著陸引導(dǎo)機構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明屬于著陸器部件領(lǐng)域，具體涉及一種著陸引導(dǎo)機構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]目前，人類已經(jīng)對月球、火星、金星等進行了探測，并發(fā)射了相應(yīng)的著陸器和天體巡視器在星體表面進行取樣、分析等活動。天體巡視器(如火星車等)從著陸器平臺上轉(zhuǎn)移到星體地面上時，通常需要著陸器機體配備著陸引導(dǎo)機構(gòu)來引導(dǎo)天體巡視器在星體表面著陸。理想的著陸引導(dǎo)機構(gòu)是保證巡視器成功著陸的必要條件。而現(xiàn)有的著陸機構(gòu)在通常存在體積大、結(jié)構(gòu)復(fù)雜和成本高等缺陷。
[0003]因此，為解決以上問題，需要一種集成于著陸器艙門的著陸引導(dǎo)機構(gòu)，其結(jié)構(gòu)緊湊性高、自重較輕，同時可靠性好。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明的目的是提供一種緊湊性高、自重較輕，同時可靠性好，同時集成于著陸器艙門的著陸引導(dǎo)機構(gòu)。
[0005]本發(fā)明的一種著陸引導(dǎo)機構(gòu)，包括鉸接于艙門用于引導(dǎo)巡視器著陸的著陸導(dǎo)軌、設(shè)置于艙門與著陸導(dǎo)軌之間用于推動著陸導(dǎo)軌相對于艙門轉(zhuǎn)動的擺桿以及用于驅(qū)動擺桿擺動的動力裝置；所述擺桿一端鉸接于艙門，擺桿另一端通過一滑塊以可滑動的方式配合于著陸導(dǎo)軌；
[0006]本發(fā)明的著陸引導(dǎo)機構(gòu)還包括連接于著陸器機體與艙門之間用于控制艙門開度的繩索；
[0007]進一步，所述艙門上設(shè)置有用于纏繞所述繩索的卷筒，所述卷筒與擺桿之間具有聯(lián)動配合；
[0008]本發(fā)明的著陸引導(dǎo)機構(gòu)還包括與擺桿鉸接端同軸固定用于驅(qū)動擺桿擺動的驅(qū)動齒輪；所述驅(qū)動齒輪通過齒輪嚙合的方式與所述卷筒實現(xiàn)聯(lián)動；
[0009]進一步，所述驅(qū)動齒輪傳動配合有傳動軸并通過該傳動軸接受動力裝置輸出的動力并驅(qū)動擺桿擺動；所述卷筒與傳動軸傳動配合并通過傳動軸接受動力裝置輸出的動力拉動繩索；
[0010]進一步，所述動力裝置與傳動軸之間設(shè)置有減速增矩組件；所述減速增矩組件包括傳動連接于動力裝置輸出軸的蝸桿以及與所述蝸桿配合并將動力輸出的蝸輪；
[0011]進一步，所述減速增矩組件還包括與所述蝸輪同步轉(zhuǎn)動的主動錐齒輪以及與所述傳動軸傳動配合并與所述主動錐齒輪嚙合實現(xiàn)減速增距的從動錐齒輪；
[0012]本發(fā)明的著陸引導(dǎo)機構(gòu)還包括差速器，所述搖臂、卷筒以及導(dǎo)軌均為兩個，減速增矩組件的動力輸出端通過該差速器將動力分配至兩個傳動軸并分別驅(qū)動搖臂與卷筒動作；
[0013]本發(fā)明的有益效果是:本發(fā)明的著陸引導(dǎo)機構(gòu)，著陸器著陸后，艙門可通過火工解鎖打開，然后，動力裝置(如伺服電機等)通過齒輪系以及傳動軸輸出動力來驅(qū)動擺桿擺動，擺桿上端鉸接一滑塊，擺桿通過該滑塊可以相對著陸導(dǎo)軌底面滑動。當(dāng)滑塊滑到一定距離時，著陸導(dǎo)軌就會與著陸器著陸平臺平行。此時，動力裝置停止工作，由于渦輪蝸桿的鎖止和繩索拉住艙門，天體巡視器可以開到著陸導(dǎo)軌上來。接著伺服電機繼續(xù)工作，艙門持續(xù)打開，滑塊沿著之前的方向繼續(xù)滑動，著陸導(dǎo)軌與艙門的夾角又將變小，當(dāng)艙門與地面接觸后，動力裝置再次停止工作，天體巡視器就可以從著陸導(dǎo)軌上經(jīng)艙門行駛下來到地面上，本發(fā)明的著陸引導(dǎo)機構(gòu)與艙門做成一體，最大限度減輕了著陸機構(gòu)重量；另一方面，著陸引導(dǎo)機構(gòu)折疊后可以完全融入著陸器艙室，從而減小了著陸器尺寸。
【附圖說明】
[0014]下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明技術(shù)方案進一步說明:
[0015]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2是本發(fā)明的減速增矩組件和差速器組件的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0017]圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；如圖所示，本實施例的著陸引導(dǎo)機構(gòu)，包括鉸接于艙門7用于引導(dǎo)巡視器著陸的的著陸導(dǎo)軌5，設(shè)置于艙門7與著陸導(dǎo)軌5之間用于推動著陸導(dǎo)軌5相對于艙門7轉(zhuǎn)動的擺桿3，以及用于驅(qū)動擺桿3擺動的動力裝置；所述擺桿3 —端鉸接于艙門7，擺桿3另一端絞接滑塊4，擺桿3通過滑塊4以可滑動的方式配合于著陸導(dǎo)軌
5。本實施例中，在著陸導(dǎo)軌5底部設(shè)置有一滑軌6，擺桿3上端鉸接一與滑軌6配合的滑塊4，從而使擺桿3上端與著陸導(dǎo)軌5滑動配合，著陸器著陸后，艙門7可通過火工解鎖打開，然后，動力裝置(如伺服電機等)通過齒輪系以及傳動軸輸出動力來驅(qū)動擺桿3擺動，擺桿3上端上端絞接一滑塊4，擺桿3通過該滑塊4可以相對著陸導(dǎo)軌5底面滑動。當(dāng)滑塊4滑到一定距離時，著陸導(dǎo)軌5就會與著陸器著陸平臺1平行。此時，動力裝置停止工作，由于渦輪15蝸桿16的鎖止和繩索2拉住艙門7，天體巡視器可以開到著陸導(dǎo)軌5上來。天體巡視器開到著陸導(dǎo)軌5上來后，接著伺服電機繼續(xù)工作，艙門7持續(xù)打開，滑塊4沿著之前的方向繼續(xù)滑動，著陸導(dǎo)軌5與艙門7的夾角又將變小，當(dāng)艙門7與地面接觸后，動力裝置停止工作，天體巡視器就可以從著陸導(dǎo)軌5上經(jīng)艙門7行駛下來到地面上，本發(fā)明的著陸引導(dǎo)機構(gòu)與艙門7做成一體，最大限度減輕了著陸機構(gòu)重量；另一方面，著陸引導(dǎo)機構(gòu)折疊后可以完全融入著陸器艙室，從而減小了著陸器尺寸。
[0018]本實施例的種著陸引導(dǎo)機構(gòu)還包括連接于著陸器機體與艙門7之間用于控制艙門7開度的繩索2，艙門7通過火工解鎖打開后，其依靠自身重力將向外開啟，但由于繩索2的拉力作用，其不會完全打開，通過伸長或縮短繩索2可以控制艙門7的開度。
[0019]本實施例中，所述艙門7上設(shè)置有用于纏繞所述繩索2的卷筒8，所述卷筒8與擺桿3之間具有聯(lián)動配合，轉(zhuǎn)動卷筒8可以控制繩索2的長度進而調(diào)整艙門7的開度，由于卷筒8與擺桿3之間聯(lián)動，工作時只需一處動力源，即可實現(xiàn)艙門7與著陸導(dǎo)軌5的同時動作。
[0020]本實施例中的著陸引導(dǎo)機構(gòu)還包括與擺桿3鉸接端同軸固定用于驅(qū)動擺桿3擺動的驅(qū)動齒輪10 ;所述驅(qū)動齒輪10與齒輪9以一定傳動比傳動配合，而齒輪9與卷筒8之同軸聯(lián)動。當(dāng)驅(qū)動齒輪10驅(qū)動擺桿3擺動時，卷筒8也同時發(fā)生轉(zhuǎn)動從而拉動繩索2以調(diào)節(jié)艙門7的開度，因此，艙門7在打開的過程中，著陸導(dǎo)軌5會同時轉(zhuǎn)動，當(dāng)二者動作到一定程度時，著陸導(dǎo)軌5就會與著陸器著陸平臺1平行。此時，動力裝置停止工作，由于渦輪15蝸桿16的鎖止和繩索2拉住艙門7，天體巡視器可以開到著陸導(dǎo)軌5上來。天體巡視器開到著陸導(dǎo)板5上后，接著動力裝置繼續(xù)工作，艙門7持續(xù)打開，著陸導(dǎo)軌5與艙門7的夾角又將變小，當(dāng)艙門7與地面接觸后，動力裝置停止工作，天體巡視器就可以從著陸導(dǎo)軌5上經(jīng)艙門7行駛下來到地面上。
[0021]本實施例中，所述動力裝置輸出的動力經(jīng)過減速增矩后由傳動軸11輸出，傳動軸11末端上的齒輪9與驅(qū)動擺桿3擺動的驅(qū)動齒輪10傳動配合；所述卷筒8外套于傳動軸11并與傳動軸11傳動配合；所述傳動軸11作用為將動力裝置輸出的動力傳遞至驅(qū)動擺桿3的齒輪10，進而驅(qū)動擺桿3擺動。
[0022]本實施例中，所述動力裝置與傳動軸11之間設(shè)置有減速增矩組件；所述減速增矩組件包括傳動連接于動力裝置輸出軸的蝸桿16以及與所述蝸桿16配合并將動力傳遞至蝸輪15，動力裝置一般米用伺服電機，由于電機轉(zhuǎn)速較高，而著陸器艙門7以及著陸導(dǎo)軌5工作中需要緩慢動作，蝸輪15蝸桿16能將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，并得到較大的轉(zhuǎn)矩。
[0023]本實施例中，所述減速增矩組件還包括與所述蝸輪15同軸傳動連接的主動錐齒輪軸14，以及與所述主動錐齒輪軸14嚙合的從動錐齒輪13 ;采用錐齒輪副能夠改變動力的傳遞方向，提高本裝置結(jié)構(gòu)的緊湊性，同時，利用錐齒輪副可以進一步達到減速增矩的目的。
[0024]本實施例中，本發(fā)明的著陸引導(dǎo)機構(gòu)還包括差速器17，所述傳動軸11設(shè)有兩個并分列于減速增矩組件兩側(cè)，擺桿3、卷筒8也相應(yīng)設(shè)置有兩組，減速增矩組件動力輸出端通過該差速器17將動力分配至兩個傳動軸11 ;差速器17采用現(xiàn)有的行星齒輪式差速器，通過差速器17將動力裝置的動力分配至兩組傳動軸11、卷筒8、齒輪9和驅(qū)動齒輪10，并最終推動擺桿3擺動。
[0025]本實施例中，所述驅(qū)動擺桿3擺動的齒輪為從動齒輪10 ;所述傳動軸11末端傳動配合有與所述從動齒輪10嚙合的主動齒輪9，其中主動齒輪9的齒數(shù)可小于從動齒輪10的齒數(shù)，因此可進一步達到減速的作用。
[0026]最后說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的宗旨和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項】
1.一種著陸引導(dǎo)機構(gòu)，其特征在于:包括鉸接于艙門用于引導(dǎo)巡視器著陸的著陸導(dǎo)軌、設(shè)置于艙門與著陸導(dǎo)軌之間用于推動著陸導(dǎo)軌相對于艙門轉(zhuǎn)動的擺桿以及用于驅(qū)動擺桿擺動的動力裝置；所述擺桿一端鉸接于艙門，擺桿另一端通過一滑塊以可滑動的方式配合于著陸導(dǎo)軌。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的著陸引導(dǎo)機構(gòu)，其特征在于:還包括連接于著陸器機體與艙門之間用于控制艙門開度的繩索。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的著陸引導(dǎo)機構(gòu)，其特征在于:所述艙門上設(shè)置有用于纏繞所述繩索的卷筒，所述卷筒與擺桿之間具有聯(lián)動配合。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的著陸引導(dǎo)機構(gòu)，其特征在于:還包括與擺桿鉸接端同軸固定用于驅(qū)動擺桿擺動的驅(qū)動齒輪；所述驅(qū)動齒輪通過齒輪嚙合的方式與所述卷筒實現(xiàn)聯(lián)動。5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的著陸引導(dǎo)機構(gòu)，其特征在于:所述驅(qū)動齒輪傳動配合有傳動軸并通過該傳動軸接受動力裝置輸出的動力并驅(qū)動擺桿擺動；所述卷筒與傳動軸傳動配合并通過傳動軸接受動力裝置輸出的動力拉動繩索。6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的著陸引導(dǎo)機構(gòu)，其特征在于:所述動力裝置與傳動軸之間設(shè)置有減速增矩組件；所述減速增矩組件包括傳動連接于動力裝置輸出軸的蝸桿以及與所述蝸桿配合并將動力輸出的蝸輪。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的著陸引導(dǎo)機構(gòu)，其特征在于:所述減速增矩組件還包括與所述蝸輪同步轉(zhuǎn)動的主動錐齒輪以及與所述傳動軸傳動配合并與所述主動錐齒輪嚙合實現(xiàn)減速增距的從動錐齒輪。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的著陸引導(dǎo)機構(gòu)，其特征在于:還包括差速器，所述搖臂、卷筒以及導(dǎo)軌均為兩個，減速增矩組件的動力輸出端通過該差速器將動力分配至兩個傳動軸并分別驅(qū)動搖臂與卷筒動作。
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種著陸引導(dǎo)機構(gòu)，包括可轉(zhuǎn)動連接于艙門用于引導(dǎo)巡視器著陸的著陸導(dǎo)軌、設(shè)置于艙門與著陸導(dǎo)軌之間用于推動著陸導(dǎo)軌相對于艙門轉(zhuǎn)動的擺桿以及用于驅(qū)動擺桿擺動的動力裝置；所述擺桿一端鉸接于艙門，另一端鉸接于一滑塊，而該滑塊與著陸導(dǎo)軌之間具有滑動配合,本機構(gòu)集成于著陸器艙門，其結(jié)構(gòu)緊湊性高、自重較輕，同時可靠性好。
【IPC分類】B64C1/22
【公開號】CN105366027
【申請?zhí)枴緾N201510848565
【發(fā)明人】曾遠, 張元勛, 謝更新, 熊輝
【申請人】重慶大學(xué)
【公開日】2016年3月2日
【申請日】2015年11月27日