一種越障機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種越障機(jī)器人，包括機(jī)架和設(shè)置在機(jī)架上的行走系統(tǒng)、運(yùn)載平衡系統(tǒng)、控制系統(tǒng)，所述行走系統(tǒng)包括前腳和后腳，所述前腳包括第一腳、第二腳，二者鉸接構(gòu)成一個(gè)夾角，所述第二腳與機(jī)架活接，以及通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一腳構(gòu)成二者沿鉸接端相向旋轉(zhuǎn)來促使機(jī)架前進(jìn)或后退的聯(lián)動(dòng)配合；所述運(yùn)載平衡系統(tǒng)，用于將信號(hào)反饋至控制系統(tǒng)；所述控制系統(tǒng)用于驅(qū)動(dòng)行走系統(tǒng)工作，通過控制系統(tǒng)來控制機(jī)器人工作，通過運(yùn)載平衡系統(tǒng)來控制機(jī)器人的平衡性，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二腳和第一腳在行走間相互轉(zhuǎn)化，第二腳與第一腳在直腳?斜腳的變換之間循環(huán)，從而跨越障礙物，適應(yīng)各種路面的行走。
【專利說明】
一種越障機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人，特別涉及一種越障機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]移動(dòng)越障機(jī)器人所處環(huán)境大多為復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境，如通過上下坡段和樓梯等復(fù)雜路況，因此需要越障機(jī)器人具備高機(jī)動(dòng)性、強(qiáng)大的環(huán)境感知能力和快速的反應(yīng)能力。
[0003]目前主要的越障方式有:輪式、腿式、履帶式。其中輪式的效率最高，但適應(yīng)能力最差;而腿式的適應(yīng)能力最強(qiáng)，但效率最差;履帶式的雖然有良好的爬坡性能和一定的越障能力，但效率比較低，靈活機(jī)動(dòng)性差。
[0004]因此，急需開發(fā)一種不僅適應(yīng)能力強(qiáng)、效率高、靈活機(jī)動(dòng)性好，而且能夠越過各種復(fù)雜路況的路段，平衡性好的越障機(jī)器人。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0005]為了克服【背景技術(shù)】的不足，本實(shí)用新型提供一種越障機(jī)器人。
[0006]本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是:一種越障機(jī)器人，包括機(jī)架和設(shè)置在機(jī)架上的行走系統(tǒng)、運(yùn)載平衡系統(tǒng)、控制系統(tǒng)，所述行走系統(tǒng)包括對(duì)稱設(shè)置在機(jī)架外側(cè)的前腳和對(duì)稱設(shè)置在機(jī)架外側(cè)的后腳，所述前腳包括第一腳、第二腳，二者鉸接構(gòu)成一個(gè)夾角，所述第二腳與機(jī)架活接，以及通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一腳構(gòu)成二者沿鉸接端相向旋轉(zhuǎn)來促使機(jī)架前進(jìn)或后退的聯(lián)動(dòng)配合;所述運(yùn)載平衡系統(tǒng)，用于將信號(hào)反饋至控制系統(tǒng);所述控制系統(tǒng)包括用于驅(qū)動(dòng)行走系統(tǒng)工作的驅(qū)動(dòng)組件、傳感組件、控制組件，所述控制組件與驅(qū)動(dòng)組件、傳感組件電連接。
[0007]所述驅(qū)動(dòng)組件包括設(shè)置在第二腳上的第一伺服電機(jī);所述第二腳上設(shè)有第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括主動(dòng)輪和第一曲形齒條，所述主動(dòng)輪套接在第一伺服電機(jī)的輸出部，并與第一曲形齒條相嚙合，所述第一曲形齒條固定在機(jī)架或外蓋上;所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第二腳上的第二曲形齒條和設(shè)置在第一腳上的第三曲形齒條，二者構(gòu)成嚙合配合。
[0008]所述第二腳和第一腳上均設(shè)有上肢和下肢，所述第一伺服電機(jī)設(shè)置在上肢上，所述上肢內(nèi)設(shè)有開口向下的容腔，所述下肢沿軸向嵌置在容腔中，所述下肢與上肢構(gòu)成滑移配合。
[0009]所述上肢上設(shè)有第二伺服電機(jī)和絲桿，第二伺服電機(jī)通過絲桿帶動(dòng)下肢沿軸向運(yùn)動(dòng)。
[0010]所述下肢上遠(yuǎn)離上肢的該端設(shè)有用于與地面接觸的支撐組件。
[0011]所述下肢上設(shè)有沿水平方向開口的卡槽，所述支撐組件置于卡槽上，二者固定連接。
[0012]所述支撐組件包括支撐件、萬向輪和連接件，所述連接件置于卡槽上，連接件的一端設(shè)有橫面，所述萬向輪固定在橫面上，連接件的另一端設(shè)有開口向下的U型槽，所述支撐件鉸接于U型槽。
[0013]所述前腳的上肢設(shè)有第一伺服電機(jī)的該端外套設(shè)外蓋，所述外蓋的水平面上設(shè)有轉(zhuǎn)向組件。
[0014]所述轉(zhuǎn)向組件包括與水平面平行的平板、連接軸、第三伺服電機(jī)、第一轉(zhuǎn)向輪、第二轉(zhuǎn)向輪和對(duì)稱設(shè)置且相互平行的兩個(gè)連桿，所述連接軸一端與外蓋的水平面連接，另一端穿過平板與第一轉(zhuǎn)向輪連接，所述第三伺服電機(jī)固定在平板上，第三伺服電機(jī)的輸出部穿過平板，與第二轉(zhuǎn)向輪連接，所述第一轉(zhuǎn)向輪和第二轉(zhuǎn)向輪位于平板的同一面，所述連桿的一端固定在第一轉(zhuǎn)向輪上，另一端固定在第二轉(zhuǎn)向輪上。
[0015]設(shè)有垂直于水平面的軸承，所述軸承套接在連接軸上，且置于外蓋和平板之間。
[0016]所述運(yùn)載平衡系統(tǒng)包括用于檢測水平度的平衡儀，所述平衡儀包括殼體和設(shè)置在殼體內(nèi)部的管道通路，所述管道通路包括一個(gè)口字型的第一管，在口字型第一管的每個(gè)角上設(shè)有垂直向上的第二管，所述第一管、第二管內(nèi)部中空，且相互連通，在第一管、第二管中設(shè)有液體，且在每個(gè)第二管中放置球，球浮在液體表面。
[0017]所述運(yùn)載平衡系統(tǒng)包括用于探測球高度并與控制組件電連接的電子探測器，所述電子探測器設(shè)置在殼體的四個(gè)角上，與每個(gè)第二管相對(duì)應(yīng)。
[0018]所述傳感組件包括用于感測前腳或者后腳落地的力傳感器，所述力傳感器設(shè)置在第一伺服電機(jī)的輸出部。
[0019]所述控制組件包括觸摸屏和電路板，所述電路板分別與第一伺服電機(jī)、第二伺服電機(jī)、第三伺服電機(jī)、電子探測器、力傳感器和觸摸屏電連接。
[0020]所述機(jī)架包括外殼，所述外殼套接在前腳和后腳上，用作移動(dòng)平臺(tái)。
[0021 ]所述機(jī)架包括對(duì)稱設(shè)置的外殼，一個(gè)所述外殼套接在一邊的前腳和后腳上，兩個(gè)外殼之間設(shè)有座椅。
[0022]本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型通過控制系統(tǒng)來控制機(jī)器人工作，通過運(yùn)載平衡系統(tǒng)來控制機(jī)器人的平衡性，通過傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二腳和第一腳在行走間相互轉(zhuǎn)化，第二腳與第一腳在直腳-斜腳的變換之間循環(huán)，從而跨越障礙物，適應(yīng)各種路面的行走。
【附圖說明】
[0023]圖1是本實(shí)用新型的左側(cè)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0024]圖2是圖1中A處的放大圖。
[0025]圖3是圖1中B處的放大圖。
[0026]圖4是本實(shí)用新型左前腳上肢的部分結(jié)構(gòu)示意圖。
[0027]圖5是本實(shí)用新型運(yùn)載平衡系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0028]圖6是本實(shí)用新型平衡儀內(nèi)部的管道通路示意圖。
[0029]圖7是本實(shí)用新型越障機(jī)器人用作輪椅的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0030]圖8是本實(shí)用新型越障機(jī)器人用作移動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031 ] 1-前腳，11-第一腳，111-上肢，1111-外套，112-下肢，1121-卡槽，1122-蓋板，12-第二腳，13-第三腳，14-第四腳，2-后腳，3-機(jī)架，31-外殼，32-座椅，41-第一伺服電機(jī)，42-第二伺服電機(jī)，51-主動(dòng)輪，52-第一曲形齒條，53-第二曲形齒條，54-第三曲形齒條，61-支撐件，62-萬向輪，63-連接件，631-橫面，632-U型槽，71_外蓋，72-平板，73-連接軸，74-第三伺服電機(jī)，75-第一轉(zhuǎn)向輪，76-第二轉(zhuǎn)向輪，77-連桿，78-軸承，81 -殼體，82-第一管，83-第二管，84-電子探測器，9-觸摸屏。
【具體實(shí)施方式】
[0032]本申請(qǐng)中前腳與后腳連接關(guān)系相同，以下描述均以機(jī)器人的左前腳為例，后腳不再贅述，其中轉(zhuǎn)向組件只有前腳有。
[0033]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例作進(jìn)一步說明:
[0034]如圖1和圖7所示，一種越障機(jī)器人，包括機(jī)架3和設(shè)置在機(jī)架3上的行走系統(tǒng)、運(yùn)載平衡系統(tǒng)、控制系統(tǒng)，所述行走系統(tǒng)包括對(duì)稱設(shè)置在機(jī)架3外側(cè)的前腳I和對(duì)稱設(shè)置在機(jī)架3外側(cè)的后腳2，所述前腳I包括第一腳11、第二腳12，二者鉸接構(gòu)成一個(gè)夾角，所述第二腳12與機(jī)架3活接，該第二腳12還通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與其他部件構(gòu)成聯(lián)動(dòng)配合，以及通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一腳11構(gòu)成二者沿鉸接端相向旋轉(zhuǎn)來促使機(jī)架3前進(jìn)或后退的聯(lián)動(dòng)配合;所述后腳2包括第三腳13、第四腳14，二者鉸接構(gòu)成一個(gè)夾角，所述第三腳13通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與機(jī)架3構(gòu)成聯(lián)動(dòng)配合，以及通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第四腳14構(gòu)成二者沿鉸接端相向旋轉(zhuǎn)來促使機(jī)架3前進(jìn)或后退的聯(lián)動(dòng)配合;所述運(yùn)載平衡系統(tǒng)，用于將信號(hào)反饋至控制系統(tǒng);所述控制系統(tǒng)包括用于驅(qū)動(dòng)行走系統(tǒng)工作的驅(qū)動(dòng)組件、傳感組件、控制組件，所述控制組件與驅(qū)動(dòng)組件、傳感組件電連接，通過控制系統(tǒng)來控制機(jī)器人工作，通過運(yùn)載平衡系統(tǒng)來控制機(jī)器人的平衡性，通過第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，第二腳12和第一腳11在行走間相互轉(zhuǎn)化，第二腳12與第一腳11在直腳-斜腳的變換之間循環(huán)，從而跨越障礙物，適應(yīng)各種路面的行走。
[0035]如圖1和圖4所示，所述驅(qū)動(dòng)組件包括設(shè)置在第二腳12上的第一伺服電機(jī)41;所述第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括主動(dòng)輪51和第一曲形齒條52，所述主動(dòng)輪51套接在第一伺服電機(jī)41的輸出部，并與第一曲形齒條52相嚙合，所述第一曲形齒條52固定在機(jī)架3或其他部件上;所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第二腳12上的第二曲形齒條53和設(shè)置在第一腳11上的第三曲形齒條54，二者構(gòu)成嚙合配合，嚙合配合能更好的讓第一腳11和第二腳12之間的轉(zhuǎn)換，一個(gè)伺服電機(jī)控制2只腳的動(dòng)作，整個(gè)機(jī)器人8只腳，只需要4個(gè)伺服電機(jī)控制，比現(xiàn)有的一個(gè)伺服電機(jī)控制I只腳的，要省一半的成本。
[0036]第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)決定第二腳12和第一腳11的旋轉(zhuǎn)角度，從而決定第一腳11和第二腳12之間的這個(gè)夾角的大小。
[0037]如圖1所示，所述第二腳12和第一腳11上均設(shè)有上肢111和下肢112，所述第一伺服電機(jī)41設(shè)置在上肢111上，所述上肢111內(nèi)設(shè)有開口向下的容腔，所述下肢112沿軸向嵌置在容腔中，所述下肢112與上肢111構(gòu)成滑移配合，通過軸向的滑移，可以適應(yīng)性地伸長或者縮短第二腳12、第一腳11，從而保證機(jī)器人在行走中其中心高度不會(huì)升降，即更加穩(wěn)定。
[0038]進(jìn)一步的，考慮到結(jié)構(gòu)的連接方便性，在上肢111設(shè)有第一伺服電機(jī)41的該端，且在設(shè)有第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的該側(cè)上設(shè)有一個(gè)外套1111，第二曲形齒條53固定在外套1111上，由于第二曲形齒條53需要與第三曲形齒條54嚙合，由于第二腳12與第三曲形齒條54之間的距離太遠(yuǎn)，用外套1111來縮短距離，然后將將第二曲形齒條53固定在外套1111上，可以得到最佳的間距，得到最小的扭矩。
[0039]如圖1所示，所述上肢111上設(shè)有第二伺服電機(jī)42和絲桿，第二伺服電機(jī)42通過絲桿帶動(dòng)下肢112沿軸向運(yùn)動(dòng)，以此來實(shí)現(xiàn)自動(dòng)控制下肢112的伸縮，由于機(jī)器人一共有4個(gè)下肢112，所以采用自動(dòng)控制可以相互配合的更好，獲得更好的協(xié)調(diào)性。
[0040]如圖1和圖3所示，所述下肢112上遠(yuǎn)離上肢111的該端設(shè)有用于與地面接觸的支撐組件，保證下肢112落地在不平的平面上時(shí)，支撐組件可以調(diào)節(jié)落地的穩(wěn)定性。
[0041]如圖1和圖3所示，所述下肢112上設(shè)有沿水平方向開口的卡槽1121，所述支撐組件沿下肢112的軸向卡嵌在卡槽1121上，外面還設(shè)有蓋板1122，螺栓穿過卡槽1121、支撐組件，緊固在蓋板1122上，從而保證支撐組件在卡槽1121內(nèi)不滑移。
[0042]如圖1和圖3所示，所述支撐組件包括支撐件61、萬向輪62和連接件63，所述連接件61置于卡槽1121上，連接件63的一端設(shè)有橫面631，所述萬向輪62固定在橫面631上，連接件63的另一端設(shè)有開口向下的U型槽632，所述支撐件61鉸接于U型槽632，支撐件61可以隨落地面的傾斜度而適當(dāng)旋轉(zhuǎn)，以適應(yīng)地面，實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)落地，此外，萬向輪62是備用，當(dāng)機(jī)器人在斷電時(shí)，可以對(duì)支撐組件進(jìn)行調(diào)節(jié)，讓萬向輪62落地，實(shí)現(xiàn)人為的推。
[0043]如圖1和圖2所示，所述前腳I的上肢111設(shè)有第一伺服電機(jī)41的該端外套設(shè)外蓋71，所述外蓋71的水平面上設(shè)有轉(zhuǎn)向組件，通過轉(zhuǎn)向組件實(shí)現(xiàn)機(jī)器人進(jìn)行間的轉(zhuǎn)向，此時(shí)，前腳I所對(duì)應(yīng)的第一曲形齒條52固定在外蓋71的內(nèi)壁上，所述外蓋71的外側(cè)壁上設(shè)有扇形槽，第一伺服電機(jī)41的尾部卡嵌在扇形槽中，并在扇形槽中運(yùn)動(dòng)，并由此限定第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)和第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的最大旋轉(zhuǎn)角度。
[0044]如圖2所示，所述轉(zhuǎn)向組件包括與水平面平行的平板72、連接軸73、第三伺服電機(jī)74、第一轉(zhuǎn)向輪75、第二轉(zhuǎn)向輪76和對(duì)稱設(shè)置且相互平行的兩個(gè)連桿77，所述連接軸73—端與外蓋71的水平面連接，另一端穿過平板72與第一轉(zhuǎn)向輪75連接，所述第三伺服電機(jī)74固定在平板72上，第三伺服電機(jī)74的輸出部穿過平板72，與第二轉(zhuǎn)向輪76連接，所述第一轉(zhuǎn)向輪75和第二轉(zhuǎn)向輪76位于平板72的同一面，所述連桿77的一端固定在第一轉(zhuǎn)向輪75上，另一端固定在第二轉(zhuǎn)向輪76上，通過第三伺服電機(jī)74帶動(dòng)第二轉(zhuǎn)向輪76旋轉(zhuǎn)，第二轉(zhuǎn)向輪76通過連桿77將扭矩傳動(dòng)到第一轉(zhuǎn)向輪75上，第一轉(zhuǎn)向輪75旋轉(zhuǎn)，并通過連接軸73帶動(dòng)外蓋71旋轉(zhuǎn)，最終帶動(dòng)前腳I轉(zhuǎn)向。
[0045]如圖2所示，設(shè)有垂直于水平面的軸承78，所述軸承78套接在連接軸73上，且置于外蓋71和平板72之間，軸承78用于起支撐作用，用于承受軸向的負(fù)荷，且減少外蓋71和平板72之間的磨損，以及用做磨損的替換件。
[0046]如圖5和圖6所示，所述運(yùn)載平衡系統(tǒng)包括用于檢測水平度的平衡儀，所述平衡儀包括殼體81和設(shè)置在殼體81內(nèi)部的管道通路，所述管道通路包括一個(gè)口字型的第一管82，在口字型第一管82的每個(gè)角上設(shè)有垂直向上的第二管83，即設(shè)有4個(gè)第二管83，每個(gè)第二管82代表機(jī)器人的一個(gè)前腳I或一個(gè)后腳2，所述第一管82、第二管83內(nèi)部中空，且相互連通，在第一管82、第二管83中設(shè)有液體，且在每個(gè)第二管83中放置球，球浮在液體表面，每個(gè)第二管83中的球用于表示該方位的前腳I或者后腳2的高度位置，例如，當(dāng)機(jī)器人的左前腳高度比其右前腳、左后腳、右后腳都低時(shí)，左前腳對(duì)應(yīng)的第二管83中的球的高度會(huì)同時(shí)降低，系統(tǒng)即可獲知機(jī)器人當(dāng)前位置未達(dá)到平衡狀態(tài)。
[0047]如圖5和圖6所示，所述運(yùn)載平衡系統(tǒng)包括用于探測球高度并與控制組件電連接的電子探測器84，所述電子探測器84設(shè)置在殼體81的四個(gè)角上，與每個(gè)第二管83相對(duì)應(yīng)，球的高度位置會(huì)被對(duì)應(yīng)的電子探測器84獲知，然后電子探測器84會(huì)隨之將信號(hào)傳送到控制組件，由控制組件發(fā)出調(diào)整指令，驅(qū)使對(duì)應(yīng)的伺服電機(jī)工作，進(jìn)行對(duì)應(yīng)的前腳I或后腳2的高度調(diào)整。
[0048]所述傳感組件包括用于感測前腳I或者后腳2落地的力傳感器，所述力傳感器設(shè)置在第一伺服電機(jī)41的輸出部，力傳感器也是用于感應(yīng)機(jī)器人對(duì)應(yīng)的前腳I或者對(duì)應(yīng)的后腳2的安穩(wěn)落地，避免落地不穩(wěn)而發(fā)生傾翻。
[0049]如圖7所示，所述控制組件包括觸摸屏91和電路板，所述電路板分別與第一伺服電機(jī)41、第二伺服電機(jī)42、第三伺服電機(jī)74、電子探測器84、力傳感器和觸摸屏91電連接，通過觸摸屏91輸入相關(guān)指令，讓機(jī)器人進(jìn)行前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)向等動(dòng)作，方便快捷，尤其當(dāng)該機(jī)器人用作代步輪椅時(shí)，該機(jī)器人上還可以裝置感應(yīng)器，用以感應(yīng)人的各項(xiàng)生理指標(biāo)，并顯示在觸摸屏91上;還可裝GPS定位，方便親屬進(jìn)行定位從而找人;還可以通過互聯(lián)網(wǎng)進(jìn)行通話，并顯示在觸摸屏91上；以及設(shè)置與運(yùn)動(dòng)手環(huán)進(jìn)行相對(duì)接的通訊口，從而將運(yùn)動(dòng)手環(huán)的信息顯示在觸摸屏91上。
[0050]如圖7所示，所述機(jī)架3包括外殼31，所述外殼31套接在前腳I和后腳2上，用作移動(dòng)平臺(tái)，外殼31將兩邊的前腳I和后腳2都覆蓋住，其上表面是一個(gè)水平面，可以用于放置物品，從而用作移動(dòng)平臺(tái)。
[0051]如圖8所示，所述機(jī)架3包括對(duì)稱設(shè)置的外殼31，一個(gè)外殼31覆蓋一邊的前腳I和后腳2，兩個(gè)外殼31之間設(shè)有座椅32，人坐在座椅32上，通過操作觸摸屏91可以代步，進(jìn)行正常的移動(dòng)。
[0052]以機(jī)器人的左側(cè)為例，
[0053]通過觸摸屏91給機(jī)器人指令，當(dāng)機(jī)器人前進(jìn)時(shí)，前腳I上的主動(dòng)輪51逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第二腳12順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第二腳12上的第二曲形齒條53也隨之順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，與之相嚙合的第三曲形齒條54逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，從而帶動(dòng)第一腳11逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，在第一腳11、第二腳12旋轉(zhuǎn)的同時(shí)，后腳2上正好相反，第二腳12逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，第一腳11瞬時(shí)間旋轉(zhuǎn)，控制組件同步會(huì)驅(qū)動(dòng)前腳I上的第二伺服電機(jī)42和后腳2上的第二伺服電機(jī)42驅(qū)動(dòng)各自的下肢112做適應(yīng)性的伸縮，同時(shí)，電子探測器84通過感測球的高度反饋到控制組件，控制組件會(huì)進(jìn)一步驅(qū)動(dòng)第二伺服電機(jī)42對(duì)相應(yīng)的下肢112做適應(yīng)性調(diào)整，最終保證機(jī)器人穩(wěn)定落地。
[0054]以上結(jié)合附圖所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型的優(yōu)選實(shí)施方式，而并非對(duì)本實(shí)用新型的保護(hù)范圍的限定，任何基于本實(shí)用新型精神所做的改進(jìn)都理應(yīng)在本實(shí)用新型保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種越障機(jī)器人，包括機(jī)架(3)和設(shè)置在機(jī)架(3)上的行走系統(tǒng)、運(yùn)載平衡系統(tǒng)、控制系統(tǒng)，其特征在于: 所述行走系統(tǒng)包括對(duì)稱設(shè)置在機(jī)架(3)外側(cè)的前腳(I)和對(duì)稱設(shè)置在機(jī)架(3)外側(cè)的后腳(2)，所述前腳(I)包括第一腳(11)、第二腳(12)，二者鉸接構(gòu)成一個(gè)夾角，所述第二腳(12)與機(jī)架(3)活接，以及通過第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)與第一腳(11)構(gòu)成二者沿鉸接端相向旋轉(zhuǎn)來促使機(jī)架(3)前進(jìn)或后退的聯(lián)動(dòng)配合； 所述運(yùn)載平衡系統(tǒng)，用于將信號(hào)反饋至控制系統(tǒng)； 所述控制系統(tǒng)包括用于驅(qū)動(dòng)行走系統(tǒng)工作的驅(qū)動(dòng)組件、傳感組件、控制組件，所述控制組件與驅(qū)動(dòng)組件、傳感組件電連接。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于:所述驅(qū)動(dòng)組件包括設(shè)置在第二腳(12)上的第一伺服電機(jī)(41);所述第二腳(12)上設(shè)有第一傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其包括主動(dòng)輪(51)和第一曲形齒條(52)，所述主動(dòng)輪(51)套接在第一伺服電機(jī)(41)的輸出部，并與第一曲形齒條(52)相嚙合，所述第一曲形齒條(52)固定在機(jī)架(3)或外蓋(71)上;所述第二傳動(dòng)機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在第二腳(12)上的第二曲形齒條(53)和設(shè)置在第一腳(11)上的第三曲形齒條(54)，二者構(gòu)成嚙合配合。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于:所述第二腳(12)和第一腳(11)上均設(shè)有上肢(111)和下肢(112)，所述第一伺服電機(jī)(41)設(shè)置在上肢(111)上，所述上肢(111)內(nèi)設(shè)有開口向下的容腔，所述下肢(112)沿軸向嵌置在容腔中，所述下肢(112)與上肢(111)構(gòu)成滑移配合。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于:所述上肢(111)上設(shè)有第二伺服電機(jī)(42)和絲桿，第二伺服電機(jī)(42)通過絲桿帶動(dòng)下肢(112)沿軸向運(yùn)動(dòng)。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于:所述下肢(112)上遠(yuǎn)離上肢(111)的該端設(shè)有用于與地面接觸的支撐組件。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于:所述下肢(112)上設(shè)有沿水平方向開口的卡槽(1121)，所述支撐組件置于卡槽(1121)上，二者固定連接。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于:所述支撐組件包括支撐件(61)、萬向輪(62)和連接件(63)，所述連接件(63)置于卡槽(1121)上，連接件(63)的一端設(shè)有橫面(631)，所述萬向輪(62)固定在橫面(631)上，連接件(63)的另一端設(shè)有開口向下的U型槽(632)，所述支撐件(61)鉸接于U型槽(632)。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于:所述運(yùn)載平衡系統(tǒng)包括用于檢測水平度的平衡儀，所述平衡儀包括殼體(81)和設(shè)置在殼體(81)內(nèi)部的管道通路，所述管道通路包括一個(gè)口字型的第一管(82)，在口字型第一管(82)的每個(gè)角上設(shè)有垂直向上的第二管(83)，所述第一管(82)、第二管(83)內(nèi)部中空，且相互連通，在第一管(82)、第二管(83)中設(shè)有液體，且在每個(gè)第二管(83 )中放置球，球浮在液體表面。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于:所述運(yùn)載平衡系統(tǒng)包括用于探測球高度并與控制組件電連接的電子探測器(84)，所述電子探測器(84)設(shè)置在殼體(81)的四個(gè)角上，與每個(gè)第二管(83)相對(duì)應(yīng)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種越障機(jī)器人，其特征在于:所述控制組件包括觸摸屏(9)和電路板，所述電路板分別與第一伺服電機(jī)(41)、第二伺服電機(jī)(42)、第三伺服電機(jī)(74)、 電子探測器(84)、力傳感器和觸摸屏(9)電連接。
【文檔編號(hào)】B62D57/032GK205652232SQ201620200831
【公開日】2016年10月19日
【申請(qǐng)日】2016年3月16日 公開號(hào)201620200831.8, CN 201620200831, CN 205652232 U, CN 205652232U, CN-U-205652232, CN201620200831, CN201620200831.8, CN205652232 U, CN205652232U
【發(fā)明人】邱昌賢
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