本發(fā)明涉及船舶表面處理領(lǐng)域，具體涉及一種除銹執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動貼合控制方法。

背景技術(shù)：

1、除銹執(zhí)行機(jī)構(gòu)帶有除銹頭，該除銹頭要與作業(yè)面貼合，并且沿著其表面移動，進(jìn)而對作業(yè)面進(jìn)行更好的除銹作業(yè)。

2、船舶除銹作為船舶塢修的重要環(huán)節(jié)，在修船過程中是一種比較重要的工作。而由于船舶外殼曲面的變化，一般都是人工進(jìn)行除銹，人工除銹工作量大，效率低，故推出了自動高壓水除銹作業(yè)裝備，其能夠有效提高除銹作業(yè)效率，減少工人作業(yè)強(qiáng)度，實現(xiàn)除銹作業(yè)機(jī)械化的目的。

3、但是由于船舶表面的曲面設(shè)計，而除銹頭在作業(yè)過程中，因為船舶表面的曲面導(dǎo)致其并不能很好的貼合，進(jìn)而導(dǎo)致除銹效果較差，需要多次往復(fù)進(jìn)行除銹。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種除銹執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動貼合控制方法。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：

3、一種除銹執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動貼合控制方法，所述除銹執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括：

4、大臂，其一端與隨動小車可轉(zhuǎn)動連接；

5、水平調(diào)整裝置，可豎直方向轉(zhuǎn)動設(shè)置于所述大臂的一端，且其與大臂之間設(shè)有用于維持所述水平調(diào)整裝置始終處于水平狀態(tài)的第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)；

6、小臂，與所述水平調(diào)整裝置另一端連接，且所述小臂可在水平調(diào)整裝置的帶動下沿水平方向轉(zhuǎn)動，且所述小臂上設(shè)有用于檢測與作業(yè)面之間距離的測距傳感器；

7、支撐臂，可轉(zhuǎn)動設(shè)置于所述小臂上，且其與小臂之間設(shè)有用于調(diào)節(jié)支撐臂擺動角度的恒壓油缸，且所述恒壓油缸設(shè)有用于檢測內(nèi)部壓力值的壓力傳感器；

8、除銹頭，可轉(zhuǎn)動設(shè)置于所述支撐臂的一端，

9、其還設(shè)有自動貼合控制方法，所述自動貼合控制方法包括以下步驟：

10、步驟一、控制大臂的抬升高度及伸出距離，并使得其靠近船舶作業(yè)面，其中第一驅(qū)動機(jī)構(gòu)根據(jù)大臂的抬升角度，調(diào)整水平調(diào)整裝置與大臂之間的角度，使得所述水平調(diào)整裝置始終處于水平狀態(tài)，使得測距傳感器正對船舶作業(yè)面；

11、步驟二、大臂持續(xù)朝向船舶作業(yè)面靠近，當(dāng)?shù)竭_(dá)設(shè)定距離時，所述大臂減緩靠近速度，并持續(xù)靠近船舶作業(yè)面，除銹頭觸及船舶作業(yè)面時，除銹頭受壓后擺，恒壓油缸內(nèi)有桿腔壓力增大，直到恒壓油缸壓力達(dá)到設(shè)定值，壓力傳感器反饋信號，大臂伸出停止，除銹頭以預(yù)設(shè)的力壓緊船舶外板，除銹工作開始；

12、步驟三，在除銹工作中，當(dāng)船舶外板向除銹頭一側(cè)突出時，恒壓油缸壓力增大，溢流閥開始溢流，除銹頭繼續(xù)受壓后擺，以保持壓緊力恒定；當(dāng)除銹頭工作中船舶外板向遠(yuǎn)離除銹頭一側(cè)凹進(jìn)時，恒壓油缸壓力減小，系統(tǒng)向恒壓油缸供油使其收縮，除銹頭前擺，直到恒壓油缸壓力達(dá)到設(shè)定值停止；

13、步驟四，當(dāng)測距傳感器檢測到距離小于設(shè)定值，存在碰撞船舶外板的風(fēng)險時，大臂回縮，重新進(jìn)行上述貼近步驟一至步驟二，以保持除銹頭始終處于偏前伸的角度進(jìn)行工作。

14、所述除銹頭包括與所述支撐臂構(gòu)成周向旋轉(zhuǎn)配合的支撐架及與支撐架可轉(zhuǎn)動連接的清洗頭。

15、所述支撐架為非對稱u型結(jié)構(gòu)，所述清洗頭傾斜設(shè)于支撐架之間，且其兩端通過第一轉(zhuǎn)軸與支撐架可轉(zhuǎn)動連接，所述支撐架通過第二轉(zhuǎn)軸與支撐臂轉(zhuǎn)動連接。

16、所述清洗頭的重心處于第一轉(zhuǎn)軸與第二轉(zhuǎn)軸的中心線的交點處。

17、所述水平調(diào)整裝置與小臂的連接處設(shè)有用于帶動小臂轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

18、本發(fā)明的有益效果：通過恒壓油缸為主，大臂伸縮為輔，兩者相結(jié)合的方式，使得除銹頭始終與船舶外板保持壓力一致，使得其能夠自動貼合不同曲度的船舶外板，使除銹頭自動貼合力更精準(zhǔn)，反應(yīng)更迅速，除銹效率更高。

技術(shù)特征：

1.一種除銹執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動貼合控制方法，其特征在于：所述除銹執(zhí)行機(jī)構(gòu)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種除銹執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動貼合控制方法，其特征在于：所述除銹頭（5）包括與所述支撐臂（4）構(gòu)成周向旋轉(zhuǎn)配合的支撐架（51）及與支撐架（51）可轉(zhuǎn)動連接的清洗頭（52）。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種除銹執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動貼合控制方法，其特征在于：所述支撐架（51）為非對稱u型結(jié)構(gòu)，所述清洗頭（52）傾斜設(shè)于支撐架（51）之間，且其兩端通過第一轉(zhuǎn)軸（53）與支撐架（51）可轉(zhuǎn)動連接，所述支撐架（51）通過第二轉(zhuǎn)軸（54）與支撐臂（4）轉(zhuǎn)動連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種除銹執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動貼合控制方法，其特征在于：所述清洗頭（52）的重心處于第一轉(zhuǎn)軸與第二轉(zhuǎn)軸的中心線的交點（55）處。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種除銹執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動貼合控制方法，其特征在于：所述水平調(diào)整裝置（2）與小臂（3）的連接處設(shè)有用于帶動小臂（3）轉(zhuǎn)動的第二驅(qū)動機(jī)構(gòu)（8）。

技術(shù)總結(jié)
一種除銹執(zhí)行機(jī)構(gòu)自動貼合控制方法，涉及船舶表面處理領(lǐng)域，包括以下步驟：步驟一、控制大臂靠近作業(yè)面；步驟二、大臂持續(xù)朝向作業(yè)面靠近，當(dāng)?shù)竭_(dá)設(shè)定距離時，大臂減緩靠近速度，除銹頭觸及船舶外板時，除銹頭受壓后擺，直到恒壓油缸壓力達(dá)到設(shè)定值，除銹工作開始；步驟三，當(dāng)除銹過程中，船舶外板向外凸出時，除銹頭受壓縮進(jìn)，溢流閥開始泄壓以維持恒定壓力；船舶外板凹進(jìn)時，液壓系統(tǒng)增加供油，使除銹頭保持貼近力恒定；步驟四，當(dāng)測距傳感器檢測到距離過小，大臂回縮，重新進(jìn)行上述貼近步驟一至步驟二。本申請的控制方式在工作中通過恒壓油缸為主，大臂伸縮為輔，兩者相結(jié)合的方式，使除銹頭自動貼合力更精準(zhǔn)，反應(yīng)更迅速，除銹效率更高。

技術(shù)研發(fā)人員：方玉川,許志向,顧星,王冬平,莊建景,董俞麒,林凌杰,杜立,周龍杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：萬邦船舶重工（舟山）有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/29