一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)，包括支撐基座，支撐基座的左右兩側(cè)分別安裝有第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件、第四行走部件，第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件、第四行走部件大小相同，且每個(gè)行走部件包括橫向臂桿、縱向臂桿、腳板、伸縮液壓缸A、伸縮液壓缸B，伸縮液壓缸A的一端安裝在支撐基座的底部，伸縮液壓缸A的另一端與橫向臂桿相連；所述伸縮液壓缸B的一端安裝在橫向臂桿上，所述伸縮液壓缸B的另一端與縱向臂桿相連。在使用時(shí)，將機(jī)器人安裝在支撐基座上，通過第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件以及第四行走部件的作用，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)，且降低制造成本，易于控制機(jī)器人的行走動(dòng)作。
【專利說明】
一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人制造技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作，例如生產(chǎn)業(yè)、建筑業(yè)，或是危險(xiǎn)的工作。機(jī)器人一般由執(zhí)行機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)裝置、檢測裝置和控制系統(tǒng)和復(fù)雜機(jī)械等組成。機(jī)器人的臂部一般采用空間開鏈連桿機(jī)構(gòu)，其中的運(yùn)動(dòng)副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)常稱為關(guān)節(jié)，關(guān)節(jié)個(gè)數(shù)通常即為機(jī)器人的自由度數(shù)。根據(jù)關(guān)節(jié)配置型式和運(yùn)動(dòng)坐標(biāo)形式的不同，機(jī)器人執(zhí)行機(jī)構(gòu)可分為直角坐標(biāo)式、圓柱坐標(biāo)式、極坐標(biāo)式和關(guān)節(jié)坐標(biāo)式等類型。出于擬人化的考慮，常將機(jī)器人本體的有關(guān)部位分別稱為基座、腰部、臂部、腕部、手部(夾持器或末端執(zhí)行器)和行走部(對于移動(dòng)機(jī)器人)等。
[0003]雙足行走機(jī)器人作為智能機(jī)器人的關(guān)鍵分支。其步行方式在仿真機(jī)械中自動(dòng)化程度最高、最為復(fù)雜，它的完美實(shí)現(xiàn)要求機(jī)器人在結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面產(chǎn)生巨大的變革和創(chuàng)新，從而有力地推動(dòng)相關(guān)學(xué)科的發(fā)展?，F(xiàn)有雙足機(jī)器人的研究主要側(cè)重于在雙足機(jī)器人的關(guān)節(jié)處安裝伺服電機(jī)，采用非常復(fù)雜的控制算法，控制機(jī)器人的步態(tài)與行走軌跡。然而，伺服電機(jī)的采用致使機(jī)器人的本體機(jī)構(gòu)重量增加，成本增加，控制策略復(fù)雜。因此，為了解決以上問題，需要一種重量輕，機(jī)構(gòu)簡單，易于控制的機(jī)器人行走機(jī)構(gòu)。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型的目的是為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供了一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)。
[0005]本實(shí)用新型是通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn):
[0006]—種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)，包括用于安裝機(jī)器人部件的支撐基座，所述支撐基座的左右兩側(cè)分別安裝有第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件、第四行走部件，所述第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件、第四行走部件大小相同，且所述每個(gè)行走部件包括橫向臂桿、縱向臂桿、腳板、伸縮液壓缸A、伸縮液壓缸B，所述伸縮液壓缸A的一端安裝在支撐基座的底部，所述伸縮液壓缸A的另一端與橫向臂桿相連;所述伸縮液壓缸B的一端安裝在橫向臂桿上，所述伸縮液壓缸B的另一端與縱向臂桿相連。
[0007]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選技術(shù)方案，所述伸縮液壓缸A的缸體一端與支撐基座活動(dòng)連接，所述伸縮液壓缸A的伸縮桿與橫向臂桿活動(dòng)連接。
[0008]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選技術(shù)方案，所述伸縮液壓缸B的缸體一端與橫向臂桿活動(dòng)連接，所述伸縮液壓缸B的伸縮桿與縱向臂桿活動(dòng)連接。
[0009]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選技術(shù)方案，所述支撐基座為矩形結(jié)構(gòu)。
[0010]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選技術(shù)方案，所述伸縮液壓缸A為單桿雙作用式液壓缸。
[0011]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選技術(shù)方案，所述伸縮液壓缸B為單桿雙作用式液壓缸。
[0012]與現(xiàn)有的技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是:本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)簡單、設(shè)計(jì)合理，在使用時(shí)，將機(jī)器人安裝在支撐基座上，通過第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件以及第四行走部件的作用，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)，且降低制造成本，易于控制機(jī)器人的行走動(dòng)作。
【附圖說明】
[0013]圖1為本實(shí)用新型的軸測圖；
[0014]圖2為本實(shí)用新型的使用狀態(tài)圖。
【具體實(shí)施方式】
[0015]為了使本實(shí)用新型的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本實(shí)用新型進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本實(shí)用新型，并不用于限定本實(shí)用新型。
[0016]如圖1、圖2所示，所述一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)，包括用于安裝機(jī)器人部件的支撐基座I，所述支撐基座I為矩形結(jié)構(gòu);所述支撐基座I的左右兩側(cè)分別安裝有第一行走部件2、第二行走部件3、第三行走部件4、第四行走部件5，所述第一行走部件2、第二行走部件3、第三行走部件4、第四行走部件5大小相同，且所述每個(gè)行走部件包括橫向臂桿6、縱向臂桿7、腳板8、伸縮液壓缸A9、伸縮液壓缸BlO，所述伸縮液壓缸A9的一端安裝在支撐基座I的底部，所述伸縮液壓缸A9的另一端與橫向臂桿6相連;所述伸縮液壓缸B10的一端安裝在橫向臂桿6上，所述伸縮液壓缸BlO的另一端與縱向臂桿7相連。
[0017]所述伸縮液壓缸A9的缸體一端與支撐基座I活動(dòng)連接，所述伸縮液壓缸A9的伸縮桿與橫向臂桿6活動(dòng)連接;所述伸縮液壓缸BlO的缸體一端與橫向臂桿6活動(dòng)連接，所述伸縮液壓缸BI O的伸縮桿與縱向臂桿7活動(dòng)連接。
[0018]所述伸縮液壓缸A9為單桿雙作用式液壓缸，所述伸縮液壓缸BlO為單桿雙作用式液壓缸。
[0019]在使用時(shí)，將機(jī)器人安裝在支撐基座上，通過第一行走部件、第二行走部件、第三行走部件以及第四行走部件的作用，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)器人的移動(dòng)，且降低制造成本，易于控制機(jī)器人的行走動(dòng)作。
[0020]以上所述僅為本實(shí)用新型的較佳實(shí)施例而已，并不用以限制本實(shí)用新型，凡在本實(shí)用新型的精神和原則之內(nèi)所作的任何修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:包括用于安裝機(jī)器人部件的支撐基座(I)，所述支撐基座(I)的左右兩側(cè)分別安裝有第一行走部件(2)、第二行走部件(3)、第三行走部件(4)、第四行走部件(5)，所述第一行走部件(2)、第二行走部件(3)、第三行走部件(4)、第四行走部件(5)大小相同，且所述每個(gè)行走部件包括橫向臂桿(6)、縱向臂桿(7)、腳板(8)、伸縮液壓缸A(9)、伸縮液壓缸B( 10)，所述伸縮液壓缸A(9)的一端安裝在支撐基座(I)的底部，所述伸縮液壓缸A (9)的另一端與橫向臂桿(6)相連;所述伸縮液壓缸B (10)的一端安裝在橫向臂桿(6)上，所述伸縮液壓缸B(1)的另一端與縱向臂桿(7)相連。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述伸縮液壓缸A(9)的缸體一端與支撐基座(I)活動(dòng)連接，所述伸縮液壓缸A(9)的伸縮桿與橫向臂桿(6)活動(dòng)連接。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述伸縮液壓缸B(10)的缸體一端與橫向臂桿(6)活動(dòng)連接，所述伸縮液壓缸B(1)的伸縮桿與縱向臂桿(7)活動(dòng)連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述支撐基座(I)為矩形結(jié)構(gòu)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述伸縮液壓缸A(9)為單桿雙作用式液壓缸。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人用行走機(jī)構(gòu)，其特征在于:所述伸縮液壓缸B(1)為單桿雙作用式液壓缸。
【文檔編號】B62D57/032GK205661563SQ201620407531
【公開日】2016年10月26日
【申請日】2016年5月6日
【發(fā)明人】胡峰俊
【申請人】浙江樹人大學(xué)