專利名稱：涵道式折翼機(jī)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬飛行器技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種低空、低速、航跡控制精度高的涵道式折翼飛行器。
背景技術(shù)：
目前，無人機(jī)因具有用途廣泛，成本低，效費(fèi)比好，無人員傷亡風(fēng)險(xiǎn)，生存能力強(qiáng)，機(jī)動(dòng)性能好，使用方便等優(yōu)點(diǎn)，在現(xiàn)代戰(zhàn)爭(zhēng)中有著極其重要的作用，在民用領(lǐng)域更有廣闊的發(fā)展前景。隨著微處理芯片、傳感器、全球定位技術(shù)的飛速發(fā)展以及相關(guān)設(shè)備性能提高和體積重量的減少，無人機(jī)成為了機(jī)器人領(lǐng)域的一個(gè)研究熱點(diǎn)。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種振動(dòng)小、造價(jià)低、航跡控制精度高的涵道式折翼飛行器。在雙涵道機(jī)的基礎(chǔ)上采用折疊翼結(jié)構(gòu)，當(dāng)飛行器在起飛過程中折疊翼收起減少上升阻力，而當(dāng)其在飛行過程中打開折疊翼時(shí)，則能保持飛行器的穩(wěn)定性；涵道式折翼機(jī)的機(jī)頭與機(jī)尾，左右機(jī)翼上陀螺儀傳感器所在位置連線相交于機(jī)身重心位置，機(jī)身重心位置的陀螺儀傳感器實(shí)時(shí)與上述4個(gè)陀螺儀傳感器采集的相對(duì)重力加速度的數(shù)據(jù)相比較，當(dāng)相同時(shí)表明飛行器穩(wěn)定，當(dāng)出現(xiàn)偏差時(shí)表明該飛行器需要進(jìn)行姿態(tài)精確控制。本發(fā)明由調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I 1、陀螺儀傳感器I 2、折疊機(jī)翼I 3、主升力機(jī)構(gòu)I 4、支撐桿I 5、陀螺儀傳感器II 6、尾翼推進(jìn)裝置7、支撐桿II 8、調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9、陀螺儀傳感器
III10、折疊機(jī)翼II 11、陀螺儀傳感器IV 12、機(jī)身13、主升力機(jī)構(gòu)II 14、陀螺儀傳感器V 15、動(dòng)力輸出軸I 16、變速箱I 17、傳動(dòng)軸I 18、發(fā)動(dòng)機(jī)19、傳動(dòng)軸II 20、變速箱II 21、動(dòng)力輸出軸II 23和動(dòng)力輸出軸III 24組成，其中折疊機(jī)翼I 3和折疊機(jī)翼II 11對(duì)稱鉸接于機(jī)身13兩側(cè)；調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9對(duì)稱固接于折疊機(jī)翼I 3和折疊機(jī)翼II 11的外端；主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14分別置于機(jī)身13的后部和前部，主升力機(jī)構(gòu)I 4與水平面平行，主升力機(jī)構(gòu)II 14與水平面呈5° — 30°角；尾翼推進(jìn)裝置7經(jīng)支撐桿I 5和支撐桿II 8垂直固接于機(jī)身13尾部；陀螺儀傳感器IV 12固接于涵道式折翼機(jī)重心處，陀螺儀傳感器II 6和陀螺儀傳感器V 15分別固接于機(jī)身13的后端和前端，陀螺儀傳感器I 2和陀螺儀傳感器III 10分別固接于折疊機(jī)翼I 3和折疊機(jī)翼II 11上，且陀螺儀傳感器I 2、陀螺儀傳感器II 6、陀螺儀傳感器III 10和陀螺儀傳感器V 15置于以陀螺儀傳感器IV 12為中心的十字形四端；主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14的動(dòng)力源為發(fā)動(dòng)機(jī)19，發(fā)動(dòng)機(jī)19經(jīng)傳動(dòng)軸I 18與變速箱I 17的右端固接，變速箱I 17經(jīng)傳動(dòng)軸VI 53、萬向節(jié)聯(lián)軸器II 52、傳動(dòng)軸V 51和萬向節(jié)聯(lián)軸器I 50與主升力機(jī)構(gòu)II 14的動(dòng)力輸出軸I 16固接；發(fā)動(dòng)機(jī)19經(jīng)傳動(dòng)軸II 20與變速箱II 21的左端固接，變速箱II 21的右端與主升力機(jī)構(gòu)I 4的動(dòng)力輸出軸III 24固接，錐齒輪IX 85固接于動(dòng)力輸出軸II 23右頂端，錐齒輪珊83固接于傳動(dòng)軸
IX81下部，錐齒輪VDI 83和錐齒輪IX 85在機(jī)尾變速箱84內(nèi)部互相嚙合；傳動(dòng)軸IX 81下端與雙列角接觸球軸承 XI 82的內(nèi)圈過盈配合；傳動(dòng)軸IX 81與傳動(dòng)軸套筒I 80間隙配合。
所述的主升力機(jī)構(gòu)I 4由雙列角接觸球軸承I 22、動(dòng)力輸出軸II 23、動(dòng)力輸出軸III 24、雙列角接觸球軸承II 25、槳葉支撐架VII 54、槳葉支撐架VDI 55、整流罩II 56、槳葉支撐架IX 57、槳葉支撐架X 58、槳葉III 59、槳葉IV 60、連接體II 61、旋轉(zhuǎn)體II 62、槳葉支撐架
XI63、槳葉支撐架XH 64、錐齒輪IV 65、傳動(dòng)軸VII 66、槳盤III 67、雙列角接觸球軸承VII 68、錐齒輪V 69、軸承座II 70、雙列角接觸球軸承VDI 71、錐齒輪VI 72、填入式滾動(dòng)支承II 73、雙列角接觸球軸承IX 74、傳動(dòng)軸VDI 75、槳盤IV 76、錐齒輪VII 77、軸承座III 78、雙列角接觸球軸承X 79和雙列角接觸球軸承XD 86組成，其中動(dòng)力輸出軸III 24 一端和中部分別與雙列角接觸球軸承X 79和雙列角接觸球軸承II 25內(nèi)圈過盈配合，雙列角接觸球軸承X 79置于軸承座
III78的內(nèi)部；動(dòng)力輸出軸II 23兩端分別與雙列角接觸球軸承珊71和雙列角接觸球軸承XD 86內(nèi)圈過盈配合，動(dòng)力輸出軸II 23中部與雙列角接觸球軸承I 22內(nèi)圈過盈配合，雙列角接觸球軸承VDI 71置于軸承座II 70的內(nèi)部；錐齒輪IV 65固接于動(dòng)力輸出軸III 24右頂端，錐齒輪V 69固接于傳動(dòng)軸VII 66下部，錐齒輪VI 72固接于動(dòng)力輸出軸II 23左頂端，錐齒輪W 77固接于傳動(dòng)軸VDI 75上部，且錐齒輪IV 65、錐齒輪V 69、錐齒輪VI 72和錐齒輪VII 77互相嚙合；連接體II 61經(jīng)槳葉支撐架VII 54、槳葉支撐架VDI 55、槳葉支撐架IX 57、槳葉支撐架
X58、槳葉支撐架XI 63和槳葉支撐架XD 64固接于機(jī)身13內(nèi)表面；與槳葉III 59相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤III 67四周，槳盤III 67與傳動(dòng)軸VII 66固接，與槳葉IV 60相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤IV 76四周，槳盤IV 76與傳動(dòng)軸VDI 75固接；傳動(dòng)軸VII 66上端與整流罩II 56螺紋連接，傳動(dòng)軸VII 66中部和下端分別由雙列角接觸球軸承VII 68和填入式滾動(dòng)支承II 73支承，傳動(dòng)軸VDI 75中部和上端分別由雙列角接觸球軸承IX 74和填入式滾動(dòng)支承II 73支承，旋轉(zhuǎn)體II 62與傳動(dòng)軸珊75固接。所述的主升力機(jī)構(gòu)II 14由動(dòng)力輸出軸I 16、槳葉支撐架I 26、槳葉支撐架II 27、槳葉I 28、槳葉II 29、整流罩I 30、槳葉支撐架III 31、槳葉支撐架IV 32、槳葉支撐架V 33、槳葉支撐架VI 34、連接體I 35、旋轉(zhuǎn)體I 36、傳動(dòng)軸III 37、槳盤I 38、雙列角接觸球軸承
III39、錐齒輪I 40·、填入式滾動(dòng)支承I 41、錐齒輪II 42、雙列角接觸球軸承IV 43、傳動(dòng)軸
IV44、槳盤II 45、錐齒輪III 46、軸承座I 47、雙列角接觸球軸承V 48和雙列角接觸球軸承VI 49組成，其中動(dòng)力輸出軸I 16兩端分別與雙列角接觸球軸承V 48和雙列角接觸球軸承VI 49內(nèi)圈過盈配合，雙列角接觸球軸承V 48置于軸承座I 47的內(nèi)部；錐齒輪I 40固接于傳動(dòng)軸III 37下部，錐齒輪III 46固接于動(dòng)力輸出軸I 16頂端，錐齒輪II 42固接于傳動(dòng)軸
IV44上部，且錐齒輪I 40、錐齒輪III 46和錐齒輪II 42互相嚙合；連接體I 35經(jīng)槳葉支撐架I 26、槳葉支撐架II 27、槳葉支撐架III 31、槳葉支撐架IV 32、槳葉支撐架V 33和槳葉支撐架VI 34固接于機(jī)身13內(nèi)表面；與槳葉II 29相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤I 38四周，槳盤I 38與傳動(dòng)軸III 37固接，與槳葉I 28相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤
II45四周，槳盤II 45與傳動(dòng)軸IV 44固接；傳動(dòng)軸III 37上端與整流罩I 30螺紋連接，傳動(dòng)軸III 37中部和下端分別由雙列角接觸球軸承III 39和填入式滾動(dòng)支承I 41支承，傳動(dòng)軸
IV44中部和上端分別由雙列角接觸球軸承IV 43和填入式滾動(dòng)支承I 41支承，旋轉(zhuǎn)體I 36與傳動(dòng)軸IV 44固接。所述的尾翼推進(jìn)裝置7由傳動(dòng)軸套筒I 80、推進(jìn)裝置支撐框架87、槳葉支撐架XIII 88、槳葉支撐架XIV 89、傳動(dòng)軸套筒II 90、槳葉支撐架X V 91、槳葉支撐架X VI 92、連接體III 93、槳葉V 94、槳葉支撐架XVII 95、槳葉支撐架XVDI 96、整流罩III 97、傳動(dòng)軸套筒III98、變速箱同步器99、槳葉支撐架XIX 100、槳葉支撐架X X 101、槳葉支撐架XXI 102、槳葉支撐架XXH 103、槳葉VI 104、槳葉支撐架X XIII 105、槳葉支撐架X XIV 106、整流罩
IV107、連接體IV 108、傳動(dòng)軸套筒IV 109、錐齒輪X 110、雙列角接觸球軸承XIII 111、槳盤
V112、傳動(dòng)軸X 113、雙列角接觸球軸承X IV 114、軸承座IV 115、同步齒輪116、錐齒輪
XI117、傳動(dòng)軸XI 118、軸承座V 119、雙列角接觸球軸承X V 120、錐齒輪XD 121和雙列角接觸球軸承X VI 122組成，變速箱同步器99位于推進(jìn)裝置支撐框架87的中心，變速箱同步器99分別經(jīng)傳動(dòng)軸套筒I 80和傳動(dòng)軸套筒II 90與推進(jìn)裝置支撐框架87固接，變速箱同步器99同時(shí)經(jīng)傳動(dòng)軸套筒III98和傳動(dòng)軸套筒IV 109與其兩邊對(duì)稱布置的連接體III93和連接體
IV108固接；連接體III93還經(jīng)槳葉支撐架X V 91、槳葉支撐架XVI92、槳葉支撐架XVII95、槳葉支撐架XVDI96、槳葉支撐架XIX 100和槳葉支撐架XXlOl與推進(jìn)裝置支撐框架87固接；連接體IV 108還經(jīng)槳葉支撐架XIII 88、槳葉支撐架XIV 89、槳葉支撐架XXI 102、槳葉支撐架XXD 103、槳葉支撐架X XIII 105和槳葉支撐架X XIV 106與推進(jìn)裝置支撐框架87固接；在變速箱同步器99內(nèi)部，同步齒輪116與錐齒輪XI 117互相嚙合，錐齒輪XI 117固接于傳動(dòng)軸XI 118的右頂端；傳動(dòng)軸XI 118兩端分別與雙列角接觸球軸承X V 120和雙列角接觸球軸承XIV 114內(nèi)圈過盈配合，雙列角接觸球軸承XIV 114置于軸承座IV 115的內(nèi)部，雙列角接觸球軸承X V 120置于軸承座V 119的內(nèi)部；錐齒輪XD 121固接于傳動(dòng)軸XI 118的左頂端，錐齒輪X 110固接于傳動(dòng)軸X 113的中部，錐齒輪X 110和錐齒輪XD 121互相嚙合；與槳葉VI104相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤V 112四周，槳盤V 112與傳動(dòng)軸
X113固接；傳動(dòng)軸X 113上端與整流罩IV 107螺紋連接，傳動(dòng)軸X 113中部和下端分別由雙列角接觸球軸承XIII 111和雙列角接觸球軸承X VI 122支承。所述的調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9的內(nèi)部結(jié)構(gòu)完全相同，其中調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I由固定件I 123、電機(jī)支撐架I 124、電機(jī)125、調(diào)節(jié)涵道126、電機(jī)支撐架II 127、固定件II 128、固定件 III 129、電機(jī)支撐架III 130、旋轉(zhuǎn)體III 131、傳動(dòng)軸XD 132、槳葉支撐架XXV 133、槳葉VII 134、電機(jī)支撐架IV 135、固定件IV 136、雙列角接觸球軸承X VII 137和槳盤VI 138組成，調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I的動(dòng)力源為電機(jī)125，電機(jī)125位于調(diào)節(jié)涵道126上部中心位置，電機(jī)125分別經(jīng)電機(jī)支撐架I 124和固定件I 123、電機(jī)支撐架II 127和固定件
II128、電機(jī)支撐架III 130和固定件III 129、電機(jī)支撐架IV 135和固定件IV 136與調(diào)節(jié)涵道126固接；旋轉(zhuǎn)體III 131與傳動(dòng)軸XD 132固接；傳動(dòng)軸XD 132頂端與電機(jī)125輸出端通過聯(lián)軸器連接，傳動(dòng)軸XD 132底端與固接于槳葉支撐架X X V 133中心的雙列角接觸球軸承XW 137內(nèi)圈過盈配合；與槳葉VII134相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤VI138四周，槳盤VI 138與傳動(dòng)軸XD 132固接；槳葉支撐架X X V 133呈十字狀，經(jīng)其端部與調(diào)節(jié)涵道126固接。所述的折疊機(jī)翼I 3和折疊機(jī)翼II 11結(jié)構(gòu)對(duì)稱，其中折疊機(jī)翼I 3由外輪廓骨架139、縱向柵格、橫向柵格、連接鉸和輪廓調(diào)整裝置157組成，縱向柵格由縱向柵格I 140、縱向柵格II 141、縱向柵格III143、縱向柵格IV 145、縱向柵格V 148和縱向柵格VI150組成；橫向柵格由橫向柵格I 156、橫向柵格II 159、橫向柵格III162和橫向柵格IV 164組成；連接鉸由連接鉸I 142、連接鉸II 144、連接鉸III 146、連接鉸IV 147、連接鉸V 149、連接鉸VI 151、連接鉸VII 152、連接鉸VDI 153、連接鉸IX 154、連接鉸X 155、連接鉸XI 158、連接鉸XH 160、連接鉸XIII 161、連接鉸XIV 163和連接鉸X V 165組成；外輪廓骨架139內(nèi)部置有滑輪槽166、滑輪I 167、滑輪II 168、滑輪III169、滑輪IV 170、滑輪V 171和滑輪VI172，滑輪I 167、滑輪II 168、滑輪III 169、滑輪IV 170、滑輪V 171和滑輪VI 172與滑輪槽166滑動(dòng)連接；夕卜輪廓骨架139經(jīng)連接鉸X V 165與輪廓調(diào)整裝置157鉸接；輪廓調(diào)整裝置157內(nèi)部置有液壓缸173、齒輪I 174、齒輪II 175、齒輪III176、齒輪IV 177、齒條178和齒條槽179，齒條178在齒條槽179內(nèi)做直線運(yùn)動(dòng)，齒條178與液壓缸173固接，齒條178分別與齒輪I 174、齒輪
II175、齒輪III 176和齒輪IV 177嚙合；縱向柵格I 140、縱向柵格II 141、縱向柵格III 143、縱向柵格IV 145、縱向柵格V 148和縱向柵格VI 150經(jīng)連接鉸I 142、連接鉸II 144、連接鉸III 146、連接鉸IV 147、連接鉸V 149、連接鉸VI 151、連接鉸VII 152、連接鉸VDI 153、連接鉸IX 154、連接鉸X 155、連接鉸XI 158、連接鉸XH 160、連接鉸XIII161和連接鉸XIV 163分別與橫向柵格I 156、橫向柵格II 159、橫向柵格III 162和橫向柵格IV 164鉸接；連接鉸X 155由螺釘180、螺母I 181、墊片I 182、墊片II 183和螺母II 184組成；縱向柵格I 140經(jīng)螺釘180、螺母I 181、墊片I 182、墊片II 183和螺母II 184與橫向柵格I 156鉸接。主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14采用共軸反轉(zhuǎn)旋翼系統(tǒng)，空氣動(dòng)力保持對(duì)稱，具有較高的操縱效率，可以提高飛行器升力。主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14采用發(fā)動(dòng)機(jī)19為動(dòng)力，其調(diào)節(jié)的變化梯度較小，采用定槳定轉(zhuǎn)速的方案。調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9采用變矩單槳，不調(diào)節(jié)時(shí)槳葉處于零位，可實(shí)現(xiàn)節(jié)能。本發(fā)明中涵道式折翼機(jī)的工作狀態(tài)控制原理如下:I)垂直起降:主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14內(nèi)的兩個(gè)旋翼等速反轉(zhuǎn)，產(chǎn)生豎直向上的升力，當(dāng)主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14內(nèi)旋翼產(chǎn)生的總升力大于或者小于飛行器自身重力時(shí)，飛行器處于垂直升降狀態(tài)。由于飛行器垂直起降，為減小飛行器上升或下降阻力，該飛行器的折疊機(jī)翼I 3和折疊機(jī)翼II 11分別呈收縮狀態(tài)，此時(shí)通過陀螺儀傳感器I 2、陀螺儀傳感器III 10所測(cè)得的加速度值與重力加速度值進(jìn)行差值比較，得出目前飛行器左右旋翼上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)，與飛行器重心位置的陀螺儀傳感器IV 12與重力加速度差值的參考數(shù)據(jù)進(jìn)行比較`。當(dāng)控制調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9內(nèi)旋翼的槳距和轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生飛行器所需的縱向配平力矩和滾轉(zhuǎn)配平力矩相同時(shí)，即飛行器左右機(jī)翼上動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)與重心位置參考數(shù)據(jù)相同時(shí)，表明飛行器穩(wěn)定；當(dāng)控制調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9內(nèi)旋翼的槳距和轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生飛行器所需的縱向配平力矩和滾轉(zhuǎn)配平力矩不同時(shí)，此時(shí)可根據(jù)飛行器左右機(jī)翼上動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)與重心位置的參考數(shù)據(jù)，對(duì)飛行器進(jìn)行操作控制，促使飛行器穩(wěn)定。2)空中懸停:通過控制主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14內(nèi)的兩個(gè)旋翼的槳距和轉(zhuǎn)速使其產(chǎn)生的總升力剛好能平衡飛行器的重力，但由于飛行器沒有翼展，極易發(fā)生橫滾現(xiàn)象。為克服該缺點(diǎn)，該飛行器可展開折疊機(jī)翼I 3和折疊機(jī)翼II 11增大飛行器的穩(wěn)定性，同時(shí)，實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)陀螺儀傳感器I 2、陀螺儀傳感器III 10的加速度與重力加速度的差值，作為飛行器左右旋翼上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)，以及飛行器重心位置的陀螺儀傳感器
IV12的加速度與重力加速度的差值，作為目前飛行器姿態(tài)控制的參考值。當(dāng)控制調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9內(nèi)旋翼的槳距和轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生飛行器所需的縱向配平力矩和滾轉(zhuǎn)配平力矩相同時(shí)，即飛行器左右旋翼上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)與參考值相同，表明行器懸停姿態(tài)的穩(wěn)定；當(dāng)控制調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9內(nèi)旋翼的槳距和轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生飛行器所需的縱向配平力矩和滾轉(zhuǎn)配平力矩不同時(shí)，此時(shí)，可根據(jù)飛行器左右旋翼上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)與參考值相比較，調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9內(nèi)旋翼的槳距和轉(zhuǎn)速使其趨于相同，為指導(dǎo)飛行器空中穩(wěn)定懸停提供實(shí)時(shí)控制數(shù)據(jù)。3)勻速飛行或轉(zhuǎn)彎飛行:為保障飛行器的穩(wěn)定性，飛行器可展開折疊機(jī)翼I 3和折疊機(jī)翼II 11，同時(shí)調(diào)節(jié)主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14內(nèi)的兩個(gè)旋翼等速反轉(zhuǎn)，產(chǎn)生豎直向上的升力，通過控制尾翼推進(jìn)裝置7內(nèi)旋翼的槳距和轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生一定的推力，推動(dòng)飛行器低速飛行；主升力機(jī)構(gòu)II 14與水平面呈5° — 30°角，其水平分力也產(chǎn)生一定的推力推動(dòng)飛行器低速前飛；此時(shí)，為避免飛行器發(fā)生俯仰振動(dòng)，可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)陀螺儀傳感器II 6、陀螺儀傳感器V 15的加速度與重力加速度的差值，作為飛行器機(jī)頭與機(jī)尾上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)，以及飛行器重心位置的陀螺儀傳感器IV 12沿飛行器縱軸垂直面上加速度與重力加速度差值，作為目前飛行器姿態(tài)控制的縱向參考值。當(dāng)調(diào)節(jié)主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14內(nèi)的兩個(gè)旋翼產(chǎn)生的槳距與轉(zhuǎn)速相同時(shí)，即飛行器機(jī)頭與機(jī)尾上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)等于飛行器姿態(tài)控制的縱向參考值，表明飛行器俯仰姿態(tài)穩(wěn)定；當(dāng)調(diào)節(jié)主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14內(nèi)的兩個(gè)旋翼產(chǎn)生的槳距與轉(zhuǎn)速不同時(shí)，即飛行器機(jī)頭與機(jī)尾上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)與飛行器姿態(tài)控制的縱向參考值有縱向相對(duì)加速度差值時(shí)，此時(shí)可根據(jù)該縱向加速度差值，指導(dǎo)調(diào)節(jié)飛行器俯仰姿態(tài)使其趨于穩(wěn)定。同理可知，當(dāng)飛行器勻速飛行或轉(zhuǎn)彎飛行過程中，飛行器欲發(fā)生橫滾現(xiàn)象時(shí)，也根據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)陀螺儀傳感器I 2、陀螺儀傳感器III 10的加速度與重力加速度的差值，作為飛行器左右旋翼上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)，以及飛行器重心位置的陀螺儀傳感器IV 12沿飛行器橫軸垂直面上的加速度與重力加速度差值，作為目前飛行器姿態(tài)控制的橫向參考值，當(dāng)控制調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9內(nèi)旋翼的槳距和轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生飛行器所需的縱向配平力矩和滾轉(zhuǎn)配平力矩相同時(shí)，即飛行器左右旋翼上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)等于飛行器橫向參考值，即飛行器趨于穩(wěn)定。當(dāng)控制調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9內(nèi)旋翼的槳距和轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生飛行器所需的縱向配平力矩和滾轉(zhuǎn)配平力矩不同時(shí)，即飛行器左右旋翼上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)與飛行器橫向參考值有相對(duì)差值，此時(shí)，可根據(jù)該相對(duì)差值調(diào)整飛行器姿態(tài)使其趨于穩(wěn)定飛行。

4)快速飛行或加速轉(zhuǎn)彎:為保障飛行器的穩(wěn)定性，飛行器可展開折疊機(jī)翼I 3和折疊機(jī)翼II 11，同時(shí)調(diào)節(jié)主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14內(nèi)的兩個(gè)旋翼等速反轉(zhuǎn)，產(chǎn)生豎直向上的升力，通過控制尾翼推進(jìn)裝置7內(nèi)旋翼的槳距和轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生一定的推力，推動(dòng)飛行器低速飛行；主升力機(jī)構(gòu)II 14與水平面呈5° — 30°角，其水平分力也產(chǎn)生一定的推力推動(dòng)飛行器低速前飛；此時(shí)，為避免飛行器發(fā)生俯仰振動(dòng)，可實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)陀螺儀傳感器II 6、陀螺儀傳感器V 15的加速度與重力加速度的差值，作為飛行器機(jī)頭與機(jī)尾上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)，以及飛行器重心位置的陀螺儀傳感器IV 12沿飛行器縱軸垂直面上加速度與重力加速度差值，作為目前飛行器姿態(tài)控制的縱向參考值。當(dāng)調(diào)節(jié)主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14內(nèi)的兩個(gè)旋翼產(chǎn)生的槳距與轉(zhuǎn)速呈線性關(guān)系時(shí)，即飛行器機(jī)頭與機(jī)尾上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)與飛行器姿態(tài)控制的縱向參考值呈比例，表明飛行器俯仰姿態(tài)穩(wěn)定；當(dāng)調(diào)節(jié)主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14內(nèi)的兩個(gè)旋翼產(chǎn)生的槳距與轉(zhuǎn)速不同時(shí)，SP飛行器機(jī)頭與機(jī)尾上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)與飛行器姿態(tài)控制的縱向參考值進(jìn)行線性變換計(jì)算，并得出縱向相對(duì)加速度差值時(shí)，此時(shí)可根據(jù)該縱向加速度差值，指導(dǎo)調(diào)節(jié)飛行器俯仰姿態(tài)使其趨于穩(wěn)定。同理可知，當(dāng)飛行器快速飛行或加速轉(zhuǎn)彎時(shí)，飛行器欲發(fā)生橫滾現(xiàn)象時(shí)，也根據(jù)實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)陀螺儀傳感器I 2、陀螺儀傳感器III 10的加速度與重力加速度的差值，作為飛行器左右旋翼上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)，以及飛行器重心位置的陀螺儀傳感器IV 12沿飛行器橫軸垂直面上的加速度與重力加速度差值，作為目前飛行器姿態(tài)控制的橫向參考值，當(dāng)控制調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9內(nèi)旋翼的槳距和轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生飛行器所需的縱向配平力矩和滾轉(zhuǎn)配平力矩呈線性關(guān)系時(shí)，即飛行器左右旋翼上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)等比例于飛行器橫向參考值，即飛行器趨于穩(wěn)定。當(dāng)控制調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9內(nèi)旋翼的槳距和轉(zhuǎn)速，產(chǎn)生飛行器所需的縱向配平力矩和滾轉(zhuǎn)配平力矩不同時(shí)，即飛行器左右旋翼上調(diào)整姿態(tài)的動(dòng)態(tài)控制數(shù)據(jù)與飛行器橫向參考值有相對(duì)差值，此時(shí)，可根據(jù)該相對(duì)差值進(jìn)行線性變換后指導(dǎo)調(diào)整飛行器姿態(tài)使其趨于穩(wěn)定飛行。本發(fā)明是一種新型的飛行動(dòng)力裝置，可作為空中的運(yùn)輸工具，能實(shí)現(xiàn)低空、低速、空中懸停、滾動(dòng)轉(zhuǎn)彎和盤旋飛行等各種飛行姿態(tài)，且振動(dòng)小、航跡控制精度和飛行穩(wěn)定性高，結(jié)構(gòu)緊湊、造價(jià)低廉、操作簡單、節(jié)能環(huán)保，使用時(shí)不受地域、場(chǎng)地限制，便于推廣。


圖1為涵道式折翼機(jī)的主視軸測(cè)2為涵道式折翼機(jī)的結(jié)構(gòu)剖視3為主升力機(jī)構(gòu)II (圖2中A)的主視軸測(cè)4為主升力機(jī)構(gòu)II (圖2中A)的局部結(jié)構(gòu)剖視5為主升力機(jī)構(gòu)II (圖2中A)的局部剖視放大6為涵道式折翼機(jī)機(jī)頭與機(jī)身連接處(圖2中B)的局部剖視放大圖

圖7為主升力機(jī)構(gòu)I (圖2中C)的主視軸測(cè)8為主升力機(jī)構(gòu)I (圖2中C)的局部結(jié)構(gòu)剖視9為主升力機(jī)構(gòu)I (圖2中C)的局部剖視放大10為機(jī)尾處(圖2中D)的局部剖視放大11為涵道式折翼機(jī)尾翼推進(jìn)裝置的主視軸測(cè)12為涵道式折翼機(jī)尾翼推進(jìn)裝置的局部結(jié)構(gòu)剖視13為調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I的仰視軸測(cè)14為調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I的局部結(jié)構(gòu)剖視15為涵道式折翼機(jī)折疊機(jī)翼I的放大16為涵道式折翼機(jī)折疊機(jī)翼I的剖視17為涵道式折翼機(jī)折疊機(jī)翼I的側(cè)視18為涵道式折翼機(jī)連接鉸(圖15中E)的局部剖視放大圖其中:1.調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I 2.陀螺儀傳感器I 3.折疊機(jī)翼I 4.主升力機(jī)構(gòu)
I5.支撐桿I 6.陀螺儀傳感器II 7.尾翼推進(jìn)裝置8.支撐桿II 9.調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 10.陀螺儀傳感器III 11.折疊機(jī)翼II 12.陀螺儀傳感器IV 13.機(jī)身14.主升力機(jī)構(gòu)II 15.陀螺儀傳感器V 16.動(dòng)力輸出軸I 17.變速箱I 18.傳動(dòng)軸I 19.發(fā)動(dòng)機(jī)20.傳動(dòng)軸II 21.變速箱II 22.雙列角接觸球軸承I 23.動(dòng)力輸出軸II 24.動(dòng)力輸出軸III 25.雙列角接觸球軸承II 26.槳葉支撐架I 27.槳葉支撐架II 28.槳葉I 29.槳葉II 30.整流罩I 31.槳葉支撐架III 32.槳葉支撐架IV 33.槳葉支撐架V 34.槳葉支撐架VI 35.連接體I 36.旋轉(zhuǎn)體I 37.傳動(dòng)軸III 38.槳盤I 39.雙列角接觸球軸承III 40.錐齒輪I 41.填入式滾動(dòng)支承I 42.錐齒輪II 43.雙列角接觸球軸承IV 44.傳動(dòng)軸IV 45.槳盤II 46.錐齒輪III 47.軸承座I 48.雙列角接觸球軸承V 49.雙列角接觸球軸承VI 50.萬向節(jié)聯(lián)軸器I 51.傳動(dòng)軸V 52.萬向節(jié)聯(lián)軸器II 53.傳動(dòng)軸VI 54.槳葉支撐架VII 55.槳葉支撐架VDI 56.整流罩
II57.槳葉支撐架IX 58.槳葉支撐架X 59.槳葉III 60.槳葉IV 61.連接體II 62.旋轉(zhuǎn)體
II63.槳葉支撐架XI 64.槳葉支撐架XD 65.錐齒輪IV 66.傳動(dòng)軸VII 67.槳盤III 68.雙列角接觸球軸承VD 69.錐齒輪V 70.軸承座II 71.雙列角接觸球軸承VDI 72.錐齒輪VI 73.填入式滾動(dòng)支承II 74.雙列角接觸球軸承IX 75.傳動(dòng)軸VDI 76.槳盤IV 77.錐齒輪VII 78.軸承座
III79.雙列角接觸球軸承X 80.傳動(dòng)軸套筒I 81.傳動(dòng)軸IX 82.雙列角接觸球軸承XI 83.錐齒輪VDI 84.機(jī)尾變速箱85.錐齒輪IX 86.雙列角接觸球軸承XD 87.推進(jìn)裝置支撐框架88.槳葉支撐架XIII 89.槳葉支撐架XIV 90.傳動(dòng)軸套筒II 91.槳葉支撐架XV 92.槳葉支撐架XVI 93.連接體III 94.槳葉V 95.槳葉支撐架XVII 96.槳葉支撐架XVDI97.整流罩
III98.傳動(dòng)軸套筒III 99.變速箱同步器100.槳葉支撐架XIX 101.槳葉支撐架X X 102.槳葉支撐架XXI 103.槳葉支撐架XXD 104.槳葉VI 105.槳葉支撐架X XIII106.槳葉支撐架X XIV 107.整流罩IV 108.連接體IV 109.傳動(dòng)軸套筒IV 110.錐齒輪X 111.雙列角接觸球軸承XIII112.槳盤V 113.傳動(dòng)軸X 114.雙列角接觸球軸承XIV 115.軸承座IV 116.同步齒輪117.錐齒輪XI 118.傳動(dòng)軸XI 119.軸承座V 120.雙列角接觸球軸承X V 121.錐齒輪XD 122.雙列角接觸球軸承XVI 123.固定件I 124.電機(jī)支撐架I 125.電機(jī)126.調(diào)節(jié)涵道127.電機(jī)支撐架II 128.固定件II 129.固定件III 130.電機(jī)支撐架III 131.旋轉(zhuǎn)體III 132.傳動(dòng)軸XD 133.槳葉支撐架X X V 134.槳葉VII 135.電機(jī)支撐架IV 136.固定件
IV137.雙列角接觸球軸承XVII138.槳盤VI139.外輪廓骨架140.縱向柵格I 141.縱向柵格II 142.連接鉸I 143.縱向柵格III144.連接鉸II 145.縱向柵格IV 146.連接鉸III147.連接鉸IV 148.縱向柵格V 149.連接鉸V 150.縱向柵格VI151.連接鉸VI152.連接鉸VII153.連接鉸VDI 154.連接鉸IX 155.連接鉸X 156. 橫向柵格 I 157.輪廓調(diào)整裝置158.連接鉸XI159.橫向柵格II 160.連接鉸XH161.連接鉸XIII162.橫向柵格III163.連接鉸XIV164.橫向柵格IV 165.連接鉸X V 166.滑輪槽167.滑輪I 168.滑輪II 169.滑輪III 170.滑輪IV 171.滑輪V 172.滑輪VI 173.液壓缸174.齒輪I 175.齒輪II 176.齒輪III 177.齒輪IV 178.齒條179.齒條槽180.螺釘181.螺母I 182.墊片I 183.墊片II 184.螺母II
具體實(shí)施例方式下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明:如圖1、圖2、圖6和圖10所示:一種涵道式折翼機(jī)，由調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I 1、陀螺儀傳感器I 2、折疊機(jī)翼I 3、主升力機(jī)構(gòu)I 4、支撐桿I 5、陀螺儀傳感器II 6、尾翼推進(jìn)裝置7、支撐桿II 8、調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9、陀螺儀傳感器III 10、折疊機(jī)翼II 11、陀螺儀傳感器IV 12、機(jī)身13、主升力機(jī)構(gòu)II 14、陀螺儀傳感器V 15、動(dòng)力輸出軸I 16、變速箱I 17、傳動(dòng)軸I 18、發(fā)動(dòng)機(jī)19、傳動(dòng)軸II 20、變速箱II 21、動(dòng)力輸出軸II 23和動(dòng)力輸出軸III 24組成，其中折疊機(jī)翼I 3和折疊機(jī)翼II 11對(duì)稱鉸接于機(jī)身13兩側(cè)；調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9對(duì)稱固接于折疊機(jī)翼I 3和折疊機(jī)翼II 11的外端；主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14分別置于機(jī)身13的后部和前部，主升力機(jī)構(gòu)I 4與水平面平行，主升力機(jī)構(gòu)II 14與水平面呈5° 一30°角；尾翼推進(jìn)裝置7經(jīng)支撐桿I 5和支撐桿II 8垂直固接于機(jī)身13尾部；陀螺儀傳感器IV 12固接于涵道式折翼機(jī)重心處，陀螺儀傳感器II 6和陀螺儀傳感器V 15分別固接于機(jī)身13的后端和前端，陀螺儀傳感器I 2和陀螺儀傳感器III 10分別固接于折疊機(jī)翼
I3和折疊機(jī)翼II 11上，且陀螺儀傳感器I 2、陀螺儀傳感器II 6、陀螺儀傳感器III 10和陀螺儀傳感器V 15置于以陀螺儀傳感器IV 12為中心的十字形四端；主升力機(jī)構(gòu)I 4和主升力機(jī)構(gòu)II 14的動(dòng)力源為發(fā)動(dòng)機(jī)19，發(fā)動(dòng)機(jī)19經(jīng)傳動(dòng)軸I 18與變速箱I 17的右端固接，變速箱I 17經(jīng)傳動(dòng)軸VI 53、萬向節(jié)聯(lián)軸器II 52、傳動(dòng)軸V 51和萬向節(jié)聯(lián)軸器I 50與主升力機(jī)構(gòu)II 14的動(dòng)力輸出軸I 16固接；發(fā)動(dòng)機(jī)19經(jīng)傳動(dòng)軸II 20與變速箱II 21的左端固接，變速箱II 21的右端與主升力機(jī)構(gòu)I 4的動(dòng)力輸出軸III 24固接，錐齒輪IX 85固接于動(dòng)力輸出軸II 23右頂端，錐齒輪VDI 83固接于傳動(dòng)軸IX 81下部，錐齒輪VDI 83和錐齒輪IX 85在機(jī)尾變速箱84內(nèi)部互相嚙合；傳動(dòng)軸IX 81下端與雙列角接觸球軸承XI 82的內(nèi)圈過盈配合；傳動(dòng)軸IX 81與傳動(dòng)軸套筒I 80間隙配合。如圖3、圖4和圖5所示:動(dòng)力輸出軸I 16兩端分別與雙列角接觸球軸承V 48和雙列角接觸球軸承VI 49內(nèi)圈過盈配合，雙列角接觸球軸承V 48置于軸承座I 47的內(nèi)部；錐齒輪I 40固接于傳動(dòng)軸III 37下部，錐齒輪III 46固接于動(dòng)力輸出軸I 16頂端，錐齒輪
II42固接于傳動(dòng)軸IV 44上部，且錐齒輪I 40、錐齒輪III 46和錐齒輪II 42互相嚙合；連接體I 35經(jīng)槳葉支撐架I 26、槳葉支撐架II 27、槳葉支撐架III 31、槳葉支撐架IV 32、槳葉支撐架V 33和槳葉支撐架VI 34固接于機(jī)身13內(nèi)表面；與槳葉II 29相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤I 38四周，槳盤I 38與傳動(dòng)軸III 37固接，與槳葉I 28相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤II 45四周，槳盤II 45與傳動(dòng)軸IV 44固接；傳動(dòng)軸III 37上端與整流罩I 30螺紋連接，傳動(dòng)軸III 37中部和下端分別由雙列角接觸球軸承III 39和填入式滾動(dòng)支承
I41支承，傳動(dòng)軸IV 44中部和上端分別由雙列角接觸球軸承IV 43和填入式滾動(dòng)支承I 41支承，旋轉(zhuǎn)體I 36與傳動(dòng)軸IV 44固接。如圖7、圖8和圖9所示:動(dòng)力輸出軸III 24 一端和中部分別與雙列角接觸球軸承X 79和雙列角接觸球軸承II 25內(nèi)圈過盈配合，雙列角接觸球軸承X 79置于軸承座III 78的內(nèi)部；動(dòng)力輸出軸II 23兩端分別與雙列角接觸球軸承珊71和雙列角接觸球軸承XII 86內(nèi)圈過盈配合，動(dòng)力輸出軸II 23中部與雙列角接觸球軸承I 22內(nèi)圈過盈配合，雙列角接觸球軸承VDI 71置于軸承座II 70的內(nèi)部；錐齒輪IV 65固接于動(dòng)力輸出軸III 24右頂端，錐齒輪
V69固接于傳動(dòng)軸Vn 66下部，錐齒輪VI 72固接于動(dòng)力輸出軸II 23左頂端，錐齒輪VII 77固接于傳動(dòng)軸VDI 75上部，且錐齒輪IV 65、錐齒輪V 69、錐齒輪VI 72和錐齒輪VII 77互相嚙合；連接體II 61經(jīng)槳葉支撐架VII 54、槳葉支撐架珊55、槳葉支撐架IX 57、槳葉支撐架X 58、槳葉支撐架XI 63和槳葉支撐架XD 64固接于機(jī)身13內(nèi)表面；與槳葉III 59相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤III 67四周，槳盤III 67與傳動(dòng)軸VII 66固接，與槳葉IV 60相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤IV 76四周，槳盤IV 76與傳動(dòng)軸VDI 75固接；傳動(dòng)軸VII 66上端與整流罩II 56螺紋連接，傳動(dòng)軸VII 66中部和下端分別由雙列角接觸球軸承VII 68和填入式滾動(dòng)支承II 73支承，傳動(dòng)軸VDI 75中部和上端分別由雙列角接觸球軸承IX 74和填入式滾動(dòng)支承II 73支承，旋轉(zhuǎn)體II 62與傳動(dòng)軸珊75固接。如圖11、圖12所示:變速箱同步器 99位于推進(jìn)裝置支撐框架87的中心，變速箱同步器99分別經(jīng)傳動(dòng)軸套筒I 80和傳動(dòng)軸套筒II 90與推進(jìn)裝置支撐框架87固接，變速箱同步器99同時(shí)經(jīng)傳動(dòng)軸套筒III 98和傳動(dòng)軸套筒IV 109與其兩邊對(duì)稱布置的連接體
III93和連接體IV 108固接；連接體III93還經(jīng)槳葉支撐架X V 91、槳葉支撐架XVI 92、槳葉支撐架XVII 95、槳葉支撐架XVDI 96、槳葉支撐架XIX 100和槳葉支撐架X X 101與推進(jìn)裝置支撐框架87固接；連接體IV 108還經(jīng)槳葉支撐架XIII 88、槳葉支撐架XIV 89、槳葉支撐架XXl 102、槳葉支撐架XXD 103、槳葉支撐架X XIII 105和槳葉支撐架X XIV 106與推進(jìn)裝置支撐框架87固接；在變速箱同步器99內(nèi)部，同步齒輪116與錐齒輪XI 117互相嚙合，錐齒輪XI 117固接于傳動(dòng)軸XI 118的右頂端；傳動(dòng)軸XI 118兩端分別與雙列角接觸球軸承XV 120和雙列角接觸球軸承XIV 114內(nèi)圈過盈配合，雙列角接觸球軸承XIV 114置于軸承座IV 115的內(nèi)部，雙列角接觸球軸承X V 120置于軸承座V 119的內(nèi)部；錐齒輪Xn 121固接于傳動(dòng)軸XI 118的左頂端，錐齒輪X 110固接于傳動(dòng)軸X 113的中部，錐齒輪X 110和錐齒輪XD 121互相嚙合；與槳葉VI104 相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤V 112四周，槳盤V 112與傳動(dòng)軸X 113固接；傳動(dòng)軸X 113上端與整流罩IV 107螺紋連接，傳動(dòng)軸X 113中部和下端分別由雙列角接觸球軸承XIII 111和雙列角接觸球軸承XVI 122支承。如圖13、圖14所示:調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II 9的內(nèi)部結(jié)構(gòu)完全相同，調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I I的動(dòng)力源為電機(jī)125，電機(jī)125位于調(diào)節(jié)涵道126上部中心位置，電機(jī)125分別經(jīng)電機(jī)支撐架I 124和固定件I 123、電機(jī)支撐架II 127和固定件II 128、電機(jī)支撐架III 130和固定件III 129、電機(jī)支撐架IV 135和固定件IV 136與調(diào)節(jié)涵道126固接；旋轉(zhuǎn)體III131與傳動(dòng)軸XD 132固接；傳動(dòng)軸XD 132頂端與電機(jī)125輸出端通過聯(lián)軸器連接，傳動(dòng)軸XD 132底端與固接于槳葉支撐架X X V 133中心的雙列角接觸球軸承XVII137內(nèi)圈過盈配合；與槳葉VII134相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤VI138四周，槳盤VI138與傳動(dòng)軸XD 132固接；槳葉支撐架X XV 133呈十字狀，經(jīng)其端部與調(diào)節(jié)涵道126固接。如圖15、圖16、圖17和圖18所示:折疊機(jī)翼I 3和折疊機(jī)翼II 11結(jié)構(gòu)相同，夕卜輪廓骨架139內(nèi)部置有滑輪槽166、滑輪I 167、滑輪II 168、滑輪III 169、滑輪IV 170、滑輪
V171和滑輪VI 172，滑輪I 167、滑輪II 168、滑輪III 169、滑輪IV 170、滑輪V 171和滑輪
VI172與滑輪槽166滑動(dòng)連接；外輪廓骨架139經(jīng)連接鉸X V 165與輪廓調(diào)整裝置157鉸接；輪廓調(diào)整裝置157內(nèi)部置有液壓缸173、齒輪I 174、齒輪II 175、齒輪III 176、齒輪
IV177、齒條178和齒條槽179，齒條178在齒條槽179內(nèi)做直線運(yùn)動(dòng)，齒條178與液壓缸173固接，齒條178分別與齒輪I 174、齒輪II 175、齒輪III 176和齒輪IV 177嚙合；縱向柵格I 140、縱向柵格II 141、縱向柵格III 143、縱向柵格IV 145、縱向柵格V 148和縱向柵格VI 150經(jīng)連接鉸I 142、連接鉸II 144、連接鉸III 146、連接鉸IV 147、連接鉸V 149、連接鉸
VI151、連接鉸VII 152、連接鉸VDI 153、連接鉸IX 154、連接鉸X 155、連接鉸XI 158、連接鉸Xn 160、連接鉸XIII 161和連接鉸XIV 163與橫向柵格I 156、橫向柵格II 159、橫向柵格
III162和橫向柵格IV 164鉸接；連接鉸X 155由螺釘180、螺母I 181、墊片I 182、墊片
II183和螺母II 184組成；縱向柵格I 140經(jīng)螺釘180、螺母I 181、墊片I 182、墊片II 183和螺母II 184與橫向柵格I 156鉸接。
權(quán)利要求
1.一種涵道式折翼機(jī)，由調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I (I)、陀螺儀傳感器I (2)、折疊機(jī)翼I (3)、主升力機(jī)構(gòu)I (4)、支撐桿I (5)、陀螺儀傳感器II (6)、尾翼推進(jìn)裝置(7)、支撐桿II (8)、調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II (9)、陀螺儀傳感器III (10)、折疊機(jī)翼II (11)、陀螺儀傳感器IV (12)、機(jī)身(13)、主升力機(jī)構(gòu)II (14)、陀螺儀傳感器V (15)、動(dòng)力輸出軸I (16)、變速箱I (17)、傳動(dòng)軸I (18)、發(fā)動(dòng)機(jī)(19)、傳動(dòng)軸II (20)、變速箱II (21)、動(dòng)力輸出軸II (23)和動(dòng)力輸出軸III (24)組成，其特征在于折疊機(jī)翼I (3)和折疊機(jī)翼II (11)對(duì)稱鉸接于機(jī)身(13)兩側(cè)；調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I (I)和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II (9)對(duì)稱固接于折疊機(jī)翼I (3)和折疊機(jī)翼II (11)的外端；主升力機(jī)構(gòu)I⑷和主升力機(jī)構(gòu)II (14)分別置于機(jī)身(13)的后部和前部，主升力機(jī)構(gòu)I (4)與水平面平行，主升力機(jī)構(gòu)II (14)與水平面呈5° — 30°角；尾翼推進(jìn)裝置(7)經(jīng)支撐桿I (5)和支撐桿II (8)垂直固接于機(jī)身(13)尾部；陀螺儀傳感器IV (12)固接于涵道式折翼機(jī)重心處，陀螺儀傳感器II (6)和陀螺儀傳感器V (15)分別固接于機(jī)身(13)的后端和前端，陀螺儀傳感器I (2)和陀螺儀傳感器III (10)分別固接于折疊機(jī)翼I (3)和折疊機(jī)翼II (11)上，且陀螺儀傳感器I (2)、陀螺儀傳感器II ￠)、陀螺儀傳感器III (10)和陀螺儀傳感器V (15)置于以陀螺儀傳感器IV (12)為中心的十字形四端；主升力機(jī)構(gòu)I (4)和主升力機(jī)構(gòu)II (14)的動(dòng)力源為發(fā)動(dòng)機(jī)(19)，發(fā)動(dòng)機(jī)(19)經(jīng)傳動(dòng)軸I (18)與變速箱I (17)的右端固接，變速箱I (17)經(jīng)傳動(dòng)軸VI (53)、萬向節(jié)聯(lián)軸器II (52)、傳動(dòng)軸V (51)和萬向節(jié)聯(lián)軸器I (50)與主升力機(jī)構(gòu)II (14)的動(dòng)力輸出軸I (16)固接；發(fā)動(dòng)機(jī)(19)經(jīng)傳動(dòng)軸II(20)與變速箱II (21)的左端固接，變速箱II (21)的右端與主升力機(jī)構(gòu)I (4)的動(dòng)力輸出軸III (24) 固接，錐齒輪IX (85)固接于動(dòng)力輸出軸II (23)右頂端，錐齒輪VDI (83)固接于傳動(dòng)軸IX (81)下部，錐齒輪珊(83)和錐齒輪IX (85)在機(jī)尾變速箱(84)內(nèi)部互相嚙合；傳動(dòng)軸IX (81)下端與雙列角接觸球軸承XI (82)的內(nèi)圈過盈配合；傳動(dòng)軸IX (81)與傳動(dòng)軸套筒I (80)間隙配合。
2.按權(quán)利要求1所述的涵道式折翼機(jī)，其特征在于所述的主升力機(jī)構(gòu)I(4)由雙列角接觸球軸承I (22)、動(dòng)力輸出軸II (23)、動(dòng)力輸出軸III (24)、雙列角接觸球軸承II (25)、槳葉支撐架VD (54)、槳葉支撐架VDI (55)、整流罩II (56)、槳葉支撐架IX (57)、槳葉支撐架X(58)、槳葉III (59)、槳葉IV (60)、連接體II (61)、旋轉(zhuǎn)體II (62)、槳葉支撐架XI (63)、槳葉支撐架XH (64)、錐齒輪IV (65)、傳動(dòng)軸VII (66)、槳盤III (67)、雙列角接觸球軸承VII (68)、錐齒輪V (69)、軸承座II (70)、雙列角接觸球軸承VDI (71)、錐齒輪VI (72)、填入式滾動(dòng)支承II (73)、雙列角接觸球軸承IX (74)、傳動(dòng)軸VDI (75)、槳盤IV (76)、錐齒輪VII (77)、軸承座III (78)、雙列角接觸球軸承X (79)和雙列角接觸球軸承XD (86)組成，其中動(dòng)力輸出軸III(24) 一端和中部分別與雙列角接觸球軸承X (79)和雙列角接觸球軸承II (25)內(nèi)圈過盈配合，雙列角接觸球軸承X (79)置于軸承座III (78)的內(nèi)部；動(dòng)力輸出軸II (23)兩端分別與雙列角接觸球軸承VDI (71)和雙列角接觸球軸承XD (86)內(nèi)圈過盈配合，動(dòng)力輸出軸II(23)中部與雙列角接觸球軸承I (22)內(nèi)圈過盈配合，雙列角接觸球軸承VDI (71)置于軸承座II (70)的內(nèi)部；錐齒輪IV (65)固接于動(dòng)力輸出軸III (24)右頂端，錐齒輪V (69)固接于傳動(dòng)軸VD (66)下部，錐齒輪VI (72)固接于動(dòng)力輸出軸II (23)左頂端，錐齒輪VII (77)固接于傳動(dòng)軸珊(75)上部，且錐齒輪IV (65)、錐齒輪V (69)、錐齒輪VI (72)和錐齒輪VII (77)互相嚙合；連接體II (61)經(jīng)槳葉支撐架VII (54)、槳葉支撐架VDI (55)、槳葉支撐架IX (57)、槳葉支撐架X (58)、槳葉支撐架XI (63)和槳葉支撐架XII (64)固接于機(jī)身(13)內(nèi)表面；與槳葉III (59)相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤III (67)四周，槳盤III (67)與傳動(dòng)軸VII (66)固接，與槳葉IV (60)相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤IV (76)四周，槳盤IV (76)與傳動(dòng)軸VDI (75)固接；傳動(dòng)軸VII (66)上端與整流罩II (56)螺紋連接，傳動(dòng)軸W (66)中部和下端分別由雙列角接觸球軸承VII (68)和填入式滾動(dòng)支承II (73)支承，傳動(dòng)軸VDI (75)中部和上端分別由雙列角接觸球軸承IX (74)和填入式滾動(dòng)支承II (73)支承，旋轉(zhuǎn)體II (62)與傳動(dòng)軸VDI (75)固接。
3.按權(quán)利要求1所述的涵道式折翼機(jī)，其特征在于所述的主升力機(jī)構(gòu)II(14)由動(dòng)力輸出軸I (16)、槳葉支撐架I (26)、槳葉支撐架II (27)、槳葉I (28)、槳葉II (29)、整流罩I(30)、槳葉支撐架III (31)、槳葉支撐架IV (32)、槳葉支撐架V (33)、槳葉支撐架VI (34)、連接體I (35)、旋轉(zhuǎn)體I (36)、傳動(dòng)軸III (37)、槳盤I (38)、雙列角接觸球軸承III (39)、錐齒輪I (40)、填入式滾動(dòng)支承I (41)、錐齒輪II (42)、雙列角接觸球軸承IV (43)、傳動(dòng)軸IV(44)、槳盤II (45)、錐齒輪III (46)、軸承座I (47)、雙列角接觸球軸承V (48)和雙列角接觸球軸承VI (49)組成，其中動(dòng)力輸出軸I (16)兩端分別與雙列角接觸球軸承V (48)和雙列角接觸球軸承VI (49)內(nèi)圈過盈配合，雙列角接觸球軸承V (48)置于軸承座I (47)的內(nèi)部；錐齒輪I (40)固接于傳動(dòng)軸III (37)下部，錐齒輪III (46)固接于動(dòng)力輸出軸I (16)頂端，錐齒輪II (42)固接于傳動(dòng)軸IV (44)上部，且錐齒輪I (40)、錐齒輪III (46)和錐齒輪II (42)互相嚙合；連接體I (35)經(jīng)槳葉支撐架I (26)、槳葉支撐架II (27)、槳葉支撐架III(31)、槳葉支撐架IV (32)、槳葉支撐架V (33)和槳葉支撐架VI (34)固接于機(jī)身(13)內(nèi)表面；與槳葉II (29)相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤I (38)四周，槳盤I (38)與傳動(dòng)軸III (37)固接，與槳葉I (28)相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤II (45)四周，槳盤II (45)與傳動(dòng)軸IV (44)固接；傳動(dòng)軸III (37)上端與整流罩I (30)螺紋連接，傳動(dòng)軸III(37)中部和下端分別由雙列角接觸球軸承III (39)和填入式滾動(dòng)支承I (41)支承，傳動(dòng)軸IV (44)中部和上端分別由雙列角接觸球軸承IV (43)和填入式滾動(dòng)支承I (41)支承，旋轉(zhuǎn)體I (36)與傳動(dòng)軸IV (44 )固接。
4.按權(quán)利要求1所述的涵道式折翼機(jī)，其特征在于所述的尾翼推進(jìn)裝置(7)由傳動(dòng)軸套筒I (80)、推進(jìn)裝置支撐框架(87)、槳葉支撐架XIII (88)、槳葉支撐架XIV (89)、傳動(dòng)軸套筒II (90)、槳葉支撐架XV (91)、槳葉支撐架XVI (92)、連接體III (93)、槳葉V (94)、槳葉支撐架XVII (95)、槳葉支撐架X VDI (96)、整流罩III (97)、傳動(dòng)軸套筒III (98)、變速箱同步器(99)、槳葉支撐架XIX (100)、槳葉支撐架X X (101)、槳葉支撐架XXI (102)、槳葉支撐架XXH (103)、槳葉VI (104)、槳葉支撐架X XIII (105)、槳葉支撐架X XIV (106)、整流罩IV (107)、連接體IV (108)、傳動(dòng)軸套筒IV (109)、錐齒輪X (110)、雙列角接觸球軸承XIII (111)、槳盤V (112)、傳動(dòng)軸X (113)、雙列角接觸球軸承XIV (114)、軸承座IV (115)、同步齒輪(116)、錐齒輪XI (117)、傳動(dòng)軸XI (118)、軸承座V (119)、雙列角接觸球軸承XV (120)、錐齒輪XD (121)和雙列角接觸球軸承XVI (122)組成，變速箱同步器(99)位于推進(jìn)裝置支撐框架(87)的中心，變速箱同步器(99)分別經(jīng)傳動(dòng)軸套筒I (80)和傳動(dòng)軸套筒II (90)與推進(jìn)裝置支撐框架(87)固接，變速箱同步器(99)同時(shí)經(jīng)傳動(dòng)軸套筒III (98)和傳動(dòng)軸套筒IV (109)與其兩邊對(duì)稱布置的連接體III (93)和連接體IV (108)固接；連接體III (93)還經(jīng)槳葉支撐架X V (91)、槳葉支撐架XVI (92)、槳葉支撐架XVII (95)、槳葉支撐架XVDI (96)、槳葉支撐架XIX (100)和槳葉支撐架X X (101)與推進(jìn)裝置支撐框架(87)固接；連接體IV (108)還經(jīng)槳葉支撐架XIII (88)、槳葉支撐架XIV (89)、槳葉支撐架XXI (102)、槳葉支撐架XXD (103)、槳葉支撐架X XIII (105)和槳葉支撐架X XIV (106)與推進(jìn)裝置支撐框架(87)固接；在變速箱同步器(99)內(nèi)部，同步齒輪(116)與錐齒輪XI (117)互相嚙合，錐齒輪XI (117)固接于傳動(dòng)軸XI (118)的右頂端；傳動(dòng)軸XI (118)兩端分別與雙列角接觸球軸承X V (120)和雙列角接觸球軸承XIV (114)內(nèi)圈過盈配合，雙列角接觸球軸承XIV (114)置于軸承座IV (115)的內(nèi)部，雙列角接觸球軸承X V (120)置于軸承座V (119)的內(nèi)部；錐齒輪XD (121)固接于傳動(dòng)軸XI (118)的左頂端，錐齒輪X (110)固接于傳動(dòng)軸X (113)的中部，錐齒輪X (110)和錐齒輪XD (121)互相嚙合；與槳葉VI (104)相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤V (112)四周，槳盤V (112)與傳動(dòng)軸X(113)固接；傳動(dòng)軸X (113)上端與整流罩IV (107)螺紋連接，傳動(dòng)軸X (113)中部和下端分別由雙列角接觸球軸承XIII (111)和雙列角接觸球軸承XVI (122)支承。
5.按權(quán)利要求1所述的涵道式折翼機(jī)，其特征在于所述的調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I(I)和調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)II (9)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)完全相同，其中調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I (I)由固定件I (123)、電機(jī)支撐架I (124)、電機(jī)(125)、調(diào)節(jié)涵道(126)、電機(jī)支撐架II (127)、固定件II (128)、固定件III (129)、電機(jī)支撐架III (130)、旋轉(zhuǎn)體III (131)、傳動(dòng)軸XH (132)、槳葉支撐架X X V (133)、槳葉Vn (134)、電機(jī)支撐架IV (135)、固定件IV (136)、雙列角接觸球軸承XVn (137)和槳盤VI (138)組成，調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)I (I)的動(dòng)力源為電機(jī)(125)，電機(jī)(125)位于調(diào)節(jié)涵道(126)上部中心位置，電機(jī)(125)分別經(jīng)電機(jī)支撐架I (124)和固定件I (123)、電機(jī)支撐架II (127)和固定件II (128)、電機(jī)支撐架III (130)和固定件III (129)、電機(jī)支撐架IV (135)和固定件IV (136)與調(diào)節(jié)涵道(126)固接；旋轉(zhuǎn)體III (131)與傳動(dòng)軸XD (132)固接；傳動(dòng)軸XD (132)頂端與電機(jī)(125)輸出端通過聯(lián)軸器連接，傳動(dòng)軸XD (132)底端與固接于槳葉支撐架XXV (133)中心的雙列角接觸球軸承XVn (137)內(nèi)圈過盈配合；與槳葉Vn (134)相同的四片槳葉內(nèi)端均布并固接于槳盤VI (138)四周，槳盤VI (138)與傳動(dòng)軸XD (132)固接；槳葉支撐架XXV (133)呈十字狀，經(jīng)其 端部與調(diào)節(jié)涵道(126)固接。
6.按權(quán)利要求1所述的涵道式折翼機(jī)，其特征在于所述的折疊機(jī)翼I(3)和折疊機(jī)翼II(11)結(jié)構(gòu)對(duì)稱，其中折疊機(jī)翼I (3)由外輪廓骨架(139)、縱向柵格、橫向柵格、連接鉸和輪廓調(diào)整裝置(157)組成，縱向柵格由縱向柵格I (140)、縱向柵格II (141)、縱向柵格III(143)、縱向柵格IV (145)、縱向柵格V (148)和縱向柵格VI (150)組成；橫向柵格由橫向柵格I (156)、橫向柵格II (159)、橫向柵格III (162)和橫向柵格IV (164)組成；連接鉸由連接鉸I (142)、連接鉸II (144)、連接鉸III (146)、連接鉸IV (147)、連接鉸V (149)、連接鉸VI (151)、連接鉸VII (152)、連接鉸VDI (153)、連接鉸IX (154)、連接鉸X (155)、連接鉸XI(158)、連接鉸XH (160)、連接鉸XIII (161)、連接鉸XIV (163)和連接鉸X V (165)組成；外輪廓骨架(139)內(nèi)部置有滑輪槽(166)、滑輪I (167)、滑輪II (168)、滑輪III (169)、滑輪IV(170)、滑輪 V (171)和滑輪VI (172)，滑輪 I (167)、滑輪 II (168)、滑輪III (169)、滑輪IV(170)、滑輪V (171)和滑輪VI (172)與滑輪槽(166)滑動(dòng)連接；外輪廓骨架(139)經(jīng)連接鉸X V (165)與輪廓調(diào)整裝置(157)鉸接；輪廓調(diào)整裝置(157)內(nèi)部置有液壓缸(173)、齒輪I (174)、齒輪II (175)、齒輪III (176)、齒輪IV (177)、齒條(178)和齒條槽(179)，齒條(178)在齒條槽(179)內(nèi)做直線運(yùn)動(dòng)，齒條(178)與液壓缸(173)固接，齒條(178)分別與齒輪I (174)、齒輪II (175)、齒輪III (176)和齒輪IV (177)嚙合；縱向柵格I (140)、縱向柵格II (141)、縱向柵格III (143)、縱向柵格IV (145)、縱向柵格V (148)和縱向柵格VI (150)經(jīng)連接鉸I (142)、連接鉸II (144)、連接鉸III (146)、連接鉸IV (147)、連接鉸V (149)、連接鉸VI (151)、連接鉸VII (152)、連接鉸VDI (153)、連接鉸IX (154)、連接鉸X (155)、連接鉸XI (158)、連接鉸XD (160)、連接鉸XIII (161)和連接鉸XIV (163)分別與橫向柵格I(156)、橫向柵格II (159)、橫向柵格III (162)和橫向柵格IV (164)鉸接;連接鉸X (155)由螺釘(180)、螺母I (181)、墊片I (182)、墊片II (183)和螺母II (184)組成；縱向柵格I(140)經(jīng)螺釘(180)、螺母I (181)、墊片I (182)、墊片II (183)和螺母II (184)與橫向柵格I (156)鉸接。·
全文摘要
涵道式折翼機(jī)屬飛行器技術(shù)領(lǐng)域，本發(fā)明中二折疊機(jī)翼對(duì)稱鉸接于機(jī)身兩側(cè)；二調(diào)節(jié)涵道機(jī)構(gòu)對(duì)稱固接于二折疊機(jī)翼外端；二主升力機(jī)構(gòu)置于機(jī)身后部和前部，主升力機(jī)構(gòu)Ⅰ與水平面平行，主升力機(jī)構(gòu)Ⅱ與水平面呈5°—30°角；尾翼推進(jìn)裝置經(jīng)二支撐桿垂直固接于機(jī)身尾部；陀螺儀傳感器Ⅳ固接于涵道式折翼機(jī)重心處，陀螺儀傳感器Ⅱ和陀螺儀傳感器Ⅴ固接于機(jī)身后端和前端，陀螺儀傳感器Ⅰ和陀螺儀傳感器Ⅲ固接于二折疊機(jī)翼上，二主升力機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源為發(fā)動(dòng)機(jī)；本發(fā)明可作為空中運(yùn)輸工具，能實(shí)現(xiàn)低空、低速、空中懸停、滾動(dòng)轉(zhuǎn)彎和盤旋等飛行姿態(tài)，且振動(dòng)小、航跡控制精度和飛行穩(wěn)定性高，結(jié)構(gòu)緊湊、造價(jià)低、易操作、節(jié)能環(huán)保，使用時(shí)不受地域、場(chǎng)地限制。
文檔編號(hào)B64C3/56GK103231805SQ201310189758
公開日2013年8月7日 申請(qǐng)日期2013年5月21日 優(yōu)先權(quán)日2013年5月21日
發(fā)明者陳延禮, 賀興柱, 楊璐鴻, 孟凡華, 劉順安, 姚永明, 于顯利 申請(qǐng)人:吉林大學(xué)