)處理器、可編寫執(zhí)行程序及可調(diào)用軟件，具有顯示器以及交互操作界面的無線通訊設(shè)備，可以體現(xiàn)為(手持)無線移動電話(不限于常見的智能手機(jī))，可穿戴于腕部的手鐲或手表、手部的手套、手指的指環(huán)。立體視覺傳感器(例如PrimeSense公司的Capri或Movidius公司的Myriad 2)包括:三維立體機(jī)器視覺，例如激光測量、RGB攝像頭或運動跟蹤數(shù)碼相機(jī)、照明光源、紅外傳感器或近IR(紅外輻射)光線、CMOS (互補金屬半導(dǎo)體)傳感器去解讀場景的光代碼，計算分析三維數(shù)據(jù)，用“光編碼”技術(shù)制造場景，常常采用雙目視覺三角測量法實現(xiàn)立體深度的環(huán)境信息。萬向輪包括安裝在具有偏心距支架上而且能在動載中自定義垂向軸心自由地360度繞垂向軸線旋轉(zhuǎn)，向地面任意方向轉(zhuǎn)向行駛。按照安裝方式，可分為平板型、螺桿型和插銷型。中文常說的萬向輪(還包括全向輪mecanum wheels、omni wheel)本說明書將其統(tǒng)稱為適向輪。適向，是指(自)適應(yīng)方向，包括其它變體，適向輪能提高車體轉(zhuǎn)向效能，適宜時，能實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，例如:適向輪架、適向輪(包括360度旋動的萬向輪、在有限角度內(nèi)旋動或者用于一個單一方向行駛的萬向輪一有限適向輪)。本說明書稱謂的馬達(dá)包括電動機(jī)。雙重控制系統(tǒng)或者多重控制系統(tǒng)，包括，相同指令管控、協(xié)同指令管控。差速裝置分別驅(qū)動兩個腳輪或者同時驅(qū)動兩個腳輪。包括分別驅(qū)動的雙電機(jī)與驅(qū)動控制器，或者，一個驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動差速裝置。輕型電池，包含反復(fù)充放電的動力型電池:鋰元素、超級電容器、燃料、金屬空氣、石墨烯電池、納米材料電池中的一種或其任意組合搭配向電機(jī)供電，或其他輕型蓄能池，一般不指鉛酸電池。負(fù)荷感測傳感器包括:角度姿態(tài)傳感器、稱重傳感器、力矩傳感器。其中，角度姿態(tài)傳感器包括:電子陀螺儀、多軸感測、傾角感測、重心感測。稱重傳感器包括:電阻應(yīng)變片壓力感測、半導(dǎo)體應(yīng)變片壓力感測、壓阻式壓力感測、電感式壓力感測、電容式壓力感測、諧振式壓力感測及電容式加速度感測。稱重傳感器根據(jù)負(fù)荷的強弱輸出對應(yīng)的電信號，數(shù)據(jù)處理器接收電信號后將其轉(zhuǎn)換為對應(yīng)的重量數(shù)值。負(fù)荷感測傳感器是根據(jù)重力、壓力、駕駛者身體重心或位置變化產(chǎn)生信號進(jìn)行加速度、布置成檢測重力和慣性力場相應(yīng)的一個或多個相關(guān)聯(lián)的傳感器。
[0015]機(jī)車底盤:構(gòu)件內(nèi)置式機(jī)車主體，箱梁式，采用輕型結(jié)構(gòu)、輕質(zhì)材料、高強度輕質(zhì)復(fù)合材料和/或輕合金材料；如果兩個載體內(nèi)置電池時，可以分別向馬達(dá)供電或串并聯(lián)之后向馬達(dá)供電。內(nèi)置相關(guān)電子器件以得到整潔的外表，例如，馬達(dá)控制器、充電電池保護(hù)裝置、數(shù)據(jù)處理器、數(shù)據(jù)存儲單元等等，適宜部位設(shè)置充電接口、數(shù)據(jù)線接口、馬達(dá)線路接口、向其他電子設(shè)備供電的一個或若干個輸出接口，電池電量顯示。不限于，輕質(zhì)復(fù)合材料、注塑件設(shè)置垂向筋條、金屬板片沖壓成型、輕合金(鋁、鎂、鈦)型材一體成型的空腔管。具有至少兩個主驅(qū)動輪和從動適向輪構(gòu)成的至少三輪的車，或者，兩個主驅(qū)動輪和從動適向輪構(gòu)成的至少四輪的車，三輪可以是三角型布局，四輪可以是矩形或者梯形布局，雙驅(qū)動輪可以分別運轉(zhuǎn)；或者一個驅(qū)動輪和兩個從動的適向腳輪(驅(qū)動輪比較寬的時候，一般薄弱的是前后方，各設(shè)置一個適向輪解決平衡問題；具有轉(zhuǎn)向用的電機(jī)扭轉(zhuǎn)控制方向)。包括固聯(lián)于機(jī)車的一體化控制系統(tǒng)。為了實現(xiàn)較小的垂向面積，減小機(jī)車體積，達(dá)到極端小巧的目的，提出但是不限于以下車體機(jī)構(gòu)布設(shè)。
[0016]實施例1，參照圖1-6，腳輪位于甲板之下，側(cè)視機(jī)車時，無明顯突起，腳部可以踩踏甲板的兩個側(cè)部甚至是邊緣(甚至部分腳露在外面)，這樣，明顯的將車體的垂向面積設(shè)置的很小，甚至做到極端的小巧，便于攜帶。如果腳輪明顯凸起于甲板，則會擠占腳部踩踏的空間，機(jī)車的垂向面積則會增大，或者車體更厚。
[0017]實施例2，參照圖9—14，左右兩個驅(qū)動輪，與一個適向輪。側(cè)視機(jī)車時，適向輪部位有明顯突起，此時，可以設(shè)置成為三角形腳輪布設(shè)，這樣可以實現(xiàn)盡可能小的垂向車身面積，相對比較大的適向輪，具有更好的路面通過性抵御小型路障，同時，并不影響雙腳踩踏，車身在盡可能小的情況下，雙腳之間具有間隙可以站立更穩(wěn)，突起的適向輪不妨礙雙腳站踏，因為，通常人站立時，腳部傾向于八字形，站立更穩(wěn)。腳部可以踩踏甲板的兩個側(cè)部甚至是邊緣(甚至部分腳露在外面)。
[0018]實施例3，根據(jù)前述示意，也可以將四個腳輪布設(shè)成菱形，參照圖15、16，比實施例2增加了少許重量，但是平穩(wěn)性較好。適于體型稍大的車輛。
[0019]實施例4，參見圖17、18，根據(jù)前述示意，將兩個主驅(qū)動輪輪徑增大，獲得更好的路面通過性能。適于體型稍大的車輛。以下是變體機(jī)車
實施例5，參見圖19—23，A部B部兩段車體借助兩軸的鉸節(jié)連接，在展開狀態(tài)下和折疊狀態(tài)下都可以載人駕駛，其中，車A部(前端)具有兩個主驅(qū)動輪，車A部(后端)具有兩個從動的適向輪，(后端)還有一個折疊軸；車B部前端具有一個折疊軸，后端具有從動的適向輪；兩段體借助兩個穿釘軸和一個雙軸鉸節(jié)進(jìn)行鉸接，在展開狀態(tài)下，前后軸距較長，高速行駛時更安全，在折疊狀態(tài)下，體積更小，適合在人流擁擠的場所低速行駛；如果需要，可以折疊鉸節(jié)部位增設(shè)折疊鎖定機(jī)構(gòu)，固定住展開狀態(tài)或者折疊狀態(tài)，鉸節(jié)鎖定機(jī)構(gòu)有很多，這在交通工具領(lǐng)域容易獲知，在此不贅述。如果兩段車體內(nèi)部都設(shè)置電池時，續(xù)航里程明顯更長；根據(jù)所需，車A部B部兩段車體的軸和鉸鏈可以拆解，車A部可獨立運轉(zhuǎn)工作，車B部作為可安裝或拆卸的分體式充電電池，隨著車A部從動，增加續(xù)航里程。除了本實施例，兩段體兩個平向(沿著地面的水平方向)軸鉸接，示意之外，還可以，
實施例6，車可以設(shè)置成為兩段體、三段體，借由不同的軸動鉸接機(jī)構(gòu)以不同形式進(jìn)行折疊。例如1，三段體借由至少兩個平向(沿著地面的水平方向)軸鉸接，展開狀態(tài)下，三段體平向設(shè)置，折疊后三段體疊層布設(shè)，折疊過程中，三段體呈Z字型。
[0020]實施例7，借助垂向軸折疊，應(yīng)用時沿地面回旋轉(zhuǎn)動變形，尾部的適向輪可以使機(jī)車獲得陸地游移的效果，當(dāng)人腳部旋動尾部機(jī)車時，也具有一定的推動力和轉(zhuǎn)向作用。例如1，如圖24-26，兩段體借由一個垂向軸鉸接，展開狀態(tài)下，兩段體(前后)并列安置一字型首尾排列，折疊狀態(tài)下，兩段體疊層布設(shè)，折疊過程中，兩段體呈V字型；近似的衍生方案是在尾部進(jìn)一步疊加一段車身，例如2，三段體借由兩個垂向軸鉸接，展開狀態(tài)下，三段體(前后)并列安置一字型首尾排列，折疊狀態(tài)下，三段體呈U字型并排布設(shè)或者疊層布設(shè)；例如3，如圖27-29，雙驅(qū)動輪+雙適向輪，兩段體頭部分別借助一個垂向軸與同一個(剛性或半剛性)支架軸動結(jié)合，在展開狀態(tài)下，兩段體與支架呈U字型且在應(yīng)用時沿地面方向變形，在折疊狀態(tài)下，雙體可以并列安置，在折疊或者行駛過程中，由于兩段車體的尾部具有適向輪并且兩個垂向軸的旋擺可以使兩段體呈現(xiàn)多種形態(tài)，兩段體可以沿著支架方向首尾排列，兩段體與支架呈一字型，在兩段體內(nèi)部設(shè)置電池，支架兩端的輪內(nèi)設(shè)置馬達(dá)成為驅(qū)動輪，支架形狀還可以做相應(yīng)的修改，衍生的近似的變化成為，例如4，將圖27—29的車做一個修改，將兩段體之間的支架設(shè)置成為電池倉，以作為機(jī)車A部向雙驅(qū)動輪供電，兩段體尾部仍然分別設(shè)置適向輪，兩段體設(shè)置成為薄層甲板。
[0021]變體機(jī)車，還可以設(shè)置成為伸縮式，其包括兩段體一階伸縮或者三段體兩階伸縮。
[0022]至此，舉例表述了變體機(jī)車。在伸展?fàn)顟B(tài)下，機(jī)車面積增大，具有三個或者四個腳輪支撐便于行駛；在折疊收縮狀態(tài)下，機(jī)車面積減小，機(jī)車也具有腳輪支撐便于行駛。伸展?fàn)顟B(tài)下與折疊收縮狀態(tài)下可以采用兩種不同的駕駛操控方式。(例如，折疊狀態(tài)下，借助傳感器或者微動控制開關(guān)，機(jī)車依靠負(fù)載重力的變化進(jìn)行操控駕駛，展開狀態(tài)下，憑借遙控器對機(jī)車進(jìn)行操控駕駛)機(jī)車變體的方式還有其他衍生方案，其他變體方式在此不贅述，并不局限于給出的舉例，舉例是支持并說明權(quán)利要求，在不背離權(quán)利要求所限定的范疇內(nèi)，其他等效替換修改都屬于權(quán)利要求限定的。
[0023]實施例8，機(jī)車具有保持接觸地面的驅(qū)動輪和選擇性接觸地面的從動輪。若干個腳輪，第一模式下，以倒立擺自平衡車的駕駛方式行駛和轉(zhuǎn)向，獨輪或者雙輪接觸地面，第二模式下，至少三個腳輪接觸地面；例如側(cè)視時中部的驅(qū)動輪接觸地面，其余的(兩個或者四個)從動輪位于兩端并且每一端至少與一個電開關(guān)控制鍵相關(guān)聯(lián)，則，第一控制鍵和第二控制鍵，與車輛形式的方向相關(guān)。車前后兩端的從動輪選擇性的接觸地面，(保持驅(qū)動輪和其它輪始終接觸地面)前方或者后方的從動輪接觸地面時觸發(fā)電子開關(guān)(例如，輕觸式開關(guān)或者傾角傳感器或者觸發(fā)電子陀螺儀)并選擇性的切換行駛方向(前后)，或者在選擇性接觸某方向的輪時觸發(fā)電子開關(guān)以加減行駛速度。五輪或六輪車時，設(shè)置傾角傳感器，或者設(shè)置陀螺儀及加速計，以倒立擺自平衡車(例如美國賽格威segway)的駕駛方式行駛和轉(zhuǎn)向。當(dāng)機(jī)車具有雙驅(qū)動輪時，行駛和轉(zhuǎn)向可以有不同的控制方法，見后文。
[0024]實施例9，車A部B部兩段體不采用鉸接，而是疊層式，其至少包括兩段體垛疊設(shè)置并相互適配；車體A部上部疊加安裝或拆卸分體式充電電池倉，增加續(xù)航里程，其大小與車體近似，垛疊安裝后，側(cè)面大致平齊。例1，兩個相同機(jī)車疊層安置，上下部具有適配的凹凸便于垛疊；例2，在車體上部設(shè)置螺孔，用螺釘穿過電池倉(車體B部)的邊角，將兩者連接固定。機(jī)車可以是四方形，兩個或多個相同的機(jī)車垛疊后，透視時可以是重合一致，側(cè)邊平齊，或兩個機(jī)車垛疊之后，旋轉(zhuǎn)交錯安置，透視圖呈8角形。利于運輸。
[0025]機(jī)車底盤具有便攜裝置，參照圖8，繩線(例如尼龍魚線或者鋼絲繩)一端連接提手，另一端連接車體，并且卷繞于回旋復(fù)位的繞線器(例如盒式量尺機(jī)構(gòu))，繞線器適宜設(shè)置在機(jī)車內(nèi)部或者設(shè)置于提手。如圖，用手拉動車體上具有的提手，隨之，繩線拉出來伸長，以便于提攜或者拖拽車體，減少頻繁俯身并用手去接觸機(jī)車(靠近路面容易接觸泥水塵土)。手部松開，帶有彈性復(fù)位裝置的繞線器卷繞繩線，收納于機(jī)車內(nèi)部。
[0026]若非極端的追求緊湊輕小，如果機(jī)車設(shè)置比較大不考慮重量時，可以增大輪徑以及，在甲板載體與輪軸之間加設(shè)彈簧減震，根據(jù)需要在機(jī)車上部、車輪上方設(shè)置適配機(jī)構(gòu)用于選裝座椅、桁架、收納箱，或，車輪上方以及車載體具有適配機(jī)構(gòu)用于選裝收納容器。
[0027]微動式機(jī)械控制鍵與微動式電子開關(guān)形成微動控制系統(tǒng)，其向電子控制單元以及驅(qū)動裝置發(fā)送指令；當(dāng)負(fù)荷變化導(dǎo)致微動式機(jī)械控制鍵的空間位置微量變化，其觸發(fā)微動電子開關(guān)發(fā)出電信號給電子控制單元，電子控制單元向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，以操控駕駛車行駛；當(dāng)機(jī)械控制鍵的空間位置微量變換時，控制車行駛的電訊號隨之進(jìn)行變化切換，以操控車的行駛、轉(zhuǎn)向；微動控制系統(tǒng)適宜為雙重或多重操控系統(tǒng)。
[0028]微動控制系統(tǒng)包括以下至少一種電子器件:按鍵式輕觸開關(guān)、稱重傳感器開關(guān)、傾角傳感器開關(guān)、電子陀螺儀與加速計、測距傳感器開關(guān)、觸控開關(guān)或者觸感開關(guān)、光電式開關(guān)、霍爾式感應(yīng)開關(guān)、借助材料彈性變形復(fù)位的導(dǎo)電開關(guān)。(微動式機(jī)械控制鍵與微動式電子開關(guān)常常表現(xiàn)為較高程度的一體化，例如電腦鼠標(biāo)的輕觸式開關(guān)，在2毫米之內(nèi)位移，借助金屬簧片受力變化的敏感型按鍵開關(guān)，微動式機(jī)械控制鍵施壓則形成通路，伴有“滴答”清脆聲，撤壓即斷開并彈性復(fù)位；筆記本電腦的觸控板，常常采用電容式壓敏元件，微量位移是在微觀下的，甚至小于0.1-0.3毫米)。
[0029]機(jī)車構(gòu)造以及機(jī)電設(shè)置。結(jié)合圖7、圖30的分解圖。左甲板載體30-1和右甲板載體30-2分別都具有軸孔30-3，并且，沿著機(jī)車主體30-5上部的軸30_4，結(jié)合安裝。機(jī)車主體30-5內(nèi)部放置數(shù)據(jù)處理器、馬達(dá)驅(qū)動模塊、輕型電池，機(jī)車主體前端口安裝前端蓋30-6。前端口左右分別設(shè)置電動馬達(dá)30-7、30-8，可以在馬達(dá)端部分別設(shè)置齒輪變速器，馬達(dá)輸出端橫向(沿著地面方向)穿過機(jī)車主體與驅(qū)動輪固聯(lián)，直接驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動，或，車輪的軸架固設(shè)于機(jī)車主體前端口側(cè)壁且車輪輪轂設(shè)置內(nèi)齒輪，馬達(dá)的輸出端以及外齒輪穿過機(jī)車主體前端口側(cè)壁與所述內(nèi)齒輪齒合，傳動的同時也形成了一級變速裝置，如果在機(jī)車內(nèi)部本身具有了一級變速裝置，則構(gòu)成兩級變速裝置增加傳動比。驅(qū)動輪30-9、30-10被兩個馬達(dá)分別驅(qū)動，等速行駛差速轉(zhuǎn)向，所需時，馬達(dá)可以設(shè)置在驅(qū)動輪內(nèi)，成為輪轂馬達(dá)車輪，所需時，也可以設(shè)置盤式馬達(dá)沿水平方向設(shè)置，借助錐形齒輪與驅(qū)動輪傳動。機(jī)車主體尾部固聯(lián)兩個適向輪30-11，在轉(zhuǎn)向時提高轉(zhuǎn)向效率。在低速狀態(tài)下，兩個驅(qū)動輪一個正轉(zhuǎn)一個反轉(zhuǎn)，機(jī)車基本上原地轉(zhuǎn)向。機(jī)車主體的上表面設(shè)置有四個小開窗，并嵌入四個彈性部件，在彈性元件中央設(shè)置微動電子開關(guān)(例如輕觸式開關(guān)和/或負(fù)荷稱重傳感器一檢車駕駛者的重量以及重量的動態(tài)變化)。甲板載體沿軸轉(zhuǎn)動，選擇性的壓配車前部或者車后部，甲板載體與機(jī)車主體上表面貼合時，實現(xiàn)限位，同時觸發(fā)嵌入在開窗內(nèi)的微動電子開關(guān)，電子開關(guān)將電子信息傳送給數(shù)據(jù)處理器，數(shù)據(jù)處理器將指令下發(fā)給馬達(dá)驅(qū)動模塊，隨后，將驅(qū)動指令發(fā)送給馬達(dá)，甲板載體上部的負(fù)荷消失或者減弱時，彈性元件使甲板載體復(fù)位。兩個分別軸動的甲板載體作為機(jī)械按鍵，至少可以有四種表達(dá)和機(jī)車反應(yīng):兩個甲板同時壓配兩個前方開關(guān)，驅(qū)動輪正轉(zhuǎn)，機(jī)車加速前行；兩個甲板同時壓配兩個后方開關(guān)，驅(qū)動輪反轉(zhuǎn)，車輛減速或剎車或者倒退；左甲板壓配前方開關(guān)，同時右甲板壓配后方開關(guān)，兩個驅(qū)動輪則一反轉(zhuǎn)一正轉(zhuǎn)(或者一正轉(zhuǎn)一從動)，機(jī)車左轉(zhuǎn)向；右甲板壓配前方開關(guān)，同時左甲板壓配后方開關(guān)，兩個驅(qū)動輪則一反轉(zhuǎn)一正轉(zhuǎn)(或者一正轉(zhuǎn)一從動)，機(jī)車右轉(zhuǎn)向。當(dāng)負(fù)荷稱重傳感器感測不同的負(fù)荷參數(shù)，則根據(jù)預(yù)設(shè)參數(shù)做相應(yīng)的速度調(diào)節(jié)；當(dāng)電子開關(guān)，特別是輕觸式開關(guān)被點擊時或者不便于做復(fù)雜操作指令時，則采取后文所述的雙重控制系統(tǒng)或者多重控制系統(tǒng)。
[0030]A.微動式機(jī)械控制鍵與微動式電子開關(guān)形成微動控制系統(tǒng)，其向電子控制單元以及驅(qū)動裝置發(fā)送指令；當(dāng)負(fù)荷變化導(dǎo)致微動式機(jī)械控制鍵的空間位置微量變化，其觸發(fā)微動電子開關(guān)發(fā)出電信號給電子控制單元，電子控制單元向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，以操控駕駛機(jī)車行駛；當(dāng)機(jī)械控制鍵的空間位置微量變換時，控制車行駛的電訊號隨之進(jìn)行變化切換，以操控車的行駛、轉(zhuǎn)向；微動控制系統(tǒng)適宜為雙重或多重操控系統(tǒng)(一般包括，由雙重或多重操控系統(tǒng)同時發(fā)出單一的相同指令)；B.至少在三輪或者四輪中包含兩個驅(qū)動輪，因負(fù)荷變化導(dǎo)致甲板型載體位移并觸發(fā)產(chǎn)生的電訊號發(fā)送差速信號給兩個驅(qū)動輪執(zhí)行轉(zhuǎn)向，并且，雙重或多重的微動控制系統(tǒng)能同時發(fā)出相同的控制指令；C.至少在三輪或者四輪中包含兩個驅(qū)動輪，因負(fù)荷變化導(dǎo)致甲板型載體位移并觸發(fā)產(chǎn)生的電訊號發(fā)送差速信號給兩個驅(qū)動輪執(zhí)行轉(zhuǎn)向，并且，雙重或多重的微動控制系統(tǒng)能發(fā)出相同的控制指令，車載控制系統(tǒng)與遙控器發(fā)出的聯(lián)合控制指令被驅(qū)動輪執(zhí)行；D.車載微動控制系統(tǒng)與遙控器聯(lián)合控制指令用于機(jī)車行駛，至少，執(zhí)行同一種行駛指令時，選擇性定義設(shè)置車載微動控制系統(tǒng)與遙控器這兩者之一作為優(yōu)先執(zhí)行的協(xié)同控制指令，和/或，車載微動控制系統(tǒng)與遙控器執(zhí)行同一種行駛指令沖突時經(jīng)由數(shù)據(jù)處理器處理且被定義成復(fù)合運算邏輯生成協(xié)同控制指令；
E.(普通滑板如果增設(shè)雙驅(qū)，用偏壓使轉(zhuǎn)向助力)兩個馬達(dá)分別支持兩個驅(qū)動輪繞輪軸運轉(zhuǎn)推進(jìn)機(jī)車，并且，馬達(dá)控制器經(jīng)設(shè)置而接受并執(zhí)行微動控制系統(tǒng)發(fā)出的信息，(傳統(tǒng)中常見的)滑板的偏壓機(jī)構(gòu)中，板體下面的板架與輪軸支架之間設(shè)置有至少兩個微動控制系統(tǒng)沿著機(jī)車行駛方向的垂直方向布設(shè)，并且，微動控制系統(tǒng)借助板架與輪軸支架之間的彈性材料處于復(fù)位狀態(tài)，當(dāng)負(fù)荷變化偏壓板體時，兩端設(shè)有雙輪的輪軸支架隨機(jī)械力沿斜向軸旋動以便于實現(xiàn)車體轉(zhuǎn)向行駛，同時，彈性材料變形隨后選擇性的觸發(fā)車體側(cè)向的一個微動控制系統(tǒng)且使一個馬達(dá)組件基于一個微動控制系統(tǒng)發(fā)出的控制信息使雙驅(qū)動輪差速運轉(zhuǎn)。(微動控制系統(tǒng)，適宜為，借助感測負(fù)荷變化的傳感器或者稱重傳感器或者輕觸式開關(guān)，以借助差速運行的雙驅(qū)動輪來明顯改善傳統(tǒng)滑板車的轉(zhuǎn)向效率，減小轉(zhuǎn)彎半徑)。
[0031]甲板型載體具有微動位移式機(jī)械控制鍵裝置。A.當(dāng)甲板承載的負(fù)荷發(fā)生變化時，機(jī)械控制鍵裝置的姿態(tài)微量變化位移并且壓迫輕觸式電子開關(guān)的觸點，輕觸式電子開關(guān)的觸點產(chǎn)生的電子信號發(fā)送給電子控制單元；當(dāng)機(jī)械控制鍵裝置的姿態(tài)具有兩種或者兩種以上的微量位移變化時，對應(yīng)的輕觸式開關(guān)的觸點產(chǎn)生不同的電子信號，由機(jī)械控制鍵裝置的不同姿態(tài)變化切換電子信號以成為不同的控制指令給電子控制單元當(dāng)甲板承載的負(fù)荷發(fā)生變化時，由機(jī)械控制鍵裝置的姿態(tài)微量變化位移并且碰觸電子稱重傳感器的觸點，電子稱重傳感器的觸點產(chǎn)生的電訊號發(fā)送給電子控制單元，當(dāng)負(fù)荷產(chǎn)生的重量電訊號達(dá)到預(yù)設(shè)的參數(shù)時，驅(qū)動裝置作出相應(yīng)反應(yīng)；當(dāng)機(jī)械控制鍵裝置的姿態(tài)具有兩種或者兩種以上的微量位移變化時，相對應(yīng)的電子稱重傳感器產(chǎn)生不同的電子信號，并且由機(jī)械控制鍵裝置的不同姿態(tài)變化切換電子信號以成為不同的控制指令給電子控制單元；C.中部具有較高的支撐部，甲板型載體受重力影響而向其它(四周)方向傾斜，其包括但是不限于以下任意一種:C1.中部具有軸動式支撐部，剛性甲板型載體與之結(jié)合，剛性甲板型載體為兩個獨立板體，每一個獨立板體的中部與軸動式支撐部結(jié)合，受軸動式支撐部的作用，當(dāng)承載的重力發(fā)生變化時，獨立板體選擇性的傾斜朝向于某一個方向；(受軸動式支撐部的作用，兩個獨立板體具有至少四種姿態(tài)變化觸發(fā)四個位移點:a，兩個獨立板體都傾斜朝向前方一車輛向前行駛山，兩個獨立板體都傾斜朝向后方一車輛向后行駛或者減速剎車；c，兩個獨立板體中，位于行駛方向左側(cè)的獨立板體傾斜朝向前方，同時，位于行駛方向右側(cè)的獨立板體傾斜朝向后方，此時，驅(qū)動輪差速行駛，車輛向左轉(zhuǎn)向行駛，當(dāng)兩個驅(qū)動輪設(shè)置為一反轉(zhuǎn)一正轉(zhuǎn)時，車輛可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向；d，兩個獨立板體中，位于行駛方向右側(cè)的獨立板體傾斜朝向前方，同時，位于行駛方向左側(cè)的獨立板體傾斜朝向后方，此時，驅(qū)動輪差速行駛，車輛向右轉(zhuǎn)向行駛，當(dāng)兩個驅(qū)動輪設(shè)置為一反轉(zhuǎn)一正轉(zhuǎn)時，車輛可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。在協(xié)同控制模式下，機(jī)車具有高速低速至少兩種駕駛模式，在第一駕駛模式時(例如，借助負(fù)載變化控制機(jī)車的低速行駛時)，差速轉(zhuǎn)向為兩個驅(qū)動輪一反轉(zhuǎn)一正轉(zhuǎn)，機(jī)車可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向；在第二駕駛模式時(例如，利用遙控器發(fā)出控制指令給機(jī)車，進(jìn)行切換，或者遙控器與機(jī)車的控制指令同時發(fā)出指令時，機(jī)車處于高速行駛時)，差速轉(zhuǎn)向為兩個驅(qū)動輪一前進(jìn)運轉(zhuǎn)，另一個驅(qū)動輪不運轉(zhuǎn)僅僅是從動轉(zhuǎn)動，機(jī)車的轉(zhuǎn)彎半徑更大(以便于高速行駛時轉(zhuǎn)向，高速行駛?cè)绻剞D(zhuǎn)向則發(fā)生翻車事故)；C2.中部具有支撐部，剛性甲板型載體與之活動配合，以支撐部為中心，剛性甲板型載體向周圍傾斜，剛性甲板型載體與支撐部的結(jié)合，包括但是不限于球節(jié)軸承；C3.中部具有支撐部，剛性甲板型載體與之結(jié)合，剛性甲板型載體為半剛性變形材料，當(dāng)承載的重力發(fā)生變化時，剛性甲板型載體變形傾斜朝向于某一個方向。(以此，如果單純的采用身體負(fù)荷駕駛?cè)嗆嚕菀讉?cè)翻。當(dāng)雙腳分別踩踏并且控制兩個甲板時，身體不會失去重心)
受軸動式支撐部的作用，兩個獨立板體具有至少四種姿態(tài)變化:a，兩個獨立板體都傾斜朝向前方一車輛向前行駛山，兩個獨立板體都傾斜朝向后方一車輛向后行駛或者減速剎車；c，兩個獨立板體中，位于行駛方向左側(cè)的獨立板體傾斜朝向前方，同時，位于行駛方向右側(cè)的獨立板體傾斜朝向后方，此時，驅(qū)動輪差速行駛，車輛向左轉(zhuǎn)向行駛，當(dāng)兩個驅(qū)動輪設(shè)置為一反轉(zhuǎn)一正轉(zhuǎn)時，車輛可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向；d，兩個獨立板體中，位于行駛方向右側(cè)的獨立板體傾斜朝向前方，同時，位于行駛方向左側(cè)的獨立板體傾斜朝向后方，此時，驅(qū)動輪差速行駛，車輛向右轉(zhuǎn)向行駛，當(dāng)兩個驅(qū)動輪設(shè)置為一反轉(zhuǎn)一正轉(zhuǎn)時，車輛可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。在協(xié)同控制模式下，機(jī)車具有高速低速至少兩種駕駛模式，由(遙控器上)預(yù)設(shè)的開關(guān)切換，在第一駕駛模式時，差速轉(zhuǎn)向為兩個驅(qū)動輪一反轉(zhuǎn)一正轉(zhuǎn)，機(jī)車可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向；在第二駕駛模式時，差速轉(zhuǎn)向為兩個驅(qū)動輪一前進(jìn)運轉(zhuǎn)，另一個驅(qū)動輪不運轉(zhuǎn)僅僅是從動轉(zhuǎn)動，機(jī)車的轉(zhuǎn)彎半徑更大。
[0032]適用但是不限于載人型電驅(qū)動的輪式機(jī)車，固聯(lián)于機(jī)車底盤的一體化控制系統(tǒng)具有至少兩個維度的(軸動式)控制系統(tǒng)，其在于，微動式機(jī)械控制鍵與微動式電子開關(guān)形成微動控制系統(tǒng)，其向電子控制單元以及驅(qū)動裝置發(fā)送指令；其還包括以下任意一種:
A.第一控制鍵為，與軸活動配合的控制鍵，當(dāng)負(fù)荷變化時，控制鍵軸動位移，選擇性的接觸軸的兩側(cè)(以軸為中心，左右傾斜或者前后傾斜)；第二控制鍵為，若干個腳輪(例如五輪車或者六輪車，輪軸沿著車輛行駛方向的垂直方向設(shè)置)，驅(qū)動輪接觸地面，其余的(四個輪或者四個適向輪)輪選擇性的接觸地面，(保持驅(qū)動輪和其它輪具有的三個輪始終接觸地面，選擇切換的時候，觸動電子開關(guān)或者觸發(fā)傾角傳感器或者觸發(fā)電子陀螺儀)；第一控制鍵和第二控制鍵，與車輛形式的方向相關(guān)第一控制鍵為，與軸活動配合的控制鍵，當(dāng)負(fù)荷變化時，控制鍵軸動位移，選擇性的接觸軸的兩側(cè)(以軸為中心，左右傾斜或者前后傾斜)；第二控制鍵為，菱形布設(shè)的四個腳輪(輪軸沿著車輛行駛方向的垂直方向設(shè)置)，兩個驅(qū)動輪接觸地面，另外兩個適向輪選擇性的接觸地面；第一控制鍵和第二控制鍵，與車輛行駛的方向相關(guān)；C.(站立時或坐時)由身體重心偏壓和/或腳部踩踏操作的二維軸微動控制系統(tǒng)，當(dāng)負(fù)荷變化導(dǎo)致微動式機(jī)械控制鍵的空間位置微量變化，其觸發(fā)微動電子開關(guān)發(fā)出電信號給電子控制單元，電子控制單元向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，以操控駕駛車行駛；
當(dāng)機(jī)械控制鍵的空間位置微量變換時，控制車行駛的電訊號隨之進(jìn)行變化切換，以操控車的行駛、轉(zhuǎn)向，并且，第一維軸沿著第一方向布設(shè)，微動式機(jī)械控制鍵與第一維軸活動配合；第二維軸沿著第二方向布設(shè)，微動式機(jī)械控制鍵與第二維軸活動配合；借助外力，微動式機(jī)械控制鍵選擇性的于兩個軸向活動并調(diào)用與二維軸相關(guān)的微動電子開關(guān)；D.(站立時或坐時)由身體重心偏壓和/或腳部踩踏操作的微動控制系統(tǒng)，當(dāng)負(fù)荷變化導(dǎo)致微動式機(jī)械控制鍵的空間位置微量變化，其觸發(fā)微動電子開關(guān)發(fā)出電信號給電子控制單元，電子控制單元向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，以操控駕駛車行駛；當(dāng)機(jī)械控制鍵的空間位置微量變換時，控制車行駛的電訊號隨之進(jìn)行變化切換，以操控車的行駛、轉(zhuǎn)向，并且，一個維度采用微動控制系統(tǒng)，其向電子控制單元以及驅(qū)動裝置發(fā)送指令；另一個維度采用機(jī)械方式的控制系統(tǒng)(例如轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu))；微動控制系統(tǒng)適宜雙重或多重操控，或者，微動控制系統(tǒng)與遙控器關(guān)聯(lián)的用于機(jī)車駕駛。(例如，腳踏駕駛的電動滑板，微動控制系統(tǒng)是，軸沿著車的橫向設(shè)置，雙腳前后踩踏于剛性甲板型載體，當(dāng)身體重心變化，負(fù)荷也選擇性的壓迫車前方或者車后方微動式電子開關(guān)，適宜時，采用遙控器對控制駕駛模式進(jìn)行切換或者鎖定；機(jī)械控制系統(tǒng)是常見的滑板車偏壓機(jī)械裝置或者L型滑板車的手把操控轉(zhuǎn)向的機(jī)械系統(tǒng)一轉(zhuǎn)向系統(tǒng)近似于常見的自行車)
二維軸微動系統(tǒng)疊層構(gòu)成:第一維，機(jī)車上部具有第一層疊板(甲板型踏板載體)，且兩者之間具有第一軸軸動機(jī)構(gòu)；第二維，第二疊層板設(shè)置于第一疊層板之上，且兩者之間具有第二軸軸動機(jī)構(gòu)；另一種實施，第一維，機(jī)車上部具有第一層疊板，且兩者之間具有第一軸軸動機(jī)構(gòu)；第二維，第二軸軸動機(jī)構(gòu)疊加在第一軸軸動機(jī)構(gòu)之上，兩個維度的軸都位于機(jī)車上部與甲板載體之間。兩個維度的軸在頂視透視時候，呈十字交叉。
[0033]二維軸微動系統(tǒng)可設(shè)置在一起表現(xiàn)為全向軸，例，中部為支撐部，微動式機(jī)械控制鍵水平設(shè)置，負(fù)荷偏壓時，向?qū)?yīng)方向的微動式電子開關(guān)形成壓迫，可以形成4個或8個方位的指令，例，前后左右，左前、左后、右前、右后。常態(tài)下，借助材料變形復(fù)位居中。
[0034]在所需時，可以在二維軸微動系統(tǒng)的基礎(chǔ)上，再疊加維度控制，例如，垂向設(shè)置的壓迫式開關(guān)，作為機(jī)車的啟動開關(guān)，當(dāng)人站踏在機(jī)車時，觸發(fā)電子開關(guān)，使機(jī)車處于開啟通電的狀態(tài)，當(dāng)人離開機(jī)車時，壓迫式開關(guān)復(fù)位，使機(jī)車處于關(guān)閉不通電的狀態(tài)。
[0035]數(shù)據(jù)處理器對稱重傳感器感測到的重量數(shù)值進(jìn)行實時分析和計算，由重量數(shù)值的強弱得出駕駛者重心偏移的大小和方向，計算出兩個驅(qū)動輪的速度值之后，將控制信號輸送到左右電機(jī)的驅(qū)動模塊。駕駛者身體發(fā)生傾斜時，身體重心偏移，四個稱重傳感器感測到的數(shù)值隨之發(fā)生變化，前傾時，車前部重量數(shù)值增加，后部的數(shù)值減少，左右傾斜時，對應(yīng)方向的數(shù)值會減少，數(shù)據(jù)處理器處理采集到四個稱重傳感器的數(shù)值后，將其傳送至數(shù)據(jù)處理器，計算出機(jī)車移動需要的加速度值和差值。比如，當(dāng)駕駛者身體向前后傾斜時，機(jī)車分別做加速或減速運動；當(dāng)駕駛者的身體向左邊或右邊傾斜時，實現(xiàn)左向拐彎或右向拐彎。通過兩個驅(qū)動輪輸出不同的速度，便可以實現(xiàn)前進(jìn)、后退及左右轉(zhuǎn)向。
[0036]微動式機(jī)械控制鍵，包括至少三個位移接觸點，以及，與之相對應(yīng)的物理分布的三個微動式電子開關(guān)，或者，包括至少四個位移接觸點，以及，與之相對應(yīng)的物理分布的四個微動式電子開關(guān)，微動式電子開關(guān)感測到的那個方位與行駛目標(biāo)方位相關(guān)，其還包括:A.當(dāng)微動式電子開關(guān)是電子稱重傳感器時，電子信號接收器接收的電訊號不等均時或者電訊號不等均值超出預(yù)設(shè)的參數(shù)時，感測到較重的那個方位與行駛目標(biāo)方位相關(guān)；B.當(dāng)微動式電子開關(guān)是壓迫輕觸式開關(guān)時，壓迫輕觸式開關(guān)接收電訊號，較重的那個方位受壓迫并且與行駛目標(biāo)方位相關(guān)；(所述的的微動可以在3毫米之內(nèi)甚至一毫米之內(nèi)動作，例如電腦鼠標(biāo)的輕觸式開關(guān))C.當(dāng)微動式電子開關(guān)是傾角傳感器時，電子信號接收器接收的電訊號感測到傾斜的那個方位與行駛目標(biāo)方位相關(guān)；(例如，中部具有較高的支撐部，剛性甲板型載體與之活動配合，電子陀螺儀設(shè)置在甲板載體且甲板載體中部具有電導(dǎo)線用于傳導(dǎo)，將電訊號指令傳送給電子控制模塊、馬達(dá)驅(qū)動模塊、驅(qū)動馬達(dá)。以支撐部為中心，當(dāng)剛性甲板型載體向周圍傾斜時，電子陀螺儀隨之傾斜，從而控制車輛行駛或者轉(zhuǎn)向)D.當(dāng)微動式電子開關(guān)是測距傳感器時，在不同物理位置分布式固聯(lián)設(shè)置若干個(例如三個或者四個)測距傳感器，由其分別檢測微動式機(jī)械控制鍵在空間的位置及其與車的相對距離變化，并且將接收到的電子信號發(fā)送給電子控制單元，機(jī)械控制鍵傾斜的那個方位與行駛目標(biāo)方位相關(guān)；
E.當(dāng)微動式電子開關(guān)是(電容)觸控開關(guān)或者觸感開關(guān)傳感器時，不同物理位置具有固聯(lián)設(shè)置的觸控開關(guān)傳感器，由其檢測微動式機(jī)械控制鍵在空間的位置及其接受負(fù)荷時產(chǎn)生的微量姿態(tài)變化(可以做到0.1毫米之內(nèi)一I毫米之內(nèi))，并且將接收到的電子信號發(fā)送給電子控制單元，機(jī)械控制鍵受到負(fù)荷較大微量傾斜的那個方位與行駛目標(biāo)方位相關(guān)；(適宜時，微動式電子開關(guān)周圍設(shè)置機(jī)械式限位保護(hù)，當(dāng)負(fù)荷較大超出微動式電子開關(guān)所承受的能力范疇時，由周邊的臺階限位，限制對其壓迫)F.當(dāng)微動式電子開關(guān)是光電式開關(guān)傳感器時，在不同物理位置分布式固聯(lián)設(shè)置若干個(例如三個或者四個)光電開關(guān)傳感器，由其分別檢測微動式機(jī)械控制鍵在空間的位置及其與車的相對距離變化，并且將接收到的電子信號發(fā)送給電子控制單元，機(jī)械控制鍵傾斜的那個方位與行駛目標(biāo)方位相關(guān)；G.當(dāng)微動式電子開關(guān)是霍爾傳感器時，在不同物理位置分布式固聯(lián)設(shè)置若干個(例如三個或者四個)霍爾傳感器或者磁鐵，由其分別檢測微動式機(jī)械控制鍵所設(shè)有的霍爾傳感器或者磁鐵在空間的位置，及其與車的相對距離變化，并且將接收到的電子信號發(fā)送給電子控制單元，機(jī)械控制鍵傾斜的那個方位與行駛目標(biāo)方位相關(guān)；(嚴(yán)格的說，霍爾傳感器的行程比較長，會增加復(fù)雜程度和機(jī)車體積，它不算是優(yōu)選的微動控制，但是，與遙控器做聯(lián)動控制后則不同。)H.機(jī)械控制鍵為(水平方向設(shè)置的)甲板型載體，人的腳部站踏于甲板型載體，當(dāng)人的重心位置變化，導(dǎo)致微動式機(jī)械控制鍵的空間位置微量變化(相對于水平位置發(fā)生的傾斜位移)，其觸發(fā)微動電子開關(guān)發(fā)出電信號給電子控制單元，電子控制單元向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，以操控駕駛車輛行駛；1.機(jī)械控制鍵為(垂向設(shè)置的)座椅，人坐在座椅，當(dāng)人的重心位置變化，導(dǎo)致微動式機(jī)械控制鍵的空間位置微量變化(相對于垂向位置發(fā)生的傾斜位移)，其觸發(fā)微動電子開關(guān)發(fā)出電信號給電子控制單元，電子控制單元向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，以操控駕駛車輛行駛機(jī)械控制鍵為方向盤，(駕駛員手部)操控方向盤，當(dāng)負(fù)荷發(fā)生變化，導(dǎo)致微動式機(jī)械控制鍵的空間位置微量變化(相對于原有位置發(fā)生變化)，其觸發(fā)微動電子開關(guān)發(fā)出電信號給電子控制單元，電子控制單元向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，以操控駕駛車輛行駛；K.機(jī)械控制鍵包括以下至少一種，腳部(踩踏)控制鍵、體感(身體重心偏移)控制鍵、手臂(手指，或者，手部及胳膊)控制鍵、頭頸(仰頭低頭轉(zhuǎn)頭帶動)控制鍵。
[0037]遙控器，可以是有線連接機(jī)車，優(yōu)選為無線遙控器，遙控器以及按鍵并不局限于傳統(tǒng)公知的方式，例如電視機(jī)遙控器或者無線電腦鼠標(biāo)按鍵，只是用它來舉例容易被他人理解?？刂葡到y(tǒng)，其至少包括向前和向后兩個按鍵，其還包括: a.由負(fù)荷變化，微動式機(jī)械控制鍵與微動式電子開關(guān)發(fā)出的電訊號包括，單擊生成的信號是第一(低速行駛)控制指令、雙擊生成的信號是第二(高速行駛或者加速度)控制指令、長按(例如1-3秒)生成的信號是第三(高速行駛或者加速度)控制指令；向前按鍵，例如:單擊，發(fā)出低速行駛指令；雙連擊或者間隔若干秒之內(nèi)疊加兩次點擊，發(fā)出中速行駛指令；三連擊或者間隔若干秒之內(nèi)疊加三次點擊，發(fā)出高速行駛指令；長按生成的電信號指令為線性加速，每間隔1-5秒，自動的階梯式提速。操作時，點擊并長按超過3-10秒，即進(jìn)入巡航狀態(tài)，即使機(jī)械按鍵復(fù)位，也保持行駛狀態(tài)。類似于汽車車速檔位。向后按鍵，例如:單擊減速(馬達(dá)停止運轉(zhuǎn)進(jìn)入滑行狀態(tài))，雙擊剎車(馬達(dá)反轉(zhuǎn)導(dǎo)致車輛停止)，三連擊是倒退(反向運轉(zhuǎn))。如果是全向式操控鍵(十字鍵、圓盤形按鍵、全方位搖桿)，例如電子游戲機(jī)的操作鍵，可以具有左右轉(zhuǎn)向、前進(jìn)、減速或剎車，或者四個或者8個方位的行駛指令。
[0038]傳統(tǒng)的滑板車遙控器，一般采用滑動式電位器調(diào)節(jié)速度，占用空間，耗電，采用AAA型圓柱型電池也隨之?dāng)D占空間，手持式遙控器，拿在手里就占用了整個手，不能再做別的事。本實施例則優(yōu)選為二次鋰電池向遙控器供電，特別是可彎曲鋰電池，也可以是聚合物鋰電池(制造成型的自由度比較大)，有助于微型化異形化的遙控器實現(xiàn)，并設(shè)置小型的usb充電接口向遙控器供電。采用輕觸式開關(guān)進(jìn)行按鍵切換，用點擊切換的方式操作控制，由點擊方式直接輸入數(shù)字信號指令，采用預(yù)設(shè)編程對點擊輸入指令管控(點擊的具體間隔周期或者點擊輸入的含義可以預(yù)設(shè)定義)，無需長時間耗電，可以實現(xiàn)小型化。
[0039]遙控器可以設(shè)置在電動自行車、電動摩托車的車把或者電動汽車的方向盤，成為無線或者有線的遙控器，如果是無線方式發(fā)出指令則能免去瑣碎的電線線路。
[0040]適用于輕型電池向馬達(dá)供電構(gòu)成的輕小型機(jī)車底盤，其具有沿地面方向設(shè)置的能承載人腳部的站踏式板臺、電子操控、驅(qū)動裝置，具有至少兩個驅(qū)動輪且等速運轉(zhuǎn)時行駛和差速運轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)向，機(jī)車移動時，至少一個適向輪自動聯(lián)動以提高轉(zhuǎn)向效率；例如，單個甲板兩個差速驅(qū)動輪供雙腳踩踏；例如，兩個甲板，分別具有驅(qū)動輪，供雙腳踩踏。(傳統(tǒng)的相關(guān)技術(shù):不具有站踏平臺載人以及遙控駕駛功能；自動化運輸平臺設(shè)備一般需要步進(jìn)馬達(dá)才行；遙控電動滑板一般只有前進(jìn)以及剎車控制鍵，轉(zhuǎn)向不靈活，特別是起步和頻繁踏地滑行時，只能在開闊地帶駕駛，不能精準(zhǔn)把控方向，雙驅(qū)動輪和適向輪的滑板具備了解決問題的基礎(chǔ)，但是進(jìn)行人力滑行起始時或者頻繁踏地時，也不能精準(zhǔn)把控方向，傳統(tǒng)的遙控器能調(diào)節(jié)方向，但是，動態(tài)的精準(zhǔn)調(diào)節(jié)并把握行駛方向是需要解決的問題，特別是解決人機(jī)混合動力滑行時，解決了把控方向的問題；本創(chuàng)新的遙控器以及控制系統(tǒng)還能解決依靠負(fù)荷變化體感重心駕駛機(jī)車時，把控方向的問題。)遙控器與固聯(lián)于機(jī)車的一體化控制系統(tǒng)電信通訊且向其發(fā)送操作指令，機(jī)車接受遙控駕駛指令，其還包括以下任意一種:A.遙控器與車載的控制系統(tǒng)電信通訊且機(jī)車接受遙控發(fā)送的操作駕駛指令進(jìn)行行駛和轉(zhuǎn)向；機(jī)車同時支持人力腿腳踏地滑行駕駛模式、載人駕駛模式、非載人駕駛模式(全自動無人駕駛、遙控駕駛)、人為操作駕駛模式，其由駕駛者選擇(其共用相同的驅(qū)動裝置使機(jī)車底盤行進(jìn))；并且，(踏板)載體設(shè)置有(重量)負(fù)荷感測傳感器用于檢測駕駛者的(例如重量數(shù)據(jù)以及重量參數(shù))的動態(tài)變化，偏壓(踏板)載體而改變負(fù)荷后由(重量)負(fù)荷感測傳感器生成的(重量)信息發(fā)送給數(shù)據(jù)處理器，當(dāng)信號達(dá)到預(yù)先設(shè)置的條件時，數(shù)據(jù)處理器對驅(qū)動裝置發(fā)出控制信號，引導(dǎo)驅(qū)動馬達(dá)運轉(zhuǎn)并帶動腳輪，以此作為機(jī)車行駛指令的依據(jù)，使車輛加減速、剎車，和/或，以負(fù)荷信息(重量信息)差值作為轉(zhuǎn)向指令的依據(jù)。非載人駕駛模式下，機(jī)車底盤處于無人狀態(tài)，由駕駛者借助遙控器操控機(jī)車行駛、轉(zhuǎn)向。具有至少兩個驅(qū)動輪且等速運轉(zhuǎn)時行駛、差速運轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)向，機(jī)車轉(zhuǎn)向時，至少一個適向輪自動聯(lián)動以提高轉(zhuǎn)向效率；B.遙控器與車載電子控制系統(tǒng)協(xié)同控制用于行駛；C.人機(jī)混合動力系統(tǒng)和/或包含超越離合器的人力驅(qū)動滑行系統(tǒng)用于行駛；D.車載控制系統(tǒng)包括由傳感器感測駕駛者重量的負(fù)荷變化以及方位所得信息與轉(zhuǎn)向行駛有關(guān)，同時，(由數(shù)據(jù)處理器管控)遙控器與車載電子控制系統(tǒng)協(xié)同復(fù)合控制指令使機(jī)車行進(jìn)；E.遙控器與車載的控制系統(tǒng)電信通訊且機(jī)車接受遙控發(fā)送的操作駕駛指令進(jìn)行行駛和轉(zhuǎn)向，并且，分別由雙手操控的兩個遙控器；F.指環(huán)型遙控器為微動式電子開關(guān)，點擊操作控制，遙控機(jī)車行駛；(帶有輕觸式開關(guān)，穿戴在食指，或者穿戴在食指與中指兩個手指，適宜由拇指進(jìn)行操作)；指環(huán)式遙控器+類比搖桿，例如:基于壓力感應(yīng)元器件的觸控，包含方位控制和負(fù)荷壓力的復(fù)合式操作桿，根據(jù)推動或按壓搖桿的力度、速度，識別力量輕重，調(diào)用相關(guān)功能，調(diào)節(jié)機(jī)車的移動速度和轉(zhuǎn)向速度，可以在較短的行程內(nèi)細(xì)致的調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向角度。例如十字鍵控制方位，壓力感應(yīng)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)向速度、行駛速度。以此，集成度高，體積更小，保障控制操作流暢。由于微型化，搖桿操作桿的形態(tài)不完全隸屬于傳統(tǒng)形式；G.套手型遙控器具有微動式電子開關(guān)，操作機(jī)構(gòu)穿戴在手部以及手指，適宜為，具有分別設(shè)置于兩個至四個指尖的操作機(jī)構(gòu)。(穿戴在手部，類似于手套，但是，大面積的覆蓋，不是必需的，只需必要的執(zhí)行機(jī)構(gòu)穿戴在手部即可，可以是拉動位移開關(guān)或輕觸式開關(guān)，電路板以及電池可以分布于手背或手心，整個遙控器一體穿戴在手上H.遙控器具有滾輪式或觸控式控制鍵用于調(diào)節(jié)控制機(jī)車速度，其兩側(cè)的左右按鍵分別用于左右轉(zhuǎn)向。例，傳統(tǒng)無線藍(lán)牙電腦鼠標(biāo)與本車無線接收器通訊，既可以與電腦匹配操作，也可以與本車無線接收器和數(shù)據(jù)處理器匹配(同時關(guān)閉光標(biāo))，拇指操作滾輪調(diào)節(jié)速度，左右鍵控制車輛轉(zhuǎn)向；
1.腳踏控制鍵并長按電開關(guān)控制器時，生成電信號指令給數(shù)據(jù)處理器且驅(qū)動裝置運轉(zhuǎn)使機(jī)車線性提速，由慢至快，當(dāng)速度為駕駛者所需時，駕駛者第一方式點擊(例如單擊一次前進(jìn)按鍵)遙控器，遙控器向車載控制系統(tǒng)發(fā)出指令保持車速，機(jī)車處于定速巡航模式，(此時，駕駛者踩踏控制鍵不生成控制指令，或者，駕駛者踩踏控制鍵生成的控制指令被中斷無效)當(dāng)駕駛者第二方式點擊(例如，疊加的再次單擊一次前進(jìn)按鍵，即，間隔性的雙擊前進(jìn)按鍵)遙控器，遙控器向車載控制系統(tǒng)發(fā)出解除指令，機(jī)車處于線性加速模式；當(dāng)駕駛者第三方式點擊遙控器(例如，單擊后退鍵)，驅(qū)動裝置停止運轉(zhuǎn)，機(jī)車減速行駛；適宜的，當(dāng)駕駛者第四方式點擊遙控器(例如，雙擊后退鍵)，驅(qū)動裝置反轉(zhuǎn)實行剎車。
[0041]雙重操控系統(tǒng)。機(jī)械控制鍵具有(彈性)復(fù)位機(jī)構(gòu)，當(dāng)負(fù)荷消失時，機(jī)械控制鍵復(fù)位，解除對電子開關(guān)的壓迫。類似于電腦鼠標(biāo)按鍵一類的輕觸式電子開關(guān)雖然簡便，千百次甚至幾萬次無故障使用，但是損壞的時間點無法準(zhǔn)確預(yù)知，再例如，稱重傳感器，或者太貴或者廉價容易壞，損壞的時間點無法準(zhǔn)確預(yù)知。電子產(chǎn)品的生產(chǎn)制造也無可避免會存在天生缺陷，對于交通應(yīng)用來說，這種缺陷絕不允許。用腳控制駕駛雖然可以釋放雙手，但是比不上手指靈活那樣快速反應(yīng)做出動作。傳統(tǒng)技術(shù)大多采用車載控制系統(tǒng)或者遙控器對機(jī)車發(fā)出單一控制指令，擇其一進(jìn)行機(jī)車駕駛，在動態(tài)顛簸的條件下進(jìn)行精準(zhǔn)的復(fù)雜控制具有難度，也會受到局限，例如身體的姿態(tài)。本創(chuàng)新提出，雙重或多重操控系統(tǒng)，包括，協(xié)同指令管控模式(由數(shù)據(jù)處理器協(xié)同復(fù)合控制車載系統(tǒng)做出的控制信號與遙控器做出的控制信號進(jìn)行復(fù)合式管控生成機(jī)車行駛指令、轉(zhuǎn)向指令)，和/或，相同控制指令管控模式(以雙路、雙通道、雙節(jié)點并行，兩系統(tǒng)之間物理隔離、物理特性不同或相同，其中一個系統(tǒng)異常時，另一系統(tǒng)繼續(xù)工作確保安全，達(dá)到雙保險的目的)。
[0042]b.雙重操控系統(tǒng)之相同指令管控模式，同時設(shè)置兩種不同的微動控制系統(tǒng)，或者，同時設(shè)置兩個相同的微動控制系統(tǒng)，雙重操控系統(tǒng)發(fā)出的雙重指令操控信號(由數(shù)據(jù)處理器或者電子控制單元生成單一控制指令)被電子控制單元或者驅(qū)動裝置接受隨之機(jī)車運轉(zhuǎn)，當(dāng)其中的某一微動控制系統(tǒng)(偶然)發(fā)生失靈時，另一個微動操控系統(tǒng)發(fā)出的操控信號仍會被電子控制單元或者驅(qū)動裝置接受并驅(qū)動機(jī)車運轉(zhuǎn)，同時適宜(向駕駛員)發(fā)出警示信號(例如聲光信號、震動信號，雖然雙重系統(tǒng)增加部件增加了故障率，但是，單一系統(tǒng)損壞失靈時另一系統(tǒng)仍然能保持工作，從而杜絕電子器件發(fā)生故障所造成的安全隱患)；c.雙重操控系統(tǒng)之相同指令管控模式，同時設(shè)置兩種不同的微動控制系統(tǒng)，或者，同時設(shè)置兩個相同的微動控制系統(tǒng)，雙重操控系統(tǒng)發(fā)出的雙重指令操控信號被電子控制單元或者驅(qū)動裝置接受隨之機(jī)車運轉(zhuǎn)，當(dāng)兩個微動控制系統(tǒng)發(fā)出的操控信號具有差異(并且大于預(yù)設(shè)的參數(shù))時，電子控制單元或者驅(qū)動裝置接受其中間值參數(shù)指令繼續(xù)并臨時驅(qū)動車輛行駛，同時適宜(向駕駛員)發(fā)出警示信號；d.雙重操控系統(tǒng)之相同指令管控模式，任意一個方位的機(jī)械控制鍵具有聯(lián)動式的兩個或更多個觸點同時觸發(fā)兩個或更多個電子開關(guān)執(zhí)行同時生成一個相同的指令；
e.雙重操控系統(tǒng)之相同指令管控模式，同時設(shè)置兩種不同的微動控制系統(tǒng)，或者，同時設(shè)置兩個相同的微動控制系統(tǒng)，雙重操控系統(tǒng)發(fā)出的雙重指令操控信號被電子控制單元或者驅(qū)動裝置接受隨之機(jī)車運轉(zhuǎn)，當(dāng)其中的兩個微動控制系統(tǒng)發(fā)出的操控信號具有差異時，電子控制單元或者驅(qū)動裝置執(zhí)行駕駛員重復(fù)一次或者更多次操作則發(fā)出控制校正指令，并以此駕駛車輛行駛，同時，適宜(向駕駛員)發(fā)出警示信號；還可以同時執(zhí)行以下f:f.(例如，當(dāng)駕駛員用遙控器重復(fù)一次或者更多次發(fā)出控制校正指令時)符合駕駛員意愿的控制指令被優(yōu)先執(zhí)行，并借助機(jī)械控制開關(guān)或者借助繼電器切換開關(guān)切斷非駕駛員意愿的控制指令。能應(yīng)對系統(tǒng)失靈或者控制系統(tǒng)被非法入侵。機(jī)械控制開關(guān)可以設(shè)置在車身或者車把或者方向盤。
[0043]雙重操控系統(tǒng)之相同指令管控模式，同時設(shè)置兩種不同的微動控制系統(tǒng)，雙重操控系統(tǒng)發(fā)出的雙重指令操控信號被電子控制單元或者驅(qū)動裝置接受隨之機(jī)車運轉(zhuǎn)，當(dāng)其中的某一微動控制系統(tǒng)(偶然)發(fā)生失靈時，另一個微動操控系統(tǒng)發(fā)出的操控信號仍會被電子控制單元或者驅(qū)動裝置接受并驅(qū)動機(jī)車運轉(zhuǎn)；可以表現(xiàn)為如下聯(lián)動控制:剛性甲板載體、板片式稱重傳感器、輕觸式觸控開關(guān)，這三者依次由上至下，疊層布設(shè)，或者，板片式稱重傳感器與輕觸式開關(guān)并列布設(shè)。
[0044]A.當(dāng)人腳部踩踏到甲板，對負(fù)載進(jìn)行稱重分析；B.當(dāng)人腳部踩踏壓住甲板前方的機(jī)械按鍵時，剛性甲板載體經(jīng)由板片式稱重傳感器壓迫輕觸式開關(guān)或者同時觸發(fā)這兩者，其發(fā)出指令準(zhǔn)許機(jī)車低速行駛，并且，分布于甲板的前后方的兩個稱重傳感器，或者分布于甲板的前后方和左右方的四個稱重傳感器，接收到的重量信號為參數(shù)不同的負(fù)荷信號；此時，前行的速度與稱重傳感器接受到的重量參數(shù)變化相關(guān)(即，人體重心前移，車前方負(fù)荷較重，車輛向前行駛；由預(yù)設(shè)的負(fù)荷變化參數(shù)值來相應(yīng)相應(yīng)的加速度參數(shù)值)；當(dāng)意外發(fā)生時，某一個電子器件損毀失靈時，另一個電子器件在短期內(nèi)保持工作，例如，稱重傳感器損壞時也因為輕觸開關(guān)的存在而按照預(yù)設(shè)的參數(shù)低速行駛，同時向駕駛員報發(fā)出預(yù)警，在例如:當(dāng)輕觸式開關(guān)或者稱重傳感器中的任意一個器件損毀失靈時，另一個器件在短期內(nèi)保持工作，同時向駕駛員發(fā)出預(yù)警；當(dāng)兩個輕觸式開關(guān)中的任意一個器件損毀失靈時，另一個器件在短期內(nèi)保持工作，同時向駕駛員報發(fā)出預(yù)警；當(dāng)兩個稱重傳感器中的任意一個器件損毀失靈時，另一個器件在短期內(nèi)保持工作，同時向駕駛員報發(fā)出預(yù)警；當(dāng)兩個電子器件發(fā)出的指令有差異并且差異大于預(yù)設(shè)的參數(shù)時，響應(yīng)中間值作為服從指令，(當(dāng)駕駛員在覺察到行駛指令與自己的駕駛意愿不符時)，駕駛員重復(fù)操作指令，此時，取消損毀的電子器件發(fā)出的相反的或者不同的操作指令。這時駕駛員更換一對電子器件而不是單一的發(fā)生故障的電子器件，以此，基本上能杜絕電子器件意外失靈所發(fā)生的事故。當(dāng)駕駛者離開機(jī)車且負(fù)載消失時，輕觸開關(guān)借助彈性元件復(fù)位并且斷開馬達(dá)的運轉(zhuǎn)，機(jī)車停止行駛。
[0045]駕駛者(身體和重心)對于機(jī)車產(chǎn)生的姿態(tài)變化，被車載的傳感器檢測，得出的動態(tài)負(fù)荷參數(shù)用于車輛控制和駕駛，進(jìn)而操控機(jī)車行駛以及轉(zhuǎn)向，例如，借助稱重傳感器(重量檢測)、借助IMU、加速計、陀螺儀，向電子控制單元以及驅(qū)動裝置發(fā)送行駛運轉(zhuǎn)指令。
[0046]雙重操控系統(tǒng)之協(xié)同指令管控模式:協(xié)同復(fù)合控制指令，例如，設(shè)定控制器的定時器間隔50毫秒觸發(fā)一次中斷，50毫秒采集一次數(shù)據(jù)緩存里的接受到的遙控器做出的數(shù)據(jù)，50毫秒采集一次數(shù)據(jù)緩存里的接受到的稱重傳感器做出的數(shù)據(jù)，以此輪番繼發(fā)，生成電機(jī)運轉(zhuǎn)所需的速度信息，將對應(yīng)的PWM信號輸入到電機(jī)驅(qū)動模塊然后控制兩個馬達(dá)運轉(zhuǎn)。
[0047]負(fù)荷檢測以及機(jī)車控制系統(tǒng)+遙控器，比單純的借助負(fù)荷變化來操控駕駛機(jī)車更安全可靠，無論是，檢測機(jī)車姿態(tài)變化(例如自平衡車)的傾角傳感器、電子陀螺儀，也無論是機(jī)車具備的稱重傳感器，在緊急或意外情形下，駕駛員會因為身體重心失控或電子器件的意外故障，而導(dǎo)致機(jī)車接受錯誤的駕駛指令，此時用手指微動操作遙控器來駕駛車輛，可以及時的接管機(jī)車駕駛，遙控器發(fā)出的機(jī)車控制指令優(yōu)先于車載控制系統(tǒng)自身發(fā)出的行駛控制指令，車載控制系統(tǒng)自身發(fā)出的行駛控制指令是指，檢測機(jī)車姿態(tài)變化的傾角傳感器或檢測機(jī)車負(fù)載的稱重傳感器產(chǎn)生的駕駛指令。遙控器發(fā)出更高一級的優(yōu)先于車在控制系統(tǒng)自身指令的行駛命令(機(jī)車借助駕駛員的身體重心操控行駛，遙控器發(fā)出駕駛指令時，機(jī)車執(zhí)行遙控器指令，機(jī)車的操控指令被電子控制單元忽視過濾掉，或被關(guān)閉)。由手部的無線遙控駕駛來接替重量負(fù)荷控制駕駛車輛，當(dāng)人遇到路面障礙或者復(fù)雜路況的時候，或者，擁擠人群中遇到意外碰撞改變姿態(tài)的時候，即使離開機(jī)車，也可以遙控機(jī)車在路面空載行駛，不必頻繁的俯身接觸機(jī)車或者攜帶機(jī)車，機(jī)車上的污水泥塵不容易弄臟手部，更便于機(jī)車攜帶。
[0048]機(jī)車控制系統(tǒng)還可以設(shè)置成為，站踏負(fù)載于機(jī)車時行駛，駕駛員通過身體重心變化，改變負(fù)載操作機(jī)車轉(zhuǎn)向，在空載狀態(tài)下，機(jī)車自動保護(hù)自動剎車停止運轉(zhuǎn)。
[0049]a.機(jī)車具有感應(yīng)式保護(hù)開關(guān)，包括但是不限于以下一種:光電感應(yīng)保護(hù)開關(guān)、重力感應(yīng)保護(hù)開關(guān)、霍爾式保護(hù)開關(guān)、RFID感應(yīng)保護(hù)開關(guān)；(機(jī)車載人或者非載人，可以被車載系統(tǒng)檢查到，以執(zhí)行相關(guān)操作，例如，人離開車后，感應(yīng)式保護(hù)開關(guān)發(fā)生作用，而后切換電路，自動剎車，處于待機(jī)狀態(tài))雙重操控系統(tǒng)的優(yōu)點在于，不但實現(xiàn)前述協(xié)同控制的功能，同時，機(jī)車可以實現(xiàn)無人駕駛和載人駕駛兩種模式。當(dāng)機(jī)車運載物品時，即使物品的姿態(tài)和負(fù)荷不會扭轉(zhuǎn)變化或者隨著路況做出錯誤姿態(tài)非正常行駛，駕駛員也可以借助機(jī)車之外的無線遙控器操作駕駛運載物品或者糾正錯誤的行駛路線，例如，小孩在車上駕駛，大人在附近看護(hù)糾正機(jī)車的行駛路線。
[0050]g.雙重操控系統(tǒng)，在協(xié)同控制模式下，機(jī)車具有高速低速至少兩種駕駛模式，在第一駕駛模式時，差速轉(zhuǎn)向為兩個驅(qū)動輪一反轉(zhuǎn)一正轉(zhuǎn)，機(jī)車可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向；在第二駕駛模式時，差速轉(zhuǎn)向為兩個驅(qū)動輪一前進(jìn)運轉(zhuǎn)，另一個驅(qū)動輪不運轉(zhuǎn)或者是從動轉(zhuǎn)動，機(jī)車的轉(zhuǎn)彎半徑更大。遙控器還可以起到機(jī)車指令的確認(rèn)作用或者更高一級的指令進(jìn)行保險控制。例如，在高速駕駛模式下，除非點擊遙控器的確認(rèn)鍵，否則的話，差速轉(zhuǎn)向為兩個驅(qū)動輪一前進(jìn)運轉(zhuǎn)，另一個驅(qū)動輪不運轉(zhuǎn)或者是從動轉(zhuǎn)動，機(jī)車的轉(zhuǎn)彎半徑更大。再例如，除非點擊遙控器的確認(rèn)鍵，否則的話，機(jī)車不能進(jìn)入高速駕駛模式。
[0051]在機(jī)車底盤的甲板設(shè)置人腳部的踩踏型控制鍵，由負(fù)荷變化，微動式機(jī)械控制鍵與微動式電子開關(guān)發(fā)出的電訊號，如同前述的手操作的遙控器的控制鍵，但是，腳部操作不靈活，不設(shè)置復(fù)雜的點擊指令。它由協(xié)同控制來實現(xiàn)。
[0052]雙重操控系統(tǒng)之協(xié)同指令管控模式:實施例，除了適于無線控制，本實施例還適用于站踏駕駛的、帶有立管以及手扶的機(jī)車，包括，L型車架的電動滑板車，也包括借助體感重心負(fù)荷變化控制的自平衡車(借助傾角傳感器、電子陀螺儀和電子加速計)控制的自平衡車(雙輪車、獨輪車)雙重操控系統(tǒng)之協(xié)同指令管控模式，實施例1，由機(jī)車設(shè)置或者手部遙控器發(fā)出起始信號，全車進(jìn)入通電待令狀態(tài)；駕駛員腳踏甲板觸發(fā)前進(jìn)控制鍵，機(jī)車進(jìn)入第一檔，低速前進(jìn)行駛，此時驅(qū)動輪可以反轉(zhuǎn)，機(jī)車具有倒退、減速、剎車功能；(腳部不離開機(jī)車站踏板的前提下)手部遙控器點擊前進(jìn)按鍵，機(jī)車進(jìn)入第二檔，中速前進(jìn)行駛，此時遙控器發(fā)出指令也隨之解除馬達(dá)的反轉(zhuǎn)倒退行駛功能，但是，可以保留反轉(zhuǎn)減速或者反轉(zhuǎn)剎車功能；(腳部不離開機(jī)車站踏板的前提下)手部遙控器疊加的進(jìn)行第二次點擊(或者長按超過五秒)前進(jìn)按鍵，機(jī)車進(jìn)入第三檔，高速前進(jìn)行駛；腳踏板或者手部遙控器中的任意一個機(jī)械控制鍵點擊向后按鍵，機(jī)車進(jìn)入減速狀態(tài)，在中速或者高速行駛模式下，驅(qū)動輪具有反轉(zhuǎn)減速功能和反轉(zhuǎn)剎車功能，不具有反轉(zhuǎn)倒退行駛功能，當(dāng)手部遙控器的機(jī)械控制鍵再次點擊向后按鍵的時候，機(jī)車剎車停止。遙控器不實施操作時，按鍵復(fù)位，驅(qū)動裝置停止運轉(zhuǎn)，機(jī)車滑行。它還可以被簡單的理解為一種實施例:駕駛員的身體負(fù)荷對機(jī)車發(fā)出的指令只能用于低速行駛控制指令，當(dāng)遙控器與機(jī)車這兩者同時發(fā)出駕駛控制指令協(xié)同控制時，機(jī)車才能進(jìn)入中速或高速駕駛模式。
[0053]雙重操控系統(tǒng)之協(xié)同指令管控模式，實施例2，由機(jī)車設(shè)置或者手部遙控器發(fā)出起始信號，全車進(jìn)入通電待令狀態(tài)；駕駛員腳踏甲板觸發(fā)控制鍵，由負(fù)荷感測傳感器檢測駕駛員的做出的負(fù)荷或身體重心，根據(jù)身體重心或者負(fù)荷變化做出不同車速的行駛指令，負(fù)荷與車速相關(guān)；并且手部遙控器發(fā)出的控制指令能干預(yù)機(jī)車行進(jìn)的指令。例如，機(jī)車的前進(jìn)和減速、左右轉(zhuǎn)向由駕駛員的身體重心來控制，此時，當(dāng)手部遙控器點擊前進(jìn)按鍵時，機(jī)車進(jìn)入并鎖定在自動巡航模式，低速的勻速前行，即使駕駛員的身體重心前后變化，機(jī)械控制鍵發(fā)生位移，其觸發(fā)的電子信號也被過濾忽視，機(jī)車也不響應(yīng)加減速命令，(當(dāng)機(jī)車在空間的姿態(tài)發(fā)生變化，自平衡車僅僅保持車的平衡狀態(tài)和低速行駛模式，不能進(jìn)入高速行駛模式)，可選的，駕駛員身體重心左右變化時，機(jī)車響應(yīng)左右轉(zhuǎn)向命令；當(dāng)手部遙控器再次點擊前進(jìn)按鍵時，機(jī)車進(jìn)入并鎖定在自動巡航模式，進(jìn)入第二檔位，中速的勻速前行，即使駕駛員的身體重心前后變化，機(jī)車也不響應(yīng)加減速命令，可選的，駕駛員身體重心左右變化時，機(jī)車響應(yīng)左右轉(zhuǎn)向命令；當(dāng)駕駛員需要減速時，手部遙控器點擊按鍵模式解除(例如，在前方按鍵和后方按鍵之間設(shè)置單獨的解除按鍵)，或者手部遙控器點擊后方按鍵，解除巡航模式并減速，隨后，機(jī)車的行駛指令權(quán)交給駕駛員的體感重心控制，此時機(jī)車響應(yīng)駕駛員的體感重心控制指令，駕駛員腳踏甲板觸發(fā)控制鍵，由負(fù)荷感測傳感器檢測駕駛員的做出的負(fù)荷或身體重心，根據(jù)身體重心或者負(fù)荷變化做出不同車速的行駛指令，負(fù)荷與車速相關(guān)。
[0054]本實施例從根本上改變了此類車在操控駕駛狀態(tài)下，駕駛員的姿態(tài)不能改變，必須做到人車合一的問題，即使在人流擁擠的道路上被意外碰撞，錯誤的行駛指令也不會與駕駛員意愿相反，還能防止機(jī)車顛簸導(dǎo)致負(fù)荷微量變化，發(fā)出錯誤的行駛指令，以避免發(fā)生事故。容易借助遙控器對低速行駛模式和高速行駛模式進(jìn)行自有切換，對于初學(xué)者具有重要意義。
[0055]雙重操控系統(tǒng)之協(xié)同指令管控模式，實施例3，根據(jù)上文實施例所述，前進(jìn)、減速和剎車，由駕駛員的身體負(fù)荷前后變化來控制；由于指環(huán)型無線遙控器比較小，左右雙手分別佩戴兩個遙控器在手指上，或者，兩個遙控器分別設(shè)置在左右兩個手扶車把上，由左右雙手觸發(fā)機(jī)械控制鍵發(fā)出機(jī)車左右轉(zhuǎn)向的指令。在相同構(gòu)思下，左右雙手分別佩戴兩個遙控器在手指上，或者，兩個遙控器分別設(shè)置在左右兩個手扶車把上，可以分別操控左右兩個驅(qū)動輪的轉(zhuǎn)速(在機(jī)械控制鍵復(fù)位狀態(tài)下，雙驅(qū)動輪等速運轉(zhuǎn))，由左右雙手觸發(fā)機(jī)械控制鍵發(fā)出機(jī)車前進(jìn)、減速剎車指令，由駕駛員的身體負(fù)荷左右變化來控制轉(zhuǎn)向，亦可。當(dāng)左右手遙控器發(fā)出的轉(zhuǎn)向行駛指令相反，機(jī)車響應(yīng)中間值或者指令信號忽視過濾掉，當(dāng)某一個指令重復(fù)操作輸入時，對其進(jìn)行響應(yīng)；當(dāng)左右手遙控器發(fā)出的行駛指令與機(jī)車自有的行駛指令相反，機(jī)車響應(yīng)中間值或者指令信號忽視過濾掉，當(dāng)某一個指令較后發(fā)出的而且重復(fù)操作輸入時，對其進(jìn)行響應(yīng)，且先發(fā)出的指令被切斷。也可以制定一個優(yōu)先級，執(zhí)行遙控器的指令或者執(zhí)行機(jī)車自有的控制指令(即，由駕駛員的身體負(fù)荷變化來操控)；當(dāng)左右兩個遙控器同時發(fā)出指令向左轉(zhuǎn)向，兩個驅(qū)動輪一個正轉(zhuǎn)一個反轉(zhuǎn)，能實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向，適用于機(jī)車低速行駛；當(dāng)左右兩個遙控器中的某一個遙控器發(fā)出指令向左轉(zhuǎn)向或者向右轉(zhuǎn)向，兩個驅(qū)動輪一個正轉(zhuǎn)另個作為從動輪不運轉(zhuǎn)，能實現(xiàn)較大半徑的轉(zhuǎn)向，適用于機(jī)車高速行駛。
[0056]通過以上實施例，表達(dá)了遙控器對機(jī)車自有的車載控制系統(tǒng)進(jìn)行干預(yù)實現(xiàn)協(xié)同控制，在相同構(gòu)思下，還可以做出其他更多相關(guān)實施例進(jìn)行推論和衍生，在此不贅述。
[0057]前述實施例適合輕小型微型機(jī)車，特別是適合最小型最微型的便攜式機(jī)車。雙重操控系統(tǒng)之協(xié)同指令管控模式，還可以應(yīng)用于比較大型的機(jī)車，例如電動汽車或者類似相關(guān)車輛。傳統(tǒng)的大型機(jī)車，采用機(jī)械機(jī)構(gòu)的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，有時還需要助力器等等，機(jī)構(gòu)復(fù)雜、沉重、體積龐大占用空間，成本和造價很高，如果單純的采用電子控制方式，可靠性和安全性就需要大幅提升，杜絕電子產(chǎn)品本身的缺陷。當(dāng)前述實施例的技術(shù)方案進(jìn)行復(fù)合做適宜的調(diào)整進(jìn)行不同應(yīng)用的時候，很明顯的可以通過搭配做出解決方案，例如，將雙重操控系統(tǒng)設(shè)置成為兩重以上的多重操控系統(tǒng)，疊加更多的保險措施，可以將剛性甲板載體與兩個以上的輕觸式開關(guān)整合一體，剛性甲板載體受到腳部踩踏變形聯(lián)動控制兩個以上的輕觸式開關(guān)。將遙控器設(shè)置在方向盤上，腳踏板掌管左右轉(zhuǎn)向、減速和剎車，由手部遙控器進(jìn)行協(xié)同控制，不用大幅度的扭轉(zhuǎn)方向盤也可以實現(xiàn)轉(zhuǎn)向。輕觸式開關(guān)可以大幅度的減少空間，減輕車輛的負(fù)載。
[0058]雙重操控系統(tǒng)可以借助繼電器或者車載的機(jī)械裝置切換，選擇某一個指令作為優(yōu)先執(zhí)行指令，例如，當(dāng)車載自動控制發(fā)生意外或者違背駕駛員意愿行駛時，駕駛員操控獨立的系統(tǒng)(遙控器、指環(huán)式遙控器、位于方向盤上的遙控器)，該信號被設(shè)定為優(yōu)先執(zhí)行并通過繼電器或者車載的機(jī)械裝置進(jìn)行物理切換，防止意外的被他人非法入侵電子操控系統(tǒng)。再例如，四輪驅(qū)動的電動車輛，前面的兩個驅(qū)動輪作為一個執(zhí)行單元、后面的兩個驅(qū)動輪作為一個執(zhí)行單元，或者被其他方式劃分定義成不同的執(zhí)行單元時，失控的機(jī)率都將降低，只要行駛方向被駕駛員定義(駕駛者重復(fù)操作一個相同指令，從而終止另一個不符合駕駛者意愿的行駛指令)，某一個執(zhí)行單位就會校正并對失靈的執(zhí)行單位進(jìn)行接管，以明顯改善安全性能。
[0059]雙重操控系統(tǒng)之協(xié)同指令管控模式，實施例4，人機(jī)混合動力及模式切換。人機(jī)混合動力系統(tǒng)和/或包含超越離合器的人力驅(qū)動滑行系統(tǒng):電子操控包括馬達(dá)控制系統(tǒng)，其包含數(shù)據(jù)處理器、速度傳感器和/或力矩傳感器。人腳部踏地滑行車輛時，當(dāng)速度和/或力矩達(dá)到預(yù)設(shè)參數(shù)時，馬達(dá)啟動運轉(zhuǎn)并且在預(yù)設(shè)的參數(shù)內(nèi)停止運轉(zhuǎn)，以此重復(fù)工作成為人機(jī)混合動力驅(qū)動車輛行駛；預(yù)設(shè)馬達(dá)啟動或停止或反轉(zhuǎn)的曲線范疇和相應(yīng)參數(shù)，車行駛時，借助力矩傳感或速度傳感檢測馬達(dá)啟動、腳輪力矩的強弱、轉(zhuǎn)速、運轉(zhuǎn)的持續(xù)時間等等。馬達(dá)或輪軸設(shè)置超越離合器，人力滑行助力啟動馬達(dá)，人力滑行與電力驅(qū)動混合，對人力滑行進(jìn)行電氣援助，降低馬達(dá)啟動電流，削弱馬達(dá)瞬間輸出滿負(fù)荷的功率，發(fā)熱更少，減少踏頻(人力腳踏路面的次數(shù))。BI，人機(jī)混合動力驅(qū)動模式是根據(jù)預(yù)設(shè)的集成運動學(xué)數(shù)據(jù)模型做出柔性變量指令，驅(qū)動輪隨之加減速變頻驅(qū)動，柔性變量指令是預(yù)先調(diào)節(jié)設(shè)置的，它與下列條件相關(guān):馬達(dá)啟動運轉(zhuǎn)的先決條件、馬達(dá)持續(xù)運轉(zhuǎn)的時間、馬達(dá)間斷運轉(zhuǎn)的時間周期、馬達(dá)瞬時運轉(zhuǎn)或延時運轉(zhuǎn)的時間周期、馬達(dá)在運轉(zhuǎn)初期在短時間內(nèi)的運轉(zhuǎn)速度提升和扭轉(zhuǎn)強度、人力腳部踩踏地面和離開地面進(jìn)行驅(qū)動時的不同時間點由馬達(dá)啟動介入運轉(zhuǎn)、輪或軸或馬達(dá)轉(zhuǎn)子的位置反饋；B2，人機(jī)混合動力驅(qū)動模式是根據(jù)預(yù)設(shè)的集成運動學(xué)數(shù)據(jù)模型做出柔性變量指令，驅(qū)動輪隨之加減速變頻驅(qū)動，柔性變量指令由人機(jī)交互裝置調(diào)控，用戶根據(jù)不同的使用環(huán)境調(diào)節(jié)設(shè)置馬達(dá)的運轉(zhuǎn)策略，人機(jī)交互裝置借助電線或者借助無線通訊與控制中心連接；B3，馬達(dá)出軸為輪軸，馬達(dá)轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)動時帶動腳輪轉(zhuǎn)動，選擇性的，馬達(dá)輸出軸與彈性車輪之間設(shè)置有超越離合器；B4，人機(jī)混合動力根據(jù)不同配比，被劃分設(shè)置出2個或多個不同等級的模式；人機(jī)混合動力模式中具有兩種或多種模式，可選擇性的切換或線性調(diào)節(jié)電路，設(shè)置成為人機(jī)混合動力模式中的某一種模式；馬達(dá)助力啟動與人力滑行的人機(jī)混合模式；依靠馬達(dá)原地啟動運轉(zhuǎn)的純電動模式；斷電后依靠腳踏滑行的人力驅(qū)動模式。以此成為新型的滑行跑步機(jī)車，體育運動和交通代步結(jié)合。人機(jī)混合動力滑行，例如，超小型機(jī)車的垂向面積僅供單腳或者一只半腳踩踏(半只腳僅用于臨時踩踏)，助力滑行、半跑步狀態(tài)下駕駛機(jī)車，或者，超小型機(jī)車折疊收縮減小體積的狀態(tài)下，垂向面積僅供單腳踩踏進(jìn)行駕駛，伸展開時，兩個載體供雙腳踩踏純機(jī)動駕駛。在相同重量條件下，人機(jī)混合動力比純電動續(xù)航里程更長，能大幅減輕馬達(dá)重量、電池重量和車重，實現(xiàn)極端輕小。
[0060]J.多種模式選擇切換的電機(jī)驅(qū)動裝置:借助電機(jī)以及輪軸部位的超越離合器，斷電后，無電力的人力滑行模式；人力滑行后啟動電機(jī)的人機(jī)混合動力模式；完全依靠電機(jī)原地啟動的電動模式；人機(jī)混合動力根據(jù)不同配比，被劃分設(shè)置出2個或更多個不同等級的模式；模式的切換裝置包括但是不限于不同模式的霍爾傳感器電路選擇性的通/斷控制；K.可選擇性的切換電路，設(shè)置成為人機(jī)混合動力模式、人為操作模式、純電動模式中的某一種模式，或者人機(jī)混合動力模式中具有兩種或更多種模式，可選擇性的切換電路，設(shè)置成為人機(jī)混合動力模式中的某一種模式。
[0061]實現(xiàn)人機(jī)混合動力驅(qū)動，需要頻繁踏地滑行，針對帶有適向輪的車輛來說，其帶有“陸地漂移”的滑行效果，方向的把控很關(guān)鍵。單純的采用身體負(fù)荷變化操控駕駛機(jī)車，也無法實現(xiàn)人機(jī)混合動力驅(qū)動，因為機(jī)車起始運轉(zhuǎn)階段時或者滑行過程中，單腳踩踏車身，另一只腳踏地的時候，身體重心左右微量的變化會導(dǎo)致機(jī)車自動轉(zhuǎn)向，行駛方向失控。如果單純的使用人機(jī)混合動力驅(qū)動功能，在機(jī)車起始運轉(zhuǎn)階段或者滑行過程中，單腳踩踏車身，另一只腳踏地的時候，無法操作機(jī)車的轉(zhuǎn)向，行駛方向不受控制。另外，完全的采用手部遙控對機(jī)車方向進(jìn)行控制并不能被每個人很好的適應(yīng)，特別是比較小的空間內(nèi)精準(zhǔn)把控行駛方向，對某些人來說具有難度。本創(chuàng)新的遙控器就被設(shè)置的很小，其可以特定的用于機(jī)車起步階段作為方向調(diào)整而使用。例如，點擊遙控器的轉(zhuǎn)向按鍵，經(jīng)設(shè)置后的雙馬達(dá)差速轉(zhuǎn)動是變頻式而非持續(xù)式，雙馬達(dá)差速轉(zhuǎn)動的運轉(zhuǎn)模式與遙控器按鍵點擊輸入的不同指令有關(guān)，經(jīng)設(shè)置后的雙馬達(dá)差速轉(zhuǎn)動是變頻式而非持續(xù)式，雙馬達(dá)差速轉(zhuǎn)動的運轉(zhuǎn)模式與遙控器按鍵點擊輸入的不同指令有關(guān)，機(jī)車的轉(zhuǎn)向速率至少具有高速低速兩個模式或者轉(zhuǎn)向的靈活性與按鍵的方位角有關(guān)(十字型按鍵或者圓形按鍵)，或者，轉(zhuǎn)向的靈活性與壓迫按鍵的持續(xù)時間有關(guān)。具體地說，單擊一次，驅(qū)動輪在I秒以內(nèi)間隔若干次快速運轉(zhuǎn)，或者持續(xù)不足I秒的低速運轉(zhuǎn)，差速轉(zhuǎn)向是低速模式的，即，差速不明顯，轉(zhuǎn)彎半徑大；雙擊，驅(qū)動輪在I秒以內(nèi)間隔的周期更短快速運轉(zhuǎn)，或者持續(xù)不足I秒的中速運轉(zhuǎn)，差速轉(zhuǎn)向是中速模式的，即，差速比較明顯，轉(zhuǎn)彎半徑明顯減??；長按或者三連擊，轉(zhuǎn)向的效果則非常明顯，轉(zhuǎn)向效率遞進(jìn)的疊加到第三等級；方向調(diào)整好之后，點擊復(fù)位鍵(一般位于中心位置)，則等速的勻速滑行，點擊前進(jìn)鍵，直線行駛，自動解除轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向的靈活性與按鍵的方位角有關(guān)，或者，轉(zhuǎn)向的靈活性與壓迫按鍵的時間長短有關(guān)。諸如此類，以便于借助遙控器精準(zhǔn)的調(diào)整機(jī)車方向。本實施例在人機(jī)混合動力模式下，和/或，身體負(fù)荷變化操控駕駛機(jī)車的模式下，借助遙控器把控行駛方向，在車輛起始的時候，單腳踩踏車身，另一只腳踏地的時候，不憑借身體重心來控制方向，即使重心左右偏差，也不會失控轉(zhuǎn)向。
[0062]雙重操控系統(tǒng)之協(xié)同指令管控模式，實施例5，由遙控器的按鍵切換機(jī)車駕駛模式，當(dāng)設(shè)置為人機(jī)混合動力滑行模式時，左腳踩踏機(jī)車，觸發(fā)輕觸式開關(guān)，使機(jī)車處于待機(jī)狀態(tài)，此時負(fù)荷稱重傳感器關(guān)閉，右腳踏地使機(jī)車滑行，機(jī)車達(dá)到預(yù)設(shè)的速度時，馬達(dá)啟動運轉(zhuǎn)帶動驅(qū)動輪，車輛前行，此時，由手中的遙控器以及按鍵掌控機(jī)車的轉(zhuǎn)向，當(dāng)駕駛者離開機(jī)車時，機(jī)車上部的輕觸式開關(guān)復(fù)位，機(jī)車停止減速并滑行或者反轉(zhuǎn)剎車；當(dāng)駕駛者借由遙控器的按鍵切換機(jī)車駕駛模式，當(dāng)設(shè)置為載人運輸模式時，負(fù)荷稱重傳感器開啟，駕駛者雙腳踩踏機(jī)車上部，駕駛者的姿態(tài)以及動態(tài)的重量變化控制機(jī)車上部的四個檢測觸點，檢測到的動態(tài)參數(shù)用于轉(zhuǎn)向和行駛，遙控器處于待機(jī)狀態(tài)。
[0063]分體式輕型電池:電池可移動地聯(lián)接到機(jī)車向驅(qū)動裝置提供電力。例如，附加于機(jī)車的電池倉。其還可以表現(xiàn)為可穿戴電子設(shè)備。人可穿戴的物品與輕型電池適配結(jié)合成為可穿戴式大功率大容量電池，電池具有接口用于提供電力給車體的驅(qū)動裝置，或者，驅(qū)動車輛行駛的車載輕型電池且具有接口向人體可穿戴電子設(shè)備供電力。分體式輕型電池，能釋放車體空間減輕車重，電池與車體之間電連接；連接電線可以是螺旋線或曲回波紋線，或者，堅韌的柔性不易延展的加固繩和柔性電子控制線組合而成，電線至少一段區(qū)域彎曲松弛的盤繞于加固繩，加固繩兩端分別固定連接；電連接插頭可以是，具有磁鐵吸合裝置的電連接接頭，遇到意外，人突然離開車體時，磁鐵裝置分開停止向車體供電。其還包括:fl，可穿戴式輕型電池的電線線路分布設(shè)于面層之下或外部設(shè)置掩飾用的裝飾層裝飾件；可穿戴式輕型電池是若干個電池單元間隔分布由可彎曲的連接件串并聯(lián)，電池單元和連接件結(jié)合于主體材料而且電池單元之間的結(jié)合部是能彎曲但不易延展的材料，(電池單元之間的可彎曲連接件不容易延展且彎曲曲回區(qū)間的結(jié)合于不易延展的至少部分能彎曲的主體材料)，柔性連接件包括柔性電路、柔性電路板片，電池單元之間能彎曲活動且分布布設(shè)穿戴于人體，電池單元以扁平分布式穿戴于人體；電池如果布設(shè)于腰部表現(xiàn)為腰飾；電池穿戴在頸部或肩部，置于前身或后身；f2，恒溫裝置包括:人體恒溫裝置、電池恒溫裝置中的一種或其結(jié)合，可以由傳感器根據(jù)預(yù)設(shè)的恒溫值調(diào)用相關(guān)裝置調(diào)控溫度；人體恒溫裝置包括，服裝上靠近人皮膚的線性或網(wǎng)狀或面層的柔性發(fā)熱裝置(例如發(fā)熱碳纖維或柔性半導(dǎo)體)；f3，根據(jù)所需的恒溫值，貼身的溫度傳感器根據(jù)感測到的體溫，調(diào)控溫度自動加熱?？纱┐魇诫姵匾揽咳梭w外5--35°C的溫度維持合適的工作環(huán)境，鋰電池組單層排列或多個單元分布。f4，電池具有線路固設(shè)于褲子或者衣袖；f5，電連接裝置之間設(shè)置磁鐵吸合和彈性元件有助于電連接時準(zhǔn)確定位、穩(wěn)固結(jié)合。f6，褲腳或者膝蓋向下延伸出電線端子與車體電連接，電線端子不用時，收納于服裝或者褲子，例如電線端子翻折后收納于褲子表層之下的夾層里，電線端子不外露不影響走路。f7，可以在褲腳(或鞋部)、車體分別設(shè)置無線充電端，兩端結(jié)合成為無線電力傳送裝置。f8，太陽能集光發(fā)電板片或者薄膜式太陽能集光發(fā)電板片向輕型電池充電，例如設(shè)置于踏板表面。
[0064]整車，車長10-200厘米，車寬8-40厘米，優(yōu)選為低底盤，其距離地面5毫米至200 _米之間，和/或，載體長度10—40厘米。設(shè)計重量I—4公斤，不超過8公斤。車的大小、重量、性能配置和載重因人而異。額定載重100公斤，設(shè)計時速5-30公里。輕型電池的電壓6V至70V，電池容量2AH—30AH。電池重500克至3000克之間。馬達(dá)包括無刷直流或交流式，開關(guān)磁阻式，無芯永磁式，同步式，感應(yīng)式，步進(jìn)式、伺服式或其它合適的馬達(dá)。助力啟動無刷(變速)馬達(dá)，額定功率60W至400W，電流6至12A，馬達(dá)重600克至2500克。另一配置，無刷馬達(dá)，功率不低于1000W—2000W。優(yōu)選，機(jī)車的占地面積設(shè)置成為20*20平方厘米至30*30厘米，厚度10厘米以下。機(jī)車的垂向面積僅供單腳或者一只半腳踩踏進(jìn)行駕駛，或者，機(jī)車折疊收縮減小體積的狀態(tài)下，垂向面積僅供單腳或者一只半腳踩踏進(jìn)行駕駛，伸展時，兩個載體供雙腳踩踏駕駛。
[0065]車前方設(shè)置led照明燈，機(jī)車設(shè)置(usb)接口用于充電。可以根據(jù)需要增加驅(qū)動輪和/或適向輪。
[0066]其還包括:a.機(jī)車包括輕型便攜式電池，包括但是不限于二次充電的鋰電池；b.馬達(dá)包括以下任意一種:電動馬達(dá)、輪轂馬達(dá)、位于輪內(nèi)的馬達(dá)、位于輪側(cè)的馬達(dá)、位于輪上部的馬達(dá)、沿載體方向設(shè)置的馬達(dá)、平向設(shè)置的馬達(dá)、棒式馬達(dá)、盤式馬達(dá)、空心杯式電動馬達(dá)、無刷直流馬達(dá)、高轉(zhuǎn)速小扭矩式無刷馬達(dá)；c.甲板型載體是適用于站立式運載單人并容納雙腳踩踏的甲板型載體；d.微動控制系統(tǒng)的負(fù)荷重量感應(yīng)式開關(guān)位于機(jī)車且垂向設(shè)置和/或水平設(shè)置；e.機(jī)車具有座位，包括但是不限于:座位根部拆裝于機(jī)車、座位根部與機(jī)車一體化、座位或者座位下部設(shè)置有驅(qū)動電池向機(jī)車供電；f.微動控制系統(tǒng)的負(fù)荷重量感應(yīng)式開關(guān)發(fā)出的操控信號至少包括，前進(jìn)、左轉(zhuǎn)向、右轉(zhuǎn)向，以及剎車或者倒退；g.機(jī)車具有高速模式和低速模式，包括兩檔或者更多檔切換；當(dāng)手部遙控器發(fā)出第一指令，微動控制系統(tǒng)對機(jī)車做出的控制信號是高速駕駛模式；當(dāng)手部遙控器發(fā)出第二指令，微動控制系統(tǒng)對機(jī)車做出的控制信號是低速駕駛模式；h.機(jī)車具有感應(yīng)式保護(hù)開關(guān)，包括但是不限于以下一種:光電感應(yīng)保護(hù)開關(guān)、重力感應(yīng)保護(hù)開關(guān)、霍爾式保護(hù)開關(guān)、RFID感應(yīng)保護(hù)開關(guān)；當(dāng)輪子為四個輪時，矩形布設(shè)或者菱形布設(shè)；1.當(dāng)輪子為四個輪時，菱形布設(shè)，前后輪分別是兩個適向輪當(dāng)兩個主驅(qū)動輪和從動適向輪構(gòu)成的至少三輪的車，呈三角形布局；k.當(dāng)兩個主驅(qū)動輪和從動適向輪構(gòu)成的至少四輪的車，呈矩形/梯形布局，并列布設(shè)兩個適向輪；1.機(jī)車具有自動隨行系統(tǒng)，其包括，機(jī)車、測距傳感器、移動目標(biāo)，由測距傳感器檢測移動目標(biāo)與車之間的距離，當(dāng)移動目標(biāo)與車的距離發(fā)生變化時，車自動移動與移動目標(biāo)始終保持相應(yīng)的距離微動控制系統(tǒng)，所述的微動，是指，機(jī)械裝置的姿態(tài)位移在50毫米之內(nèi)的任意一個區(qū)間值，適宜10毫米之內(nèi)；n.側(cè)視時，輪子位于踏板之下；0.機(jī)車便攜裝置，繩線一端連接提手，另一端連接車體，并且卷繞于回旋復(fù)位的繞線器，繞線器適宜設(shè)置在機(jī)車內(nèi)部或者設(shè)置于提手，用手拉動車體上具有的提手，隨之，繩線拉出來伸長，以便于提攜或者拖拽車體，手部松開，繞線器卷繞收納繩線；P.機(jī)車主體內(nèi)置數(shù)據(jù)處理器、馬達(dá)驅(qū)動模塊、電源電池，機(jī)車主體前端左右兩側(cè)分別設(shè)置電動馬達(dá)，適宜在馬達(dá)輸出端與車輪之間設(shè)置齒輪變速裝置；馬達(dá)輸出端橫向與車兩側(cè)的驅(qū)動輪固聯(lián)，直接驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動，或，車輪的軸架固設(shè)于機(jī)車主體且車輪輪轂設(shè)置齒輪，馬達(dá)輸出端齒輪與輪轂齒輪齒合，傳動的同時形成變速裝置，所需時，馬達(dá)可以設(shè)置在驅(qū)動輪內(nèi)，成為輪轂馬達(dá)車輪，所需時，也可以設(shè)置盤式馬達(dá)沿水平方向設(shè)置，借助錐形齒輪與驅(qū)動輪傳動；驅(qū)動輪被馬達(dá)分別驅(qū)動，等速行駛差速轉(zhuǎn)向；q.所述機(jī)車包括獨輪或者雙輪的倒立擺自平衡方式行駛的車雙驅(qū)動輪也可以表現(xiàn)為單馬達(dá)與差速裝置。
[0067]車載有終端操控器(智能手機(jī))的供電接口和硬性固定式安裝座，終端操控器借助易拆裝的機(jī)械機(jī)構(gòu)安裝于此與之匹配結(jié)合固定且控制線路與車載設(shè)備電訊連接(顯示、語音、通訊、數(shù)據(jù)處理、立體視覺)，終端操控器具有的立體視覺傳感器朝向行駛方向，其采集的數(shù)據(jù)被處理后生成相關(guān)指令發(fā)送給車輛驅(qū)動裝置，對車輛行駛進(jìn)行控制。
[0068]遠(yuǎn)程控制與自動駕駛系統(tǒng)，其在于:機(jī)車與異地指揮中心借助無線通訊系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，用于自動駕駛和遠(yuǎn)程控制使車體轉(zhuǎn)向；遠(yuǎn)程控制自動駕駛，同時也可以由人腳部站踏駕駛，兩種功能兼?zhèn)?。其包?指定行駛路徑并按照地圖上的參照基準(zhǔn)，或者規(guī)劃路徑指定出發(fā)點與目的地之間的行駛軌跡，預(yù)設(shè)與距離相關(guān)的數(shù)據(jù)用于自動循跡行駛；(設(shè)定目的地和行駛線路用于自動行駛的模塊及系統(tǒng))
車載有光學(xué)導(dǎo)引、方位傳感、車輛當(dāng)前地理位置傳感、電磁導(dǎo)引、3維立體視覺傳感器、測距傳感模塊中的一種或其結(jié)合，以用于車輛導(dǎo)航導(dǎo)引；遠(yuǎn)程控制端，車輛設(shè)置無線通訊的車載交互系統(tǒng)，遠(yuǎn)程控制端借助無線通訊系統(tǒng)與之交互對其監(jiān)控與調(diào)度，以用于車輛的遠(yuǎn)程控制。警示模塊，當(dāng)運行條件大于預(yù)設(shè)數(shù)值，警示設(shè)備發(fā)出提示，(例如檢測，環(huán)境、距離、是否正常開啟、溫度、濕度、沖撞、承載重量)，記錄相關(guān)信息(記錄發(fā)生時間、周邊的圖像和聲音)，借助無線通訊網(wǎng)絡(luò)將數(shù)據(jù)發(fā)送到本體之外的其他位置；機(jī)車的鎖定和解鎖，包括，電子密碼，電子指紋，人臉識別，語言識別，觸壓力識別，還適宜為，能借助無線通訊網(wǎng)絡(luò)由本體之外的其他位置遠(yuǎn)程操作鎖定和解鎖；LED或激光二極管發(fā)光照明裝置。
[0069]借助傳感器，例如負(fù)荷感測器、力矩傳感器、速度傳感器，傳感器接收信號并發(fā)出信號給數(shù)據(jù)處理器，達(dá)到預(yù)設(shè)值時，數(shù)據(jù)處理器發(fā)出指令給驅(qū)動控制器啟動馬達(dá)使之轉(zhuǎn)動并帶動腳輪。如果是力矩或速度傳感器，驅(qū)動馬達(dá)可以采用助力式啟動。負(fù)荷感測傳感器將駕駛員重量負(fù)荷變化的信號發(fā)送給數(shù)據(jù)處理器，當(dāng)信號達(dá)到預(yù)設(shè)值時，數(shù)據(jù)處理器對驅(qū)動裝置發(fā)出控制信號，引導(dǎo)驅(qū)動馬達(dá)轉(zhuǎn)動并帶動腳輪，使車輛加減速或剎車。機(jī)車載體(上部設(shè)置雙板疊層式開關(guān)，其間設(shè)置稱重傳感器用于檢測負(fù)載值)設(shè)有稱重傳感器檢測車輛的負(fù)載值，當(dāng)運行條件符合預(yù)設(shè)數(shù)值時，數(shù)據(jù)處理器發(fā)出電信號指令且接通電路使驅(qū)動裝置運轉(zhuǎn)，重量數(shù)據(jù)超出預(yù)設(shè)的范疇時，數(shù)據(jù)處理器不發(fā)出電信號指令且切斷電路使驅(qū)動裝置不運轉(zhuǎn)或者剎車，適宜發(fā)出警示；當(dāng)重量超出額定數(shù)值且瞬時變化產(chǎn)生數(shù)值波動時，不切斷驅(qū)動裝置的供電，當(dāng)重量超出額定數(shù)值且持續(xù)時，切斷驅(qū)動裝置的供電或者剎車。在實際中，所謂的疊層，其垂向面積可以設(shè)置的更小。
[0070]由(壓力負(fù)荷)稱重傳感器檢測負(fù)荷(駕駛者的體量)，由兩個或者四個稱重傳感器檢測到的差值控制驅(qū)動輪。具體地說:前部傳感器的負(fù)荷比后部傳感器的負(fù)荷大時，車輛前進(jìn)；后部傳感器的負(fù)荷比前部傳感器的負(fù)荷大時，車輛后退；前部傳感器的負(fù)荷與后部傳感器的負(fù)荷差值大小，與加減速的執(zhí)行有關(guān)。先對駕駛者進(jìn)行稱重分析；前后兩個稱重傳感器，或者前后左右四個稱重傳感器，得出駕駛者的體重和重心變化產(chǎn)生的負(fù)荷差值，而加減速控制和左右轉(zhuǎn)向控制。
[0071]智能識別操控器:數(shù)據(jù)處理器對相關(guān)信號處理后向驅(qū)動腳輪轉(zhuǎn)動的馬達(dá)控制器發(fā)送指令，信號包括以下一種或任意種結(jié)合:語音生成的信號、顏色或圖像生成的信號、人或人的器官產(chǎn)生動作生成的信號。
[0072]運動學(xué)模型是根據(jù)不同的運動及動力學(xué)模式預(yù)設(shè)柔性曲線化的變量值并基于不同條件預(yù)設(shè)參數(shù)值的動態(tài)數(shù)據(jù)庫:微型路障的的當(dāng)前間距(實時量化測量)、微型路障的大小、車輛本體行駛的實時車速、相關(guān)交通環(huán)境；還包括，非機(jī)動力的人力模式下或者非機(jī)動力的滑行模式下，結(jié)合人力滑行時的持續(xù)時間、單次滑行距離、阻力的排斥過程，動態(tài)數(shù)據(jù)庫預(yù)設(shè)的參數(shù)值作為變量條件；柔性變量指令是根據(jù)運動學(xué)模型由微型電腦處理作出不同級別的驅(qū)動制動執(zhí)行指令，運轉(zhuǎn)持續(xù)的不同時間、不同反應(yīng)、不同強弱程度、不同頻率、不同行駛距離、定速巡航等等驅(qū)動策略；路微型障是指0.4-8厘米大小的凹/凸；(8厘米以上被視為常規(guī)技術(shù)自動停車或者人工容易感知不必實行輔助駕駛)；感測到微型路障時，數(shù)據(jù)處理器做出指令，由警示設(shè)備提示，駕駛員(用手持控制器)選擇解除或關(guān)閉輔助駕駛系統(tǒng)?；跈z測微型路障的輔助駕駛系統(tǒng)進(jìn)行協(xié)同控制，車輛服從駕駛員選擇解除或執(zhí)行輔助駕駛的切換控制指令，人力驅(qū)動、機(jī)動力驅(qū)動、人機(jī)混合動力驅(qū)動，互動結(jié)合。
[0073]交互系統(tǒng):第一數(shù)據(jù)處理器表現(xiàn)為智能終端操控器；第二數(shù)據(jù)處理器表現(xiàn)為車載數(shù)據(jù)處理器；第一數(shù)據(jù)處理器與第二數(shù)據(jù)處理器交互通訊，借助軟件以及操作界面對車輛進(jìn)行管控和參數(shù)設(shè)置，對車況、路面、行駛模式、速度、剎車、自動識別模式進(jìn)行設(shè)置調(diào)節(jié)切換。
[0074]自動搜索隨行系統(tǒng)，遙控器與車載無線通訊交互，機(jī)車可以無人值守自動跟隨遙控器行駛成為隨行車輛。無線遙控系統(tǒng):用戶攜帶或位于其他車輛的遙控器(或終端操控器)；車載無線隨行系統(tǒng):自動隨行裝置(例如超聲波測距)、中央數(shù)據(jù)處理器及控制系統(tǒng)、馬達(dá)驅(qū)動控制器用以控制馬達(dá)和驅(qū)動輪的運轉(zhuǎn)方向和運轉(zhuǎn)速度；車載系統(tǒng)按照預(yù)設(shè)值隨行并按照遙控器的運動路徑進(jìn)行移動。本機(jī)車既能人為操控駕駛也能電控操控駕駛，電控駕駛模式包括，(自動)隨行駕駛、遙控駕駛。
[0075]如上所述，本發(fā)明的公開，包括多個不同的具有獨立效用的發(fā)明。采取若干個措施來減小車體體積、減輕車體重量、簡化車體結(jié)構(gòu)，適用于小輪徑和機(jī)車底盤構(gòu)成的輕小型車輛。本發(fā)明包括它們各種組合或分解。
【申請人】在說明書附圖和說明書中揭示了各個單元化的部件、各個模塊、原理、技術(shù)方案、構(gòu)造，體現(xiàn)成為主要的技術(shù)方案以及創(chuàng)新目的之所在、如何達(dá)到這些目的、實現(xiàn)這些目的的技術(shù)手段，技術(shù)方案獨立時削弱專利三性，組合時改善才更顯著，將它們重新配置，將其單獨獨立、分解、從說明書中任意一個給出的區(qū)間范圍(例如使用的破折號、“至”)進(jìn)行劃界成為任意一個端點值(由于各個區(qū)間之間的端點值比較多，無法一一指出，在此一并聲明)、同時運用兩個或若干個措施組合搭配能相互增效可以較好的實現(xiàn)發(fā)明目的體現(xiàn)技術(shù)效果，這些都是本說明書的范圍。如果不脫離本發(fā)明揭示的范圍，還可以有多種實施方案，示范案例是用來揭示的，片面的實施例并非窮舉，不應(yīng)該用示范案例局限說明書自身。按照本創(chuàng)新思想，根據(jù)車的不同用途，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員不用創(chuàng)造性的勞動還可以用其他不同技術(shù)方案等效代換和等效修改以達(dá)到相同的目的和技術(shù)效果，這些都屬于本說明書的內(nèi)容。在不背離權(quán)利要求的前提下，
【申請人】有權(quán)做各種修改和表達(dá)并且寫入權(quán)利要求書，增加或修改權(quán)利要求，或作為分案申請之用途。本領(lǐng)域技術(shù)人員的一般理解不限定本發(fā)明，本發(fā)明的范圍由權(quán)利要求書概括限定。
【主權(quán)項】
1.機(jī)車，其特征包括A--D中的任意一種: A.兩個主驅(qū)動輪和從動適向輪構(gòu)成的至少三輪的車，或者，兩個主驅(qū)動輪和從動適向輪構(gòu)成的至少四輪的車，位于載體的微動式機(jī)械控制鍵與微動式電子開關(guān)形成微動控制系統(tǒng)，其向電子控制單元以及驅(qū)動裝置發(fā)送指令；當(dāng)負(fù)荷變化導(dǎo)致微動式機(jī)械控制鍵的空間位置微量變化，其觸發(fā)微動電子開關(guān)發(fā)出電信號給電子控制單元，電子控制單元向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，以操控駕駛車行駛；當(dāng)機(jī)械控制鍵的空間位置微量變換時，控制車行駛的電訊號隨之進(jìn)行變化切換，以操控車的行駛、轉(zhuǎn)向；微動控制系統(tǒng)適宜為雙重或多重操控系統(tǒng)； B.兩個主驅(qū)動輪和從動適向輪構(gòu)成的至少三輪的車，或者，兩個主驅(qū)動輪和從動適向輪構(gòu)成的至少四輪的車，雙驅(qū)動輪可以分別運轉(zhuǎn)，差速轉(zhuǎn)向，等速前行；或者，一個驅(qū)動輪和兩個從動的適向腳輪構(gòu)成的至少三輪的車；機(jī)車同時支持人力腿腳踏地滑行駕駛模式、載人駕駛模式、非載人駕駛模式、人為操作駕駛模式，其由駕駛者選擇； C.兩個主驅(qū)動輪和從動適向輪構(gòu)成的至少三輪的車，或者，兩個主驅(qū)動輪和從動適向輪構(gòu)成的至少四輪的車，雙驅(qū)動輪可以分別運轉(zhuǎn)，差速轉(zhuǎn)向，等速前行；或者，一個驅(qū)動輪和兩個從動的適向腳輪構(gòu)成的至少三輪的車；機(jī)車具有人力腿腳踏地滑行駕駛模式、載人駕駛模式、非載人駕駛模式、人為操作駕駛模式，其由駕駛者選擇；并且，載體設(shè)置有負(fù)荷感測傳感器用于檢測駕駛者的的動態(tài)變化，偏壓載體而改變負(fù)荷后由負(fù)荷感測傳感器生成的信息發(fā)送給數(shù)據(jù)處理器，當(dāng)信號達(dá)到預(yù)先設(shè)置的條件時，數(shù)據(jù)處理器對驅(qū)動裝置發(fā)出控制信號，引導(dǎo)驅(qū)動馬達(dá)運轉(zhuǎn)并帶動腳輪，以此作為機(jī)車行駛指令的依據(jù)，使車輛加減速、剎車，和/或，以負(fù)荷信息差值作為轉(zhuǎn)向指令的依據(jù)； D.機(jī)車包含數(shù)據(jù)處理器、動力電源、電機(jī)以及驅(qū)動裝置、車載體，兩個主驅(qū)動輪和從動適向輪構(gòu)成的至少三輪的車，或者，兩個主驅(qū)動輪和從動適向輪構(gòu)成的至少四輪的車，具有自動隨行模塊、交互操作模塊借助軟件以及操作界面對車輛進(jìn)行管控和參數(shù)設(shè)置、車輪上方以及車載體具有適配機(jī)構(gòu)用于選裝收納容器，特征D還包括以下至少一種: Dl，位置定位模塊、自動保護(hù)模塊、警示模塊； D2，機(jī)車載體設(shè)有稱重傳感器檢測車輛的負(fù)載值，當(dāng)運行條件符合預(yù)設(shè)數(shù)值時，數(shù)據(jù)處理器發(fā)出電信號指令且接通電路使驅(qū)動裝置運轉(zhuǎn)，重量數(shù)據(jù)超出預(yù)設(shè)的范疇時，數(shù)據(jù)處理器不發(fā)出電信號指令且切斷電路使驅(qū)動裝置不運轉(zhuǎn)或者剎車，適宜發(fā)出警示； D3，載體設(shè)置有負(fù)荷感測傳感器用于檢測駕駛者的的動態(tài)變化，偏壓載體而改變負(fù)荷后由負(fù)荷感測傳感器生成的信息發(fā)送給數(shù)據(jù)處理器，當(dāng)信號達(dá)到預(yù)先設(shè)置的條件時，數(shù)據(jù)處理器對驅(qū)動裝置發(fā)出控制信號，引導(dǎo)驅(qū)動馬達(dá)運轉(zhuǎn)并帶動腳輪，以此作為機(jī)車行駛指令的依據(jù)，使車輛加減速、剎車，和/或，以負(fù)荷信息差值作為轉(zhuǎn)向指令的依據(jù)； D4，與機(jī)車通訊交互操作的位于車體之外的一個或多個終端操控器； D5，收納容器上部具有用于駕駛者乘坐的座位； D6，若干種駕駛模式可供駕駛者選擇，或者，機(jī)車支持人力腿腳踏地滑行駕駛模式、載人駕駛模式、非載人駕駛模式、人為操作駕駛模式； D7，雙重或多重操控系統(tǒng)； D8，固聯(lián)于機(jī)車底盤的一體化控制系統(tǒng)具有至少兩個維度的控制系統(tǒng)，微動式機(jī)械控制鍵與微動式電子開關(guān)形成微動控制系統(tǒng)，其向電子控制單元以及驅(qū)動裝置發(fā)送指令； D9，由數(shù)據(jù)處理器協(xié)同復(fù)合控制車載系統(tǒng)做出的控制信號與遙控器做出的控制信號生成機(jī)車行駛指令、轉(zhuǎn)向指令。2.機(jī)車，適用但是不限于載人型電驅(qū)動的輪式機(jī)車，其特征在于，固聯(lián)于機(jī)車底盤的一體化控制系統(tǒng)具有至少兩個維度的控制系統(tǒng)，微動式機(jī)械控制鍵與微動式電子開關(guān)形成微動控制系統(tǒng)，其向電子控制單元以及驅(qū)動裝置發(fā)送指令；其還包括以下任意一種: A.第一控制鍵為，與軸動機(jī)構(gòu)配合的機(jī)械控制鍵，當(dāng)負(fù)荷變化時，機(jī)械控制鍵軸動位移，選擇性的接觸軸的兩側(cè)；第二控制鍵為，若干個腳輪，驅(qū)動輪接觸地面，剩余的輪選擇性的接觸地面；第一控制鍵和第二控制鍵，與車輛行駛的方向控制相關(guān)； B.第一控制鍵為，與軸動機(jī)構(gòu)配合的控制鍵，當(dāng)負(fù)荷變化時，控制鍵軸動位移，選擇性的接觸軸的兩側(cè)；第二控制鍵為，菱形布設(shè)的四個腳輪，兩個驅(qū)動輪接觸地面，另外兩個適向輪選擇性的接觸地面；第一控制鍵和第二控制鍵，與車輛行駛的方向相關(guān)； C.由身體重心偏壓和/或腳部踩踏操作的二維軸微動控制系統(tǒng)，當(dāng)負(fù)荷變化導(dǎo)致微動式機(jī)械控制鍵的空間位置微量變化，其觸發(fā)微動電子開關(guān)發(fā)出電信號給電子控制單元，電子控制單元向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，以操控駕駛車行駛； 當(dāng)機(jī)械控制鍵的空間位置微量變換時，控制車行駛的電訊號隨之進(jìn)行變化切換，以操控車的行駛、轉(zhuǎn)向，并且， 第一維軸沿著機(jī)車行駛方向布設(shè)且連接機(jī)車主體與踏板載體，微動式機(jī)械控制鍵與第一維軸活動配合；第二維軸沿著機(jī)車行駛方向的垂直方向布設(shè)且連接機(jī)車主體與踏板載體，微動式機(jī)械控制鍵與第二維軸活動配合；借助外力，微動式機(jī)械控制鍵選擇性的于兩個軸向活動并調(diào)用與二維軸相關(guān)的微動電子開關(guān)； D.由身體重心偏壓和/或腳部踩踏操作的微動控制系統(tǒng)，當(dāng)負(fù)荷變化導(dǎo)致微動式機(jī)械控制鍵的空間位置微量變化，其觸發(fā)微動電子開關(guān)發(fā)出電信號給電子控制單元，電子控制單元向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，以操控駕駛車行駛； 當(dāng)機(jī)械控制鍵的空間位置微量變換時，控制車行駛的電訊號隨之進(jìn)行變化切換，以操控車的行駛、轉(zhuǎn)向，并且， 一個維度采用微動控制系統(tǒng)，其向電子控制單元以及驅(qū)動裝置發(fā)送指令；另一個維度采用機(jī)械方式的控制系統(tǒng)；微動控制系統(tǒng)適宜雙重或多重操控，或者，微動控制系統(tǒng)與遙控器協(xié)同控制用于機(jī)車駕駛； E.機(jī)車上部的腳踏機(jī)構(gòu)是二維軸微動系統(tǒng)疊層構(gòu)成，并且，第一維軸沿著第一方向布設(shè)且連接機(jī)車主體與踏板載體，微動式機(jī)械控制鍵與第一維軸軸動機(jī)構(gòu)活動配合；第二維軸沿著第二方向布設(shè)且連接機(jī)車主體與踏板載體，微動式機(jī)械控制鍵與第二維軸軸動機(jī)構(gòu)活動配合；借助外力，微動式機(jī)械控制鍵選擇性的于兩個軸向活動并調(diào)用與二維軸相關(guān)的微動電子開關(guān)； F.受軸動式支撐部的作用，兩個獨立板體具有至少四種姿態(tài)變化:fl，兩個獨立板體都傾斜朝向前方；f2，兩個獨立板體都傾斜朝向后方；f3，兩個獨立板體中，位于行駛方向左側(cè)的獨立板體傾斜朝向前方，同時，位于行駛方向右側(cè)的獨立板體傾斜朝向后方；f4，兩個獨立板體中，位于行駛方向右側(cè)的獨立板體傾斜朝向前方，同時，位于行駛方向左側(cè)的獨立板體傾斜朝向后方； G.兩個分別軸動的甲板載體作為機(jī)械按鍵，至少可以有四種表達(dá)和機(jī)車反應(yīng):兩個甲板同時壓配兩個前方開關(guān)，驅(qū)動輪運轉(zhuǎn)，機(jī)車加速前行，或者，車輛減速或剎車或者倒退；兩個甲板同時壓配兩個后方開關(guān)，驅(qū)動輪反向運轉(zhuǎn)；左甲板壓配前方開關(guān)，同時右甲板壓配后方開關(guān)，兩個驅(qū)動輪則一反轉(zhuǎn)一正轉(zhuǎn)，或者一正轉(zhuǎn)一從動，機(jī)車轉(zhuǎn)向；右甲板壓配前方開關(guān)，同時左甲板壓配后方開關(guān)，兩個驅(qū)動輪則一反轉(zhuǎn)一正轉(zhuǎn)或者一正轉(zhuǎn)一從動，機(jī)車轉(zhuǎn)向； H.左甲板載體和右甲板載體分別都具有軸動機(jī)構(gòu)，并且，沿著機(jī)車主體上部的軸動機(jī)構(gòu)結(jié)合安裝；機(jī)車主體上部與兩個甲板之間設(shè)置彈性部件和微動電子開關(guān)；甲板載體沿軸轉(zhuǎn)動，選擇性的壓配車前部或者車后部，甲板載體與機(jī)車主體上表面貼合時，實現(xiàn)限位，同時觸發(fā)嵌入式微動電子開關(guān)，電子開關(guān)將電子信息傳送給數(shù)據(jù)處理器，數(shù)據(jù)處理器將指令下發(fā)給馬達(dá)驅(qū)動模塊，隨后，將驅(qū)動指令發(fā)送給馬達(dá)，甲板載體上部的負(fù)荷消失或者減弱時，彈性元件使甲板載體復(fù)位；I.機(jī)車上部的腳踏機(jī)構(gòu)具有二維軸微動系統(tǒng)且表現(xiàn)為全向軸，并且，第一維軸沿著第一方向布設(shè)且連接機(jī)車主體與踏板載體，微動式機(jī)械控制鍵與第一維軸軸動機(jī)構(gòu)活動配合；第二維軸沿著第二方向布設(shè)且連接機(jī)車主體與踏板載體，微動式機(jī)械控制鍵與第二維軸軸動機(jī)構(gòu)活動配合；借助外力，微動式機(jī)械控制鍵選擇性的于兩個軸向活動并調(diào)用與二維軸相關(guān)的微動電子開關(guān)，遙控器與之協(xié)同控制用于機(jī)車駕駛。3.機(jī)車，適用于輕型電池向馬達(dá)供電構(gòu)成的輕小型機(jī)車底盤，其具有沿地面方向設(shè)置的能承載人腳部的站踏式板臺供站立駕駛、電子操控系統(tǒng)、驅(qū)動裝置，其還在于包含遙控器的以下任意一種或更多種特征: A.遙控器與車載的控制系統(tǒng)電信通訊且機(jī)車接受遙控發(fā)送的操作駕駛指令行進(jìn)；并且，機(jī)車支持人力腿腳踏地滑行駕駛模式、載人駕駛模式、非載人駕駛模式、人為操作駕駛模式，由駕駛者選擇切換模式； B.遙控器與車載的控制系統(tǒng)電信通訊且機(jī)車接受遙控發(fā)送的操作駕駛指令行進(jìn)；并且，機(jī)車支持人力腿腳踏地滑行駕駛模式、載人駕駛模式、非載人駕駛模式、人為操作駕駛模式，由駕駛者選擇切換模式；具有至少兩個驅(qū)動輪且等速運轉(zhuǎn)時行駛、差速運轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)向，機(jī)車轉(zhuǎn)向時，至少一個適向輪自動聯(lián)動以提高轉(zhuǎn)向效率； C.遙控器與車載的控制系統(tǒng)電信通訊且機(jī)車接受遙控發(fā)送的操作駕駛指令行進(jìn)，并且，遙控器與車載電子控制系統(tǒng)協(xié)同復(fù)合控制指令使機(jī)車底盤行進(jìn)；具有至少兩個驅(qū)動輪且等速運轉(zhuǎn)時行駛、差速運轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)向，機(jī)車轉(zhuǎn)向時，至少一個適向輪自動聯(lián)動以提高轉(zhuǎn)向效率; D.遙控器與車載的控制系統(tǒng)電信通訊且機(jī)車接受遙控發(fā)送的操作駕駛指令行進(jìn)，并且，載人模式下，人力腿腳踏地滑行駕駛模式下，人機(jī)混合動力系統(tǒng)和/或包含超越離合器的人力驅(qū)動滑行系統(tǒng)用于機(jī)車底盤行進(jìn)；具有至少兩個驅(qū)動輪且等速運轉(zhuǎn)時行駛、差速運轉(zhuǎn)時轉(zhuǎn)向，機(jī)車轉(zhuǎn)向時，至少一個適向輪自動聯(lián)動以提高轉(zhuǎn)向效率；無線遙控器發(fā)出的指令與方向控制有關(guān)； E.遙控器與車載的控制系統(tǒng)電信通訊且機(jī)車接受遙控發(fā)送的操作駕駛指令行進(jìn)，并且，車載控制系統(tǒng)包括由傳感器感測駕駛者重量的負(fù)荷變化以及方位所得信息與轉(zhuǎn)向行駛有關(guān)，同時，遙控器與車載電子控制系統(tǒng)協(xié)同復(fù)合控制指令用于機(jī)車底盤行駛、轉(zhuǎn)向； F.遙控器與車載的控制系統(tǒng)電信通訊且機(jī)車接受遙控發(fā)送的操作駕駛指令行進(jìn)，并且，分別由左右雙手分別操控的兩個遙控器； G.指環(huán)型遙控器為微動式電子開關(guān)，并且以點擊方式或者類比搖桿操作遙控機(jī)車行進(jìn); H.套手型遙控器為微動式電子開關(guān)，操作機(jī)構(gòu)穿戴在手部以及手指，適宜為，具有分別設(shè)置于兩個至四個指尖的操作機(jī)構(gòu)；I.遙控器具有滾輪式或者觸控式控制鍵用于調(diào)節(jié)控制機(jī)車速度，其兩側(cè)的左右鍵分別用于左右轉(zhuǎn)向，或者，與電腦交互操作的鼠標(biāo)為本機(jī)車的遙控器進(jìn)行通訊，被用于調(diào)節(jié)機(jī)車速度和/或轉(zhuǎn)向； J.腳踏控制鍵并長按電開關(guān)控制器時，生成電信號指令給數(shù)據(jù)處理器且驅(qū)動裝置運轉(zhuǎn)使機(jī)車線性提速，由慢至快，當(dāng)速度為駕駛者所需時，駕駛者第一方式點擊遙控器，遙控器向機(jī)車控制系統(tǒng)發(fā)出指令保持車速，機(jī)車處于定速巡航模式；當(dāng)駕駛者第二方式點擊遙控器，遙控器向機(jī)車控制系統(tǒng)發(fā)出解除指令，機(jī)車處于線性加速模式；還適宜但是不限于，當(dāng)駕駛者其它方式點擊遙控器，驅(qū)動裝置停止運轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)，機(jī)車減速或者剎車； K.駕駛員腳踏甲板觸發(fā)控制鍵，由負(fù)荷感測傳感器檢測駕駛員做出的負(fù)荷或身體重心，根據(jù)身體重心或者負(fù)荷變化做出不同車速的行駛指令，負(fù)荷與車速相關(guān)，并且手部的無線遙控器發(fā)出的控制指令能干預(yù)機(jī)車行進(jìn)的指令； L.車載微動控制系統(tǒng)與遙控器協(xié)同控制指令用于機(jī)車行駛，至少，執(zhí)行同一種行駛指令時， 選擇性定義設(shè)置車載微動控制系統(tǒng)與遙控器這兩者之一作為優(yōu)先執(zhí)行的協(xié)同控制指令，車載微動控制系統(tǒng)與遙控器執(zhí)行同一種行駛指令沖突時經(jīng)由數(shù)據(jù)處理器處理且被定義成復(fù)合運算邏輯生成協(xié)同控制指令； M.遙控器基于壓力感應(yīng)元器件的觸控，包含了方位控制和負(fù)荷壓力的復(fù)合式操作桿，根據(jù)推動或按壓搖桿的力度、速度，識別出輕重，并調(diào)用對應(yīng)的功能，機(jī)車移動的速度調(diào)節(jié)產(chǎn)生相應(yīng)變化。4.機(jī)車，兩個主驅(qū)動輪和適向輪構(gòu)成的至少三輪的車，或者，兩個主驅(qū)動輪和適向輪構(gòu)成的至少四輪的車；其還包括，若干種駕駛模式可供駕駛者選擇，或者，由數(shù)據(jù)處理器協(xié)同復(fù)合控制車載系統(tǒng)做出的控制信號與遙控器做出的控制信號生成機(jī)車行駛指令、轉(zhuǎn)向指令，或者，雙重或多重操控系統(tǒng)；其還在于A、B、C中的任意一種或其各種組合: A.機(jī)車踏板載體設(shè)有稱重傳感器的腳踏板雙板疊層式開關(guān)，其間設(shè)置稱重傳感器，稱重傳感器檢測重量，重量數(shù)據(jù)在預(yù)設(shè)的范疇時，數(shù)據(jù)處理器發(fā)出電信號指令且接通電路使驅(qū)動裝置運轉(zhuǎn)； B.負(fù)荷感測器包括重力傳感、壓力傳感、基于駕駛者身體重心或位置變化產(chǎn)生信號的加速度傳感器、布置成檢測重力和慣性力場相應(yīng)的一個或多個相關(guān)聯(lián)的傳感器，傳感器接收重量信息并發(fā)出重量數(shù)據(jù)給數(shù)據(jù)處理器，達(dá)到預(yù)設(shè)值時，數(shù)據(jù)處理器發(fā)出指令給驅(qū)動控制器引導(dǎo)馬達(dá)運轉(zhuǎn)并帶動腳輪；借助負(fù)荷感測器、數(shù)據(jù)處理器、馬達(dá)轉(zhuǎn)速、駕駛員用腿腳并借助負(fù)荷感測器發(fā)出的動態(tài)重量數(shù)據(jù)來調(diào)節(jié)雙驅(qū)動輪轉(zhuǎn)速控制機(jī)車行進(jìn)與轉(zhuǎn)向； C.負(fù)荷感測式傳感器操控器將駕駛員重量負(fù)荷變化的重量信息發(fā)送給數(shù)據(jù)處理器，當(dāng)重量數(shù)據(jù)達(dá)到預(yù)設(shè)值時，數(shù)據(jù)處理器對驅(qū)動裝置發(fā)出控制信號，引導(dǎo)驅(qū)動馬達(dá)運轉(zhuǎn)并帶動腳輪，使機(jī)車行進(jìn)，垂向透視時，站踏的載體主體位于驅(qū)動輪和從動輪之間，站踏的載體包括但是不限于折疊型。5.控制系統(tǒng)，適用但是不限于權(quán)利要求1-4任意一項所述的機(jī)車，其特征在于以下任意一種: A.微動式機(jī)械控制鍵與微動式電子開關(guān)形成微動控制系統(tǒng)，其向電子控制單元以及驅(qū)動裝置發(fā)送指令； 當(dāng)負(fù)荷變化導(dǎo)致微動式機(jī)械控制鍵的空間位置微量變化，其觸發(fā)微動電子開關(guān)發(fā)出電信號給電子控制單元，電子控制單元向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，以操控駕駛機(jī)車行駛； 當(dāng)機(jī)械控制鍵的空間位置微量變換時，控制車行駛的電訊號隨之進(jìn)行變化切換，以操控車的行駛、轉(zhuǎn)向； 微動控制系統(tǒng)適宜為雙重或多重操控系統(tǒng)； B.至少在三輪或者四輪中包含兩個驅(qū)動輪，因負(fù)荷變化導(dǎo)致甲板型載體位移并觸發(fā)產(chǎn)生的電訊號發(fā)送差速信號給兩個驅(qū)動輪執(zhí)行轉(zhuǎn)向，并且，雙重或多重的微動控制系統(tǒng)能發(fā)出相同的控制指令，并且被數(shù)據(jù)處理器接受； C.至少在三輪或者四輪中包含兩個驅(qū)動輪，因負(fù)荷變化導(dǎo)致甲板型載體位移并觸發(fā)產(chǎn)生的電訊號發(fā)送差速信號給兩個驅(qū)動輪執(zhí)行轉(zhuǎn)向，并且，雙重或多重的微動控制系統(tǒng)能發(fā)出相同的控制指令，車載控制系統(tǒng)與遙控器發(fā)出的協(xié)同控制指令被驅(qū)動輪執(zhí)行； D.兩個馬達(dá)分別支持兩個驅(qū)動輪繞輪軸運轉(zhuǎn)推進(jìn)機(jī)車，并且，馬達(dá)控制器經(jīng)設(shè)置而接受并執(zhí)行微動控制系統(tǒng)發(fā)出的信息，滑板的偏壓機(jī)構(gòu)中，板體下面的板架與輪軸支架之間設(shè)置有至少兩個微動控制系統(tǒng)沿著機(jī)車行駛方向的垂直方向布設(shè)，并且，微動控制系統(tǒng)借助板架與輪軸支架之間的彈性材料處于復(fù)位狀態(tài)，當(dāng)負(fù)荷變化偏壓板體時，兩端設(shè)有雙輪的輪軸支架隨機(jī)械力沿斜向軸旋動以便于實現(xiàn)車體轉(zhuǎn)向行駛，同時，彈性材料變形隨后選擇性的觸發(fā)車體側(cè)向的一個微動控制系統(tǒng)且使一個馬達(dá)組件基于一個微動控制系統(tǒng)發(fā)出的控制信息使雙驅(qū)動輪差速運轉(zhuǎn)； E.雙重操控系統(tǒng)之協(xié)同指令管控模式，包括，負(fù)荷檢測以及機(jī)車控制系統(tǒng)+遙控器，遙控器發(fā)出的機(jī)車控制指令優(yōu)先于車載控制系統(tǒng)自身發(fā)出的行駛控制指令，車載控制系統(tǒng)自身發(fā)出的行駛控制指令是指，檢測機(jī)車姿態(tài)變化的傾角傳感器或是檢測機(jī)車負(fù)載的稱重傳感器產(chǎn)生的駕駛指令。6.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項所述的機(jī)車，或者根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制系統(tǒng)，其特征還在于以下任意一種: a.運動學(xué)模型是根據(jù)不同的運動及動力學(xué)模式預(yù)設(shè)柔性曲線化的變量值并基于不同條件預(yù)設(shè)參數(shù)值的動態(tài)數(shù)據(jù)庫:微型路障的的當(dāng)前間距、微型路障的大小、車輛本體行駛的實時車速、相關(guān)交通環(huán)境；還包括，非機(jī)動力的人力模式下或者非機(jī)動力的滑行模式下，結(jié)合人力滑行時的持續(xù)時間、單次滑行距離、阻力的排斥過程，動態(tài)數(shù)據(jù)庫預(yù)設(shè)的參數(shù)值作為變量條件；柔性變量指令是根據(jù)運動學(xué)模型由微型電腦處理作出不同級別的驅(qū)動制動執(zhí)行指令，運轉(zhuǎn)持續(xù)的不同時間、不同反應(yīng)、不同強弱程度、不同頻率、不同行駛距離、定速巡航等等驅(qū)動策略； b.交互系統(tǒng):第一數(shù)據(jù)處理器表現(xiàn)為智能終端操控器；第二數(shù)據(jù)處理器表現(xiàn)為車載數(shù)據(jù)處理器；第一數(shù)據(jù)處理器與第二數(shù)據(jù)處理器交互通訊，借助軟件以及操作界面對車輛進(jìn)行管控和參數(shù)設(shè)置，對車況、路面、行駛模式、速度、剎車、自動識別模式進(jìn)行設(shè)置調(diào)節(jié)切換； c.車載有終端操控器的供電接口和硬性固定式安裝座，終端操控器借助易拆裝的機(jī)械機(jī)構(gòu)安裝于此與之匹配結(jié)合固定且控制線路與車載設(shè)備電訊連接，其采集的數(shù)據(jù)被處理后生成相關(guān)指令發(fā)送給車輛驅(qū)動裝置，對車輛行駛進(jìn)行控制； d.機(jī)車與異地指揮中心借助無線通訊系統(tǒng)進(jìn)行信息交互，用于自動駕駛和遠(yuǎn)程控制； e.遠(yuǎn)程控制自動駕駛，同時也可以由人腳部站踏駕駛，兩種功能兼?zhèn)洌? f.車載有光學(xué)導(dǎo)引、方位傳感、位置傳感、電磁導(dǎo)引、測距傳感模塊中的一種或其結(jié)合，以用于車輛導(dǎo)航導(dǎo)引； g.車輛設(shè)置無線通訊的車載交互系統(tǒng)，遠(yuǎn)程控制端借助無線通訊系統(tǒng)與之交互對其監(jiān)控與調(diào)度，以用于車輛的遠(yuǎn)程控制； h.自動保護(hù)系統(tǒng)，當(dāng)運行條件大于預(yù)設(shè)數(shù)值時，電路切斷，車載馬達(dá)停止運轉(zhuǎn)；I.智能識別操控器:數(shù)據(jù)處理器對相關(guān)信號處理后向驅(qū)動腳輪轉(zhuǎn)動的馬達(dá)控制器發(fā)送指令，信號包括以下一種或任意種結(jié)合:語音生成的信號、顏色或圖像生成的信號、人或人的器官產(chǎn)生動作生成的信號； J.自動搜索隨行系統(tǒng)，遙控器與車載無線通訊交互，機(jī)車可以無人值守自動跟隨遙控器行駛成為隨行車輛；無線遙控系統(tǒng):用戶攜帶或位于其他車輛的遙控器；車載無線隨行系統(tǒng):自動隨行裝置、中央數(shù)據(jù)處理器及控制系統(tǒng)、馬達(dá)驅(qū)動控制器用以控制馬達(dá)和驅(qū)動輪的運轉(zhuǎn)方向和運轉(zhuǎn)速度；車載系統(tǒng)按照預(yù)設(shè)值隨行并按照遙控器的運動路徑進(jìn)行移動； k.機(jī)車具有自動隨行系統(tǒng)，其包括，機(jī)車、測距傳感器、移動目標(biāo)，由測距傳感器檢測移動目標(biāo)與車之間的距離，當(dāng)移動目標(biāo)與車的距離發(fā)生變化時，車自動移動與移動目標(biāo)始終保持相應(yīng)的距離。7.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項所述的機(jī)車，或者根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制系統(tǒng)，其特征還在于，微動控制系統(tǒng)包括， A.甲板型載體具有微動位移式機(jī)械控制鍵裝置，當(dāng)甲板承載的負(fù)荷發(fā)生變化時，機(jī)械控制鍵裝置的姿態(tài)微量變化位移并且壓迫輕觸式電子開關(guān)的觸點，輕觸式電子開關(guān)的觸點產(chǎn)生的電子信號發(fā)送給電子控制單元；當(dāng)機(jī)械控制鍵裝置的姿態(tài)具有兩種或者兩種以上的微量位移變化時，對應(yīng)的輕觸式開關(guān)的觸點產(chǎn)生不同的電子信號，由機(jī)械控制鍵裝置的不同姿態(tài)變化切換電子信號以成為不同的控制指令給電子控制單元； B.甲板型載體具有微動位移式機(jī)械控制鍵裝置，當(dāng)甲板承載的負(fù)荷發(fā)生變化時，由機(jī)械控制鍵裝置的姿態(tài)微量變化位移并且碰觸電子稱重傳感器的觸點，電子稱重傳感器的觸點產(chǎn)生的電訊號發(fā)送給電子控制單元，當(dāng)負(fù)荷產(chǎn)生的重量電訊號達(dá)到預(yù)設(shè)的參數(shù)時，驅(qū)動裝置作出相應(yīng)反應(yīng)；當(dāng)機(jī)械控制鍵裝置的姿態(tài)具有兩種或者兩種以上的微量位移變化時，相對應(yīng)的電子稱重傳感器產(chǎn)生不同的電子信號，并且由機(jī)械控制鍵裝置的不同姿態(tài)變化切換電子信號以成為不同的控制指令給電子控制單元； C.甲板型載體具有微動位移機(jī)械裝置，中部具有較高的支撐部，甲板型載體受重力影響而向其它方向傾斜，其包括但是不限于C1—C3中的任意一種: Cl.中部具有軸動式支撐部，剛性甲板型載體與之結(jié)合，剛性甲板型載體為兩個獨立板體，每一個獨立板體的中部與軸動式支撐部結(jié)合，受軸動式支撐部的作用，當(dāng)承載的重力發(fā)生變化時，獨立板體選擇性的傾斜朝向于某一個方向； C2.中部具有支撐部，剛性甲板型載體與之活動配合，以支撐部為中心，剛性甲板型載體向周圍傾斜，剛性甲板型載體與支撐部的結(jié)合，包括但是不限于球節(jié)軸承； C3.中部具有支撐部，剛性甲板型載體與之結(jié)合，剛性甲板型載體為半剛性變形材料，當(dāng)承載的重力發(fā)生變化時，剛性甲板型載體變形傾斜朝向于某一個方向。8.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項所述的機(jī)車，或者根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制系統(tǒng)，其還在于，微動式機(jī)械控制鍵，包括至少三個位移接觸點，以及，與之相對應(yīng)的物理分布的三個微動式電子開關(guān)，或者，包括至少四個位移接觸點，以及，與之相對應(yīng)的物理分布的四個微動式電子開關(guān)，微動式電子開關(guān)感測到的那個方位與行駛目標(biāo)方位相關(guān)，其還包括以下任意一種特征: A.當(dāng)微動式電子開關(guān)是電子稱重傳感器時，電子信號接收器接收的電訊號不等均時或者電訊號不等均值超出預(yù)設(shè)的參數(shù)時，感測到較重的那個方位與行駛目標(biāo)方位相關(guān)； B.當(dāng)微動式電子開關(guān)是壓迫輕觸式開關(guān)時，壓迫輕觸式開關(guān)接收電訊號，較重的那個方位受壓迫并且與行駛目標(biāo)方位相關(guān)； C.當(dāng)微動式電子開關(guān)是傾角傳感器時，電子信號接收器接收的電訊號感測到傾斜的那個方位與行駛目標(biāo)方位相關(guān)； D.當(dāng)微動式電子開關(guān)是測距傳感器時，在不同物理位置分布式固聯(lián)設(shè)置若干個測距傳感器，由其分別檢測微動式機(jī)械控制鍵在空間的位置及其與車的相對距離變化，并且將接收到的電子信號發(fā)送給電子控制單元，機(jī)械控制鍵傾斜的那個方位與行駛目標(biāo)方位相關(guān)； E.當(dāng)微動式電子開關(guān)是觸控或者觸感開關(guān)傳感器時，不同物理位置具有固聯(lián)設(shè)置的觸控開關(guān)傳感器，由其檢測微動式機(jī)械控制鍵在空間的位置及其接受負(fù)荷時產(chǎn)生的微量姿態(tài)變化，并且將接收到的電子信號發(fā)送給電子控制單元，機(jī)械控制鍵受到負(fù)荷較大微量傾斜的那個方位與行駛目標(biāo)方位相關(guān)； F.當(dāng)微動式電子開關(guān)是光電式開關(guān)傳感器時，在不同物理位置分布式固聯(lián)設(shè)置若干個光電開關(guān)傳感器，由其分別檢測微動式機(jī)械控制鍵在空間的位置及其與車的相對距離變化，并且將接收到的電子信號發(fā)送給電子控制單元，機(jī)械控制鍵傾斜的那個方位與行駛目標(biāo)方位相關(guān)； G.當(dāng)微動式電子開關(guān)是霍爾傳感器時，在不同物理位置分布式固聯(lián)設(shè)置若干個霍爾傳感器或者磁鐵，由其分別檢測微動式機(jī)械控制鍵所設(shè)有的霍爾傳感器或者磁鐵在空間的位置，及其與車的相對距離變化，并且將接收到的電子信號發(fā)送給電子控制單元，機(jī)械控制鍵傾斜的那個方位與行駛目標(biāo)方位相關(guān)； H.機(jī)械控制鍵為甲板型載體，人的腳部站踏于甲板型載體，當(dāng)人的重心位置變化，導(dǎo)致微動式機(jī)械控制鍵的空間位置微量變化，其觸發(fā)微動電子開關(guān)發(fā)出電信號給電子控制單元，電子控制單元向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，以操控駕駛車輛行駛； I.機(jī)械控制鍵為座椅，人坐在座椅，當(dāng)人的重心位置變化，導(dǎo)致微動式機(jī)械控制鍵的空間位置微量變化，其觸發(fā)微動電子開關(guān)發(fā)出電信號給電子控制單元，電子控制單元向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，以操控駕駛車輛行駛； J.機(jī)械控制鍵為方向盤，操控方向盤，當(dāng)負(fù)荷發(fā)生變化，導(dǎo)致微動式機(jī)械控制鍵的空間位置微量變化，其觸發(fā)微動電子開關(guān)發(fā)出電信號給電子控制單元，電子控制單元向驅(qū)動裝置發(fā)出指令，以操控駕駛車輛行駛； K.機(jī)械控制鍵包括以下至少一種，腳部控制鍵、體感控制鍵、手臂控制鍵、頭頸控制鍵。9.根據(jù)權(quán)利要求1-4任意一項所述的機(jī)車，或者根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制系統(tǒng)，其還包括以下至少一種特征: a.由負(fù)荷變化，微動式機(jī)械控制鍵與微動式電子開關(guān)發(fā)出的電訊號包括，單擊生成的信號是第一控制指令、雙擊生成的信號是第二控制指令、長按生成的信號是第三控制指令，適宜時，也包括三擊生成的信號是第四控制指令； b.雙重操控系統(tǒng)之相同指令管控模式，同時設(shè)置兩種不同的微動控制系統(tǒng)，或者，同時設(shè)置兩個相同的微動控制系統(tǒng)，雙重操控系統(tǒng)發(fā)出的雙重指令操控信號被電子控制單元或者驅(qū)動裝置接受隨之機(jī)車運轉(zhuǎn)，當(dāng)其中的某一微動控制系統(tǒng)發(fā)生失靈時，另一個微動操控系統(tǒng)發(fā)出的操控信號仍會被電子控制單元或者驅(qū)動裝置接受并驅(qū)動機(jī)車運轉(zhuǎn)，同時適宜發(fā)出警示信號； c.雙重操控系統(tǒng)之相同指令管控模式，同時設(shè)置兩種不同的微動控制系統(tǒng)，或者，同時設(shè)置兩個相同的微動控制系統(tǒng)，雙重操控系統(tǒng)發(fā)出的雙重指令操控信號被電子控制單元或者驅(qū)動裝置接受隨之機(jī)車運轉(zhuǎn)，當(dāng)兩個微動控制系統(tǒng)發(fā)出的操控信號具有差異時，電子控制單元或者驅(qū)動裝置接受其中間值參數(shù)指令繼續(xù)并臨時驅(qū)動車輛行駛，同時適宜發(fā)出警示信號; d.雙重操控系統(tǒng)之相同指令管控模式，任意一個方位的機(jī)械控制鍵具有聯(lián)動式的兩個或更多個觸點同時觸發(fā)兩個或更多個電子開關(guān)生成一個相同的指令； e.雙重操控系統(tǒng)之相同指令管控模式，同時設(shè)置兩種不同的微動控制系統(tǒng)，或者，同時設(shè)置兩個相同的微動控制系統(tǒng)，雙重操控系統(tǒng)發(fā)出的雙重指令操控信號被電子控制單元或者驅(qū)動裝置接受隨之機(jī)車運轉(zhuǎn)，當(dāng)其中的兩個微動控制系統(tǒng)發(fā)出的操控信號具有差異時，電子控制單元或者驅(qū)動裝置執(zhí)行駕駛員重復(fù)一次或者更多次發(fā)出的控制校正指令，并以此駕駛車輛行駛，同時，適宜發(fā)出警示信號； f.符合駕駛員意愿的控制指令被優(yōu)先執(zhí)行，并借助車載的機(jī)械裝置切換開關(guān)或者借助繼電器切換開關(guān)切斷非駕駛員意愿的控制指令，選擇某一個指令作為優(yōu)先執(zhí)行指令； g.四輪驅(qū)動的電動車輛，前面的兩個驅(qū)動輪作為一個執(zhí)行單元、后面的兩個驅(qū)動輪作為一個執(zhí)行單元，或者被其他方式劃分定義成不同的執(zhí)行單元，只要行駛方向被駕駛員定義，某一個執(zhí)行單位就會校正并對失靈的執(zhí)行單位進(jìn)行接管； h.協(xié)同管控模式下，機(jī)車具有高速低速至少兩種駕駛模式，在第一駕駛模式時，差速轉(zhuǎn)向為兩個驅(qū)動輪一反轉(zhuǎn)一正轉(zhuǎn)，機(jī)車可以實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向；在第二駕駛模式時，差速轉(zhuǎn)向為兩個驅(qū)動輪一前進(jìn)運轉(zhuǎn)，另一個驅(qū)動輪不運轉(zhuǎn)或者是從動轉(zhuǎn)動，機(jī)車的轉(zhuǎn)彎半徑更大；I.點擊遙控器的轉(zhuǎn)向按鍵，經(jīng)設(shè)置后的雙馬達(dá)差速轉(zhuǎn)動是變頻式而非持續(xù)式，雙馬達(dá)差速轉(zhuǎn)動的運轉(zhuǎn)模式與遙控器按鍵點擊輸入的不同指令有關(guān)，機(jī)車的轉(zhuǎn)向速率至少具有高速低速兩個模式或者轉(zhuǎn)向的靈活性與按鍵的方位角有關(guān)，或者，轉(zhuǎn)向的靈活性與壓迫按鍵的時間長短有關(guān)； J.多種模式選擇切換的電機(jī)驅(qū)動裝置:借助電機(jī)以及輪軸部位的超越離合器，斷電后，無 電力的人力滑行模式；人力滑行后啟動電機(jī)的人機(jī)混合動力模式；完全依靠電機(jī)原地啟動的 電動模式；人機(jī)混合動力根據(jù)不同配比，被劃分設(shè)置出2個或更多個不同等級的模式；模式的切換裝置包括但是不限于不同模式的霍爾傳感器電路選擇性的通/斷控制； K.可選擇性的切換電路，設(shè)置成為人機(jī)混合動力模式、人為操作模式、純電動模式中的某一 種模式，或者人機(jī)混合動力模式中具有兩種或更多種模式，可選擇性的切換電路，設(shè)置成為 人機(jī)混合動力模式中的某一種模式。10.根據(jù)權(quán)利要求1--4任意一項所述的機(jī)車，或者根據(jù)權(quán)利要求5所述的控制系統(tǒng)，其特征至少還包括以下任意一種: 機(jī)車是變體機(jī)車，其包括但是不限于任意一種: al.至少兩個鉸接的部分，在展開狀態(tài)下，機(jī)車面積增大；在折疊狀態(tài)下，機(jī)車面積減小； a2.至少兩個鉸接的部分，在展開狀態(tài)下，機(jī)車具有腳輪支撐便于行駛，并且，在折疊狀態(tài)下，機(jī)車也具有腳輪支撐便于行駛； a3.伸展?fàn)顟B(tài)下與折疊收縮狀態(tài)下采用兩種不同的駕駛操控方式；a4.機(jī)車A部B部兩段車體借助兩軸的鉸節(jié)連接，其中，車A部具有兩個主驅(qū)動輪，車A部具有兩個從動的適向輪，還有一個折疊軸，車B部前端具有一個折疊軸，后端具有從動的適向輪；兩段體借助兩個穿釘軸和一個雙軸鉸節(jié)進(jìn)行鉸接；根據(jù)所需，車A部B部兩段車體的軸和鉸鏈可以拆解，車A部可以獨立運轉(zhuǎn)工作，車B部作為可以安裝或者拆卸的分體式充電電池，增加續(xù)航里程； a5.兩段體借由兩個平向軸鉸接； a6.機(jī)車為三段體，借由軸動鉸接機(jī)構(gòu)折疊，三段體借由至少兩個平向軸鉸接，展開狀態(tài)下，三段體平向設(shè)置，折疊后三段體疊層布設(shè)，折疊過程中，三段體呈Z字型； a7.借助垂向軸折疊，應(yīng)用時沿地面回旋轉(zhuǎn)動變形，機(jī)車尾部具有適向輪，兩段體借由一個垂向軸鉸接，展開狀態(tài)下，兩段體并列安置一字型首尾排列，折疊狀態(tài)下，兩段體疊層布設(shè)，折疊過程中，兩段體呈V字型；或者，三段體借由兩個垂向軸鉸接，展開狀態(tài)下，三段體并列安置一字型首尾排列，折疊狀態(tài)下，三段體呈U字型或者疊層； a8.雙驅(qū)動輪+雙適向輪，兩段體頭部分別借助一個垂向軸與同一個支架軸動結(jié)合，在展開狀態(tài)下，兩段體與支架呈U字型且在應(yīng)用時沿地面方向變形，在折疊狀態(tài)下，雙體可以并列安置，在折疊或者行駛過程中，由于兩段車體的尾部具有適向輪并且兩個垂向軸的旋擺可以使兩段體呈現(xiàn)多種形態(tài)，兩段體可以沿著支架方向首尾排列呈一字型，支架兩端為驅(qū)動輪； a9.雙驅(qū)動輪+雙適向輪，兩段體頭部分別借助一個垂向軸與同一個支架軸動結(jié)合，在展開狀態(tài)下，兩段體與支架呈U字型且在應(yīng)用時沿地面方向變形，在折疊狀態(tài)下，雙體可以并列安置，在折疊或者行駛過程中，由于兩段車體的尾部具有適向輪并且兩個垂向軸的旋擺可以使兩段體呈現(xiàn)多種形態(tài)，兩段體可以沿著支架方向首尾排列呈一字型，支架兩端為驅(qū)動輪； al0.兩段體之間的支架為電池倉，以作為機(jī)車A部向雙驅(qū)動輪供電，兩段體尾部分別設(shè)置適向輪； all.機(jī)車是水平方向設(shè)置的板臺； al2.機(jī)車是疊層式，其至少包括兩段體垛疊設(shè)置并相互適配； al3.機(jī)車是并列式，其至少包括兩段體并列設(shè)置并相互適配安裝； al4.機(jī)車是伸縮式，其包括兩段體一階伸縮或者三段體兩階伸縮。11.根據(jù)權(quán)利要求1-3任意一項所述的機(jī)車，或者權(quán)利要求4所述的控制系統(tǒng)，其特征至少還包括以下任意一種或者更多種: A.機(jī)車包括輕型便攜式電池，包括但是不限于二次充電的鋰電池； B.馬達(dá)包括以下任意一種:電動馬達(dá)、輪轂馬達(dá)、位于輪內(nèi)的馬達(dá)、位于輪側(cè)的馬達(dá)、位于輪上部的馬達(dá)、沿載體方向設(shè)置的馬達(dá)、平向設(shè)置的馬達(dá)、棒式馬達(dá)、盤式馬達(dá)、空心杯式電動馬達(dá)、無刷直流馬達(dá)、高轉(zhuǎn)速小扭矩式無刷馬達(dá)； C.甲板型載體是適用于站立式運載單人并容納雙腳踩踏的甲板型載體； D.微動控制系統(tǒng)的負(fù)荷重量感應(yīng)式開關(guān)位于機(jī)車且垂向設(shè)置和/或水平設(shè)置； E.機(jī)車具有座位，包括但是不限于:座位根部拆裝于機(jī)車、座位根部與機(jī)車一體化、座位或者座位下部設(shè)置有驅(qū)動電池向機(jī)車供電； F.微動控制系統(tǒng)的負(fù)荷重量感應(yīng)式開關(guān)發(fā)出的操控信號至少包括，前進(jìn)、左轉(zhuǎn)向、右轉(zhuǎn)向，以及剎車或者倒退； G.機(jī)車具有高速模式和低速模式，包括兩檔或者更多檔切換；當(dāng)手部遙控器發(fā)出第一指令，微動控制系統(tǒng)對機(jī)車做出的控制信號是高速駕駛模式；當(dāng)手部遙控器發(fā)出第二指令，微動控制系統(tǒng)對機(jī)車做出的控制信號是低速駕駛模式； H.機(jī)車具有感應(yīng)式保護(hù)開關(guān)，包括但是不限于以下一種:光電感應(yīng)保護(hù)開關(guān)、重力感應(yīng)保護(hù)開關(guān)、霍爾式保護(hù)開關(guān)、RFID感應(yīng)保護(hù)開關(guān)；當(dāng)輪子為四個輪時，矩形布設(shè)或者菱形布設(shè)； I.當(dāng)輪子為四個輪時，矩形布設(shè)或者菱形布設(shè)，當(dāng)菱形布設(shè)時，前后輪分別是兩個適向輪； J.當(dāng)兩個主驅(qū)動輪和從動適向輪構(gòu)成的至少三輪的車，呈三角形布局； K.當(dāng)兩個主驅(qū)動輪和從動適向輪構(gòu)成的至少四輪的車，呈矩形/梯形布局，并列布設(shè)兩個適向輪； L.微動控制系統(tǒng)，所述的微動，是指，機(jī)械裝置的姿態(tài)位移在50毫米之內(nèi)的任意一個區(qū)間值，適宜10毫米之內(nèi)； M.側(cè)視時，輪子位于踏板之下； N.機(jī)車便攜裝置，繩線一端連接提手，另一端連接車體，并且卷繞于回旋復(fù)位的繞線器，繞線器適宜設(shè)置在機(jī)車內(nèi)部或者設(shè)置于提手，用手拉動車體上具有的提手，隨之，繩線拉出來伸長，以便于提攜或者拖拽車體，手部松開，繞線器卷繞收納繩線； O.機(jī)車主體內(nèi)置數(shù)據(jù)處理器、馬達(dá)驅(qū)動模塊、電源電池，機(jī)車主體前端左右兩側(cè)分別設(shè)置電動馬達(dá)，適宜在馬達(dá)輸出端與車輪之間設(shè)置齒輪變速裝置；馬達(dá)輸出端橫向與車兩側(cè)的驅(qū)動輪固聯(lián)，直接驅(qū)動車輪轉(zhuǎn)動，或，車輪的軸架固設(shè)于機(jī)車主體且車輪輪轂設(shè)置齒輪，馬達(dá)輸出端齒輪與輪轂齒輪齒合，傳動的同時形成變速裝置，所需時，馬達(dá)可以設(shè)置在驅(qū)動輪內(nèi)，成為輪轂馬達(dá)車輪，所需時，也可以設(shè)置盤式馬達(dá)沿水平方向設(shè)置，借助錐形齒輪與驅(qū)動輪傳動；驅(qū)動輪被馬達(dá)分別驅(qū)動，等速行駛差速轉(zhuǎn)向； P.機(jī)車具有若干個腳輪，且包含選擇性接觸地面的腳輪，設(shè)置有傾角傳感器，或者設(shè)置陀螺儀及加速計，第一模式下，以倒立擺自平衡車的駕駛方式行駛和轉(zhuǎn)向，獨輪或者雙輪接觸地面，第二模式下，至少三個腳輪接觸地面； Q.雙驅(qū)動輪也可以表現(xiàn)為單電機(jī)與差速裝置； R.機(jī)車的垂向面積僅供單腳或者一只半腳踩踏進(jìn)行駕駛，或者，機(jī)車折疊收縮減小體積的狀態(tài)下，垂向面積僅供單腳或者一只半腳踩踏進(jìn)行駕駛，伸展時，兩個載體供雙腳踩踏駕駛； S.可穿戴式電池具有接口和電線用于提供電力給車體的驅(qū)動裝置，或者，驅(qū)動車輛行駛的車載輕型電池且具有接口和電線向人體可穿戴電子設(shè)備供電力； T.車長10-200厘米，車寬8-40厘米，底盤距離地面5毫米至200毫米之間，設(shè)計重量1—4公斤，不超過8公斤，設(shè)計時速5—30公里，輕型電池的電壓6V至70V，電池容量 2AH—30AH ； U.微動控制系統(tǒng)包括以下至少一種電子器件:按鍵式輕觸開關(guān)、稱重傳感器開關(guān)、傾角傳感器開關(guān)、電子陀螺儀與加速計、測距傳感器開關(guān)、觸控開關(guān)或者觸感開關(guān)、光電式開關(guān)、霍爾式感應(yīng)開關(guān)、借助材料彈性變形復(fù)位的導(dǎo)電開關(guān)； V，當(dāng)重量超出額定數(shù)值且瞬時變化產(chǎn)生數(shù)值波動時，不切斷驅(qū)動裝置的供電，當(dāng)重量超出額定數(shù)值且持續(xù)時，切斷驅(qū)動裝置的供電或者剎車。
【文檔編號】B62K17/00GK105984541SQ201510538156
【公開日】2016年10月5日
【申請日】2015年8月28日
【發(fā)明人】劉崗
【申請人】劉崗