屏幕形成方法、裝置及飛行器的制造方法
【專利摘要】本申請實(shí)施例提供了一種屏幕形成方法、裝置及飛行器。方法包括：至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)；至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射粒。本申請實(shí)施例提供了一種形成可用于投影的屏幕的方案。
【專利說明】
屏幕形成方法、裝置及飛行器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本申請實(shí)施例涉及顯示技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種屏幕形成方法、裝置及飛行器。
【背景技術(shù)】
[0002]體像素三維(3DimenS1n，簡稱3D)顯示技術(shù)是一種通過構(gòu)建空間中物理像素來呈現(xiàn)3D內(nèi)容的方法，通常使用高速旋轉(zhuǎn)的顯示屏，或者高速旋轉(zhuǎn)的幕布配合周圍的投影來實(shí)現(xiàn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]有鑒于此，本申請實(shí)施例的一個目的在于提供一種形成可用于投影的屏幕的方案。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請實(shí)施例的第一方面，提供一種屏幕形成方法，包括:
[0005]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)；
[0006]至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射。
[0007]結(jié)合第一方面，在第一方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個屏幕由所述顆粒至少基于可移動的至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流形成。
[0008]結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個旋翼位于至少一個第一飛行器上。
[0009]結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，包括:
[0010]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)。
[0011]結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，包括:
[0012]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)和所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)。
[0013]結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括:
[0014]至少根據(jù)所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，控制所述至少一個旋翼。
[0015]結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)包括:所述至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度。
[0016]結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第七種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，包括:
[0017]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及所述至少一個第一飛行器的起始位置，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)和所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)。
[0018]結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第八種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述方法還包括:
[0019]至少根據(jù)所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)，控制所述至少一個第一飛行器。
[0020]結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第九種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)包括:所述至少一個第一飛行器的至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度。
[0021]結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第十種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個噴頭位于至少一個第二飛行器上。
[0022]結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第十一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，包括:
[0023]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及環(huán)境信息，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)。
[0024]結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第十二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述環(huán)境信息包括:風(fēng)速、風(fēng)向。
[0025]結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第十三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述期望狀態(tài)包括:期望形狀、期望位置、期望姿態(tài)、期望密度分布。
[0026]結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第十四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述顆粒的屬性包括:所述顆粒的密度、體積、形狀。
[0027]結(jié)合第一方面或第一方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第一方面的第十五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個噴射參數(shù)包括以下至少一個:噴射方向、噴射流量、噴射速度。
[0028]為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請實(shí)施例的第二方面，提供一種屏幕形成裝置，包括:
[0029]確定模塊，用于至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)；
[0030]第一控制模塊，用于至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射。
[0031]結(jié)合第二方面，在第二方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個屏幕由所述顆粒至少基于可移動的至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流形成。
[0032]結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個旋翼位于至少一個第一飛行器上。
[0033]結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，其特征在于，所述確定模塊具體用于:
[0034]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)。
[0035]結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定模塊具體用于:
[0036]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)和所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)。
[0037]結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述屏幕形成裝置還包括:
[0038]第二控制模塊，用于至少根據(jù)所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，控制所述至少一個旋翼。
[0039]結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)包括:所述至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度。
[0040]結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第七種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定模塊具體用于:
[0041]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及所述至少一個第一飛行器的起始位置，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)和所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)。
[0042]結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第八種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述屏幕形成裝置還包括:
[0043]第三控制模塊，用于至少根據(jù)所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)，控制所述至少一個第一飛行器。
[0044]結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第九種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)包括:所述至少一個第一飛行器的至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度。
[0045]結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第十種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個噴頭位于至少一個第二飛行器上。
[0046]結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第十一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定模塊具體用于:
[0047]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及環(huán)境信息，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)。
[0048]結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第十二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述環(huán)境信息包括:風(fēng)速、風(fēng)向。
[0049]結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第十三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述期望狀態(tài)包括:期望形狀、期望位置、期望姿態(tài)、期望密度分布。
[0050]結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第十四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述顆粒的屬性包括:所述顆粒的密度、體積、形狀。
[0051]結(jié)合第二方面或第二方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第二方面的第十五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個噴射參數(shù)包括以下至少一個:噴射方向、噴射流量、噴射速度。
[0052]為實(shí)現(xiàn)上述目的，根據(jù)本申請實(shí)施例的第三方面，提供一種飛行器，包括:
[0053]至少一個噴頭，用于噴射顆粒；
[0054]確定模塊，用于至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、所述至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)；
[0055]第一控制模塊，用于至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射。
[0056]結(jié)合第三方面，在第三方面的第一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述飛行器還包括:至少一個第一旋翼。
[0057]結(jié)合第三方面或第三方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三方面的第二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定模塊具體用于:至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、所述至少一個噴頭的位置、所顆粒的屬性，以及所述至少一個第一旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)。
[0058]結(jié)合第三方面或第三方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三方面的第三種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定模塊具體用于:至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、所述至少一個噴頭的位置、所顆粒的屬性，以及所述至少一個第一旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)和至少一個第二旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)；所述至少一個第二旋翼與所述飛行器的距離在第一閾值內(nèi)。
[0059]結(jié)合第三方面或第三方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三方面的第四種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述飛行器還包括:第二控制模塊，用于至少根據(jù)所述至少一個第二旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，控制所述至少一個第二旋翼。
[0060]結(jié)合第三方面或第三方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三方面的第五種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個運(yùn)動參數(shù)包括:旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度。
[0061]結(jié)合第三方面或第三方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三方面的第六種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述確定模塊具體用于:至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、所述至少一個噴頭的位置、所顆粒的屬性，以及所述至少一個第一旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)和至少一個其它飛行器的至少一個控制參數(shù)；所述至少一個其它飛行器與所述飛行器的距離在第二閾值內(nèi)且所述至少一個其它飛行器有至少一個第三旋翼。
[0062]結(jié)合第三方面或第三方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三方面的第七種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述飛行器還包括:第三控制模塊，用于至少根據(jù)所述至少一個其它飛行器的至少一個控制參數(shù)，控制所述至少一個其它飛行器。
[0063]結(jié)合第三方面或第三方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三方面的第八種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個其它飛行器的至少一個控制參數(shù)包括:所述至少一個其它飛行器的至少一個第三旋翼的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度。
[0064]結(jié)合第三方面或第三方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三方面的第九種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述飛行器為無人駕駛飛機(jī)。
[0065]結(jié)合第三方面或第三方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三方面的第十種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述期望狀態(tài)包括:期望形狀、期望位置、期望姿態(tài)、期望密度分布。
[0066]結(jié)合第三方面或第三方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三方面的第十一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述顆粒的屬性包括:所述顆粒的密度、體積、形狀。
[0067]結(jié)合第三方面或第三方面的上述任一種可能的實(shí)現(xiàn)方式，在第三方面的第十二種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個噴射參數(shù)包括以下至少一個:噴射方向、噴射流量、噴射速度。
[0068]以上多個技術(shù)方案中的至少一個技術(shù)方案具有如下有益效果:
[0069]本申請實(shí)施例通過至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，并至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射，提供了一種形成可用于投影的屏幕的方案。
【附圖說明】
[0070]圖1為本申請?zhí)峁┑囊环N屏幕形成方法實(shí)施例的流程示意圖；
[0071]圖2為本申請?zhí)峁┑囊环N屏幕形成裝置實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0072]圖3、圖4分別為圖2所示實(shí)施例的一種可選實(shí)現(xiàn)方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0073]圖5為本申請?zhí)峁┑囊环N屏幕形成裝置實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0074]圖6為本申請?zhí)峁┑囊环N飛行器實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0075]圖7為圖6所示實(shí)施例的一種可選實(shí)現(xiàn)方式的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0076]圖8為圖7所示實(shí)現(xiàn)方式的一種實(shí)體示意圖；
[0077]圖9、圖10分別為圖6所示實(shí)施例的又一種可選實(shí)現(xiàn)方式的結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0078]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例，對本申請的【具體實(shí)施方式】作進(jìn)一步詳細(xì)說明。以下實(shí)施例用于說明本發(fā)明，但不用來限制本發(fā)明的范圍。
[0079]圖1為本申請?zhí)峁┑囊环N屏幕形成方法實(shí)施例的流程示意圖。如圖1所示，本實(shí)施例包括:
[0080]110、至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)。
[0081]舉例來說，本申請?zhí)峁┑囊环N屏幕形成裝置實(shí)施例一或二所述的屏幕形成裝置，或者，本申請?zhí)峁┑囊环N飛行器實(shí)施例所述的飛行器，作為本實(shí)施例的執(zhí)行主體，執(zhí)行110 ?120。
[0082]本實(shí)施例中，所述至少一個屏幕由所述至少一個噴頭噴射出的顆粒形成。
[0083]本實(shí)施例中，每個屏幕都有自己的期望狀態(tài)。具體地，所述期望狀態(tài)包括但不限于:期望形狀、期望位置、期望姿態(tài)、期望密度分布。其中，所述期望形狀可以是平面的，比如平面的長方形，或者，立體的，比如立體的圓柱形，等。所述期望位置可以是所述至少一個噴頭的位置附近的任一位置；由于每個屏幕均占據(jù)一定的空間，因此，所述期望位置可選地為對應(yīng)屏幕的中心位置。所述期望姿態(tài)可以是一屏幕相對于一參考面的姿態(tài)，比如，當(dāng)所述屏幕為一平面時，所述期望姿態(tài)可以是該平面與水平面的夾角，當(dāng)所述屏幕為一圓柱形時，所述期望姿態(tài)可以是該圓柱形的軸線與水平面的夾角。所述期望密度分布包括一屏幕的至少一個區(qū)域中所述顆粒的分布密度，所述顆粒的分布密度標(biāo)識一區(qū)域中所述顆粒的多少；可選地，所述期望密度分布是均勻的，即，一屏幕的所有區(qū)域中所述顆粒的分布密度相同或大致相同，或者，所述期望密度分布是不均勻的。
[0084]需要說明的是，顆粒從所述至少一個噴頭被噴射出來后通常不會長時間地在所述至少一個屏幕所處區(qū)域內(nèi)駐留，而是會在一定時間后擴(kuò)散，但所述至少一個噴頭后期噴射出來的顆?？梢匝a(bǔ)充所述至少一個噴頭前期噴射出來并從所述至少一個屏幕所處區(qū)域擴(kuò)散走的顆粒，從而在所述期望位置維持所述期望形狀的所述至少一個屏幕。另外，由于顆粒的上述不穩(wěn)定性，所述至少一個噴頭噴射出的顆粒形成的所述至少一個屏幕的實(shí)際狀態(tài)可能和所述期望狀態(tài)不完全吻合。其中，與所述期望狀態(tài)類似地，所述實(shí)際狀態(tài)包括但不限于:實(shí)際形狀、實(shí)際位置、實(shí)際姿態(tài)、實(shí)際密度分布。
[0085]本實(shí)施例中，所述至少一個屏幕的期望狀態(tài)可以是固定的，也可以是隨一些變量(如時間)變化的。
[0086]本實(shí)施例中，所述至少一個噴頭中的每個噴頭都有自己的位置，當(dāng)所述至少一個噴頭為多個噴頭時，所述多個噴頭的位置可以相同，或者，不同。
[0087]本實(shí)施例中，所述至少一個噴頭的位置可以是所述至少一個噴頭的絕對位置，也可以是所述至少一個噴頭相對于至少一個其它物體的相對位置。其中，至少一個其它物體可選地為對所述至少一個噴頭噴射出的顆粒形成所述至少一個屏幕有影響的物體。
[0088]本實(shí)施例中，所述顆粒為固態(tài)，或者，液態(tài)。舉例來說，所述顆?？梢允欠蹓m，或者，小水滴。
[0089]本實(shí)施例中，所述顆粒的屬性包括但不限于:所述顆粒的密度、體積、形狀。
[0090]本實(shí)施例中，所述至少一個噴頭中的每個噴頭都有自己的至少一個噴射參數(shù)。可選地，所述至少一個噴射參數(shù)包括但不限于以下至少一個:噴射方向、噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積。其中，所述噴射方向表示一噴頭向哪個方向噴射顆粒；所述噴射流量表示一噴頭在單位時間內(nèi)噴射的顆粒的體積；所述噴射速度表示一噴頭噴射的顆粒在該噴頭的出口處的速度；所述噴射壓強(qiáng)表示一噴頭噴射的顆粒在該噴頭的出口處的壓強(qiáng)；所述噴頭面積表示一噴頭的出口處的截面積。具體地，所述至少一個噴頭中的每個噴頭有至少一個噴射參數(shù)是可以控制的，即，可以在本實(shí)施例的方法中設(shè)定或更改的。舉例來說，所述至少一個噴頭包括噴頭A和噴頭B，噴頭A的噴射方向、噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積中的至少一個是可以控制的，比如噴頭A的噴射流量是可以控制的，噴頭B的噴射方向、噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積中的至少一個是可以控制的，比如噴頭B的噴射方向和噴射速度是可以控制的。
[0091]120、至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射。
[0092]本實(shí)施例中，所述至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射是指，控制所述至少一個噴頭至少以所述至少一個噴射參數(shù)噴射或不噴射顆粒。舉例來說，所述至少一個噴頭包括噴頭A和噴頭B，110中確定了噴頭A的噴射方向?yàn)閍l、噴射流量為bl、噴射速度為Cl以及噴頭B的噴射方向?yàn)閍2、噴射流量為b2、噴射速度為c2，120中控制噴頭A以噴射方向al、噴射流量bl、噴射速度cl噴射或不噴射顆粒，控制噴頭B以噴射方向a2、噴射流量b2、噴射速度c2噴射或不噴射顆粒，或者，110中確定了噴頭A的噴射方向?yàn)閍l、噴射流量為bl、噴頭面積為dl以及噴頭B的噴射方向?yàn)閍2、噴射流量為b2、噴射面積為d2，120中控制噴頭A以噴射方向al、噴射流量bl、噴射面積dl噴射或不噴射顆粒，控制噴頭B以噴射方向a2、噴射流量b2、噴射面積d2噴射或不噴射顆粒。需要說明的是，當(dāng)確定一噴頭的噴射流量或噴射速度或噴射壓強(qiáng)或噴頭面積為O時控制該噴頭不噴射顆粒，否則控制該噴頭噴射顆粒。
[0093]本實(shí)施例中，可選地，所述至少一個噴頭中每個噴頭的噴射方向、噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積中有至少一個是已知的，即，已經(jīng)設(shè)定好且在本實(shí)施例的方法中不更改的，相應(yīng)地，110中結(jié)合每個噴頭的已知的至少一個噴射參數(shù)，確定每個噴頭的未知的至少一個噴射參數(shù)，相應(yīng)地，120中控制每個噴頭以已知的至少一個噴射參數(shù)和110中確定的至少一個噴射參數(shù)噴射或不噴射顆粒。舉例來說，所述至少一個噴頭包括噴頭A和噴頭B，噴頭A的噴射方向和噴頭B的噴射方向均已知，110中至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、噴頭A的位置、噴頭B的位置、所述顆粒的屬性，以及噴頭A的噴射方向和噴頭B的噴射方向，確定噴頭A的噴射流量、噴射速度和噴頭B的噴射流量、噴射速度，120中控制噴頭A和噴頭B分別以各自已知的噴射方向，以及110中確定的各自的噴射流量、噴射速度噴射或不噴射顆粒。
[0094]本實(shí)施例中，110中確定的所述至少一個噴射參數(shù)可以是固定值，也可以是隨一些變量(如時間)變化的值，相應(yīng)地，當(dāng)所述至少一個噴射參數(shù)隨一些變量變化時，120中根據(jù)這些變量控制所述至少一個噴頭以與這些變量對應(yīng)的所述至少一個噴射參數(shù)噴射或不噴射顆粒。
[0095]需要說明的是，本實(shí)施例中要控制一個噴頭噴射顆粒，至少要知道該噴頭的噴射方向，此外，還要知道該噴頭的以下至少兩個噴射參數(shù):噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積。
[0096]本實(shí)施例通過至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，并至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射，提供了一種形成可用于投影的屏幕的方案。
[0097]以下通過一些可選的實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)一步地描述本實(shí)施例的方法。
[0098]本實(shí)施例中，為了更好地控制所述至少一個噴頭噴射出的顆粒，以使所述顆粒形成的所述至少一個屏幕的實(shí)際狀態(tài)接近或達(dá)到所述期望狀態(tài)，可選地，將可控制的氣流作用于所述顆粒，以形成所述至少一個屏幕。
[0099]在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個屏幕由所述顆粒至少基于可移動的至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流形成。
[0100]具體地，由于所述至少一個旋翼是可移動的，因此，所述至少一個旋翼移動到不同位置時所述至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流對所述至少一個噴頭噴射出的顆粒的作用可能不同，從而可以更加靈活地控制所述顆粒形成的所述至少一個屏幕的實(shí)際狀態(tài)。
[0101]具體地，所述至少一個旋翼中的每個旋翼由繞一軸線旋轉(zhuǎn)的多個葉片(比如風(fēng)扇的扇葉、飛行器的槳葉等)組成。
[0102]可選地，所述至少一個旋翼位于至少一個第一飛行器上。所述第一飛行器可以是帶有旋翼的任意類型的飛行器。
[0103]在此實(shí)現(xiàn)方式中，由于至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流與所述至少一個旋翼的運(yùn)動參數(shù)有關(guān)，相應(yīng)地，所述至少一個旋翼的運(yùn)動參數(shù)與所述至少一個屏幕的實(shí)際狀態(tài)有關(guān)，因此，在確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)時考慮所述至少一個旋翼的運(yùn)動參數(shù)。
[0104]在一種可能的場景中，所述至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，包括:
[0105]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)。
[0106]在此場景中，所述至少一個旋翼中的每個旋翼都有自己的至少一個運(yùn)動參數(shù)；當(dāng)所述至少一個旋翼為多個旋翼時，該多個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)可以相同，或者，不同。其中，所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)包括但不限于:所述至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度。其中，角度可選地為所述旋翼的軸線與一參考面(比如水平面)的夾角。
[0107]在此場景中，可選地，所述至少一個噴頭的位置為所述至少一個噴頭相對于所述至少一個旋翼的相對位置?；蛘?，所述至少一個噴頭的位置為所述至少一個噴頭的絕對位置，所述至少一個旋翼的運(yùn)動參數(shù)還包括:所述至少一個旋翼的絕對位置。
[0108]在此場景中，所述至少一個旋翼的運(yùn)動參數(shù)可以是固定值，也可以是隨一些變量(如時間)變化的值，相應(yīng)地，當(dāng)所述至少一個旋翼的運(yùn)動參數(shù)隨一些變量變化時，所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)可選地也隨這些變量變化。
[0109]在又一種可能的場景中，所述至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，包括:
[0110]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)和所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)。
[0111]在此場景中，相應(yīng)地，本實(shí)施例還包括:
[0112]至少根據(jù)所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，控制所述至少一個旋翼。
[0113]在此場景中，所述至少一個旋翼中的每個旋翼都有自己的至少一個運(yùn)動參數(shù)；當(dāng)所述至少一個旋翼為多個旋翼時，該多個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)可以相同，或者，不同。其中，所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)包括但不限于以下至少一種:所述至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度。其中，角度可選地為所述旋翼的軸線與一參考面(比如水平面)的夾角。
[0114]其中，所述至少根據(jù)所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，控制所述至少一個旋翼是指，控制所述至少一個旋翼至少以所述至少一個運(yùn)動參數(shù)旋轉(zhuǎn)或不旋轉(zhuǎn)。具體地，當(dāng)確定一旋翼的旋轉(zhuǎn)速度為O時控制該旋翼不旋轉(zhuǎn)，否則控制該旋翼旋轉(zhuǎn)。
[0115]在此場景中，可選地，所述至少一個噴頭的位置為所述至少一個噴頭相對于所述至少一個旋翼的相對位置?；蛘?，所述至少一個噴頭的位置為絕對位置，在上述確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)和所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)時還考慮所述至少一個旋翼的絕對位置。
[0116]在此場景中，所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)可以是固定值，也可以是隨一些變量(如時間)變化的值，相應(yīng)地，當(dāng)所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)隨一些變量變化時，根據(jù)所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)和這些變量控制所述至少一個旋翼。
[0117]需要說明的是，在此場景中，對所述至少一個旋翼的控制和對所述至少一個噴頭的控制可能是關(guān)聯(lián)的。舉例來說，控制所述至少一個旋翼以所述至少一個運(yùn)動參數(shù)運(yùn)動到相應(yīng)狀態(tài)，比如到達(dá)某個位置時，才控制所述至少一個噴頭以所述至少一個噴射參數(shù)噴射顆粒，在所述至少一個旋翼未達(dá)到相應(yīng)狀態(tài)時控制所述至少一個噴頭不噴射顆粒，或者，在控制所述至少一個旋翼的過程中，隨著所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)變化，同時控制至少一個噴頭以與所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)變化而變化的所述至少一個噴射參數(shù)噴射顆粒。
[0118]在此場景中，若執(zhí)行主體屏幕形成裝置與所述至少一個旋翼分離設(shè)置，則所述屏幕形成裝置可以將所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)攜帶在一控制指令中發(fā)送給所述至少一個旋翼，以控制所述至少一個旋翼。
[0119]在又一種可能的場景中，所述至少一個旋翼位于至少一個第一飛行器上。相應(yīng)地，所述至少一個旋翼的運(yùn)動參數(shù)與所述至少一個第一飛行器的控制參數(shù)有關(guān)。
[0120]可選地，所述至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，包括:
[0121]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及所述至少一個第一飛行器的起始位置，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)和所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)。
[0122]相應(yīng)地，本實(shí)施例還包括:
[0123]至少根據(jù)所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)，控制所述至少一個第一飛行器。
[0124]具體地，所述至少一個第一飛行器中的每個第一飛行器均有自己的起始位置，以及自己的至少一個控制參數(shù)。其中，所述起始位置是指，對該第一飛行器進(jìn)行控制之前該第一飛行器的位置。具體地，所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)包括但不限于:所述至少一個第一飛行器的至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度。其中，所述第一飛行器的每個旋翼均有自己的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度，角度可選地為對應(yīng)旋翼的軸線與一參考面(比如水平面)的夾角。需要說明的是，一第一飛行器的飛行軌跡由該第一飛行器的起始位置和該第一飛行器的上述控制參數(shù)決定。
[0125]其中，所述至少根據(jù)所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)，控制所述至少一個第一飛行器是指，控制所述至少一個第一飛行器至少以所述至少一個控制參數(shù)飛行或懸停。具體地，控制所述至少一個第一飛行器的至少一個旋翼以所述至少一個控制參數(shù)旋轉(zhuǎn)或不旋轉(zhuǎn)，相應(yīng)地，在所述至少一個旋翼的作用下，所述至少一個第一飛行器飛行或懸
\? O
[0126]在此場景中，所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)可以是固定值，也可以是隨一些變量(如時間)變化的值，相應(yīng)地，當(dāng)所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)隨一些變量變化時，根據(jù)所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)和這些變量控制所述至少一個第一飛行器。
[0127]需要說明的是，在此場景中，對所述至少一個第一飛行器的控制和對所述至少一個噴頭的控制可能是關(guān)聯(lián)的。舉例來說，控制所述至少一個第一飛行器以所述至少一個控制參數(shù)運(yùn)動到相應(yīng)狀態(tài)時才控制所述至少一個噴頭以所述至少一個噴射參數(shù)噴射顆粒，在所述至少一個第一飛行器未達(dá)到相應(yīng)狀態(tài)時控制所述至少一個噴頭不噴射顆粒，或者，在控制所述至少一個第一飛行器的過程中，隨著所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)變化，同時控制至少一個噴頭以與所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)變化而變化的所述至少一個噴射參數(shù)噴射或不噴射顆粒。
[0128]在此場景中，若執(zhí)行主體屏幕形成裝置與所述至少一個第一飛行器分離設(shè)置，則所述屏幕形成裝置可以將所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)攜帶在一控制指令中發(fā)送給所述至少一個第一飛行器，以控制所述至少一個第一飛行器。
[0129]在此實(shí)現(xiàn)方式的任一場景中，所述第一飛行器可選地為無人駕駛飛機(jī)(UnmannedAerial Vehicle，簡稱 UAV)。
[0130]本實(shí)施例中，所述至少一個噴頭可以處于任一位置?？蛇x地，所述至少一個噴頭的位置是固定的，或者，所述至少一個噴頭是可移動的，即，所述至少一個噴頭的位置可以變化。
[0131]在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個噴頭位于至少一個第二飛行器上。可選地，所述第二飛行器為UAV0進(jìn)一步地，所述至少一個噴頭可選地位于所述至少一個第二飛行器的至少一個旋翼保護(hù)器上。
[0132]在所述至少一個旋翼位于至少一個第一飛行器的場景中，所述至少一個第二飛行器與所述至少一個第一飛行器可以相同，或者，不同。
[0133]舉例來說，一飛行器有一個旋翼，該飛行器上設(shè)置有三個噴頭，在此場景中，該飛行器上的三個噴頭噴射出的顆粒在該飛行器的一個旋翼旋轉(zhuǎn)形成的氣流作用下，形成至少一個屏幕，即，所述至少一個第一飛行器與所述至少一個第二飛行器相同。
[0134]又舉例來說，一飛行器A有四個旋翼，該飛行器A上設(shè)置有一個噴頭，該飛行器A附近有一飛行器B，飛行器B有一個旋翼，該飛行器B上設(shè)置有三個噴頭，即，飛行器A和飛行器B上一共有五個旋翼和四個噴頭，該四個噴頭噴射出的顆粒在該五個旋翼旋轉(zhuǎn)形成的氣流作用下，形成至少一個屏幕，即，所述至少一個第一飛行器(即飛行器A和飛行器B)與所述至少一個第二飛行器(即飛行器A和飛行器B)相同。
[0135]又舉例來說，一飛行器A有兩個旋翼，飛行器A附近有一飛行器B，飛行器B有固定翼、無旋翼，且飛行器B上設(shè)置有四個噴頭，飛行器B上的四個噴頭噴射出的顆粒在飛行器A的兩個旋翼旋轉(zhuǎn)形成的氣流作用下，形成至少一個屏幕，即，所述至少一個第一飛行器(即飛行器A)與所述至少一個第二飛行器(即飛行器B)不同。
[0136]又舉例來說，一飛行器A有兩個旋翼，該飛行器A附近有一飛行器B，飛行器B上有三個旋翼，且飛行器B上設(shè)置有四個噴頭，飛行器B上的四個噴頭噴射出的顆粒在飛行器B的三個旋翼和飛行器A的兩個旋翼一共五個旋翼旋轉(zhuǎn)形成的氣流作用下，形成至少一個屏幕，即，所述至少一個第一飛行器(即飛行器A和飛行器B)與所述至少一個第二飛行器(即飛行器B)不同，且，所述至少一個第一飛行器(即飛行器A和飛行器B)包括所述至少一個第二飛行器(即飛行器B)。
[0137]本實(shí)施例中，由于所述至少一個噴頭噴射出的顆粒在空中的狀態(tài)，比如運(yùn)動軌跡、在某個位置或區(qū)域的駐留時間等，可能受環(huán)境因素的影響，因此，在確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)時可選地考慮環(huán)境信息。
[0138]可選地，所述至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，包括:
[0139]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及環(huán)境信息，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)。
[0140]其中，所述環(huán)境信息包括但不限于:風(fēng)速、風(fēng)向?？蛇x地，所述環(huán)境信息還包括:溫度、濕度等。另外，所述環(huán)境信息可選地通過相應(yīng)的傳感器，比如風(fēng)速傳感器、風(fēng)向傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器等，來檢測得到。
[0141]需要說明的是，在上述將可控制的氣流作用于所述顆粒以形成所述至少一個屏幕的實(shí)現(xiàn)方式中，可選地也考慮環(huán)境因素的影響。舉例來說，所述至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，包括:
[0142]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)和環(huán)境信息，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)。
[0143]當(dāng)然，由于可控制的氣流的作用通常遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于環(huán)境因素的影響，為了方便計(jì)算，在相應(yīng)的實(shí)現(xiàn)方式中也可以不考慮環(huán)境因素的影響。
[0144]本實(shí)施例中，所述至少一個噴頭噴射出的顆粒形成所述至少一個屏幕的同時和/或之后，可選地，還控制投影設(shè)備向所述至少一個屏幕投射內(nèi)容。
[0145]在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，120之后還包括:至少根據(jù)所述至少一個屏幕的狀態(tài)和所述至少一個屏幕的待顯示內(nèi)容，控制至少一個投影設(shè)備向所述至少一個屏幕投射投影內(nèi)容。
[0146]其中，所述至少一個屏幕的狀態(tài)可以是期望狀態(tài)，也可以是實(shí)際狀態(tài)。
[0147]其中，所述至少一個屏幕中的每個屏幕均有各自的待顯示內(nèi)容，每個屏幕的待顯示內(nèi)容是想要在該屏幕上展現(xiàn)的內(nèi)容?？蛇x地，當(dāng)所述至少一個屏幕為多個屏幕時，每個屏幕的待顯示內(nèi)容之間可選地是獨(dú)立的，或者，關(guān)聯(lián)的，比如，每個屏幕顯示一副圖片的一部分，多個屏幕的顯示組合成該副圖片。
[0148]其中，所述待顯示內(nèi)容可選地為靜態(tài)的內(nèi)容，如圖片，或者，動態(tài)的內(nèi)容，如視頻。
[0149]其中，所述至少一個投影設(shè)備可選地為微型投影設(shè)備。
[0150]其中，所述至少一個投影設(shè)備均有各自的投影內(nèi)容，每個投影設(shè)備的投影內(nèi)容均與所述至少一個屏幕的待顯示內(nèi)容相關(guān)。具體地，所述控制至少一個投影設(shè)備向所述至少一個屏幕投射投影內(nèi)容的目的是，為了在所述至少一個屏幕上顯示所述至少一個屏幕的待顯示內(nèi)容。在一種可能的場景中，所述至少一個投影設(shè)備為一個投影設(shè)備，所述至少一個屏幕為一個屏幕，控制該投影設(shè)備向該屏幕投射投影內(nèi)容；在又一種可能的場景中，所述至少一個投影設(shè)備為一個投影設(shè)備，所述至少一個屏幕為多個屏幕，控制該投影設(shè)備按照一定的規(guī)則向該多個屏幕中的至少一個屏幕投射投影內(nèi)容，比如，控制該投影設(shè)備同時向該多個屏幕投射同樣的投影內(nèi)容，或者，控制該投影設(shè)備依次向該多個屏幕中的每個屏幕投射相同或不同的投影內(nèi)容；在又一種可能的場景中，所述至少一個投影設(shè)備為多個投影設(shè)備，所述至少一個屏幕為多個屏幕，控制該多個投影設(shè)備中的每個投影設(shè)備按照一定的規(guī)則向該多個屏幕中的至少一個屏幕投射投影內(nèi)容。
[0151]圖2為本申請?zhí)峁┑囊环N屏幕形成裝置實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖2所示，屏幕形成裝置200包括:
[0152]確定模塊21，用于至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)；
[0153]第一控制模塊22，用于至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射。
[0154]本實(shí)施例中，所述至少一個屏幕由所述至少一個噴頭噴射出的顆粒形成。
[0155]本實(shí)施例中，每個屏幕都有自己的期望狀態(tài)。具體地，所述期望狀態(tài)包括但不限于:期望形狀、期望位置、期望姿態(tài)、期望密度分布。其中，所述期望形狀可以是平面的，比如平面的長方形，或者，立體的，比如立體的圓柱形，等。所述期望位置可以是所述至少一個噴頭的位置附近的任一位置；由于每個屏幕均占據(jù)一定的空間，因此，所述期望位置可選地為對應(yīng)屏幕的中心位置。所述期望姿態(tài)可以是一屏幕相對于一參考面的姿態(tài)，比如，當(dāng)所述屏幕為一平面時，所述期望姿態(tài)可以是該平面與水平面的夾角，當(dāng)所述屏幕為一圓柱形時，所述期望姿態(tài)可以是該圓柱形的軸線與水平面的夾角。所述期望密度分布包括一屏幕的至少一個區(qū)域中所述顆粒的分部密度，所述顆粒的分布密度標(biāo)識一區(qū)域中所述顆粒的多少；可選地，所述期望密度分布是均勻的，即，一屏幕的所有區(qū)域中所述顆粒的分部密度相同或大致相同，或者，所述期望密度分布是不均勻的。
[0156]需要說明的是，顆粒從所述至少一個噴頭被噴射出來后通常不會長時間地在所述至少一個屏幕所處區(qū)域內(nèi)駐留，而是會在一定時間后擴(kuò)散，但所述至少一個噴頭后期噴射出來的新顆粒可以補(bǔ)充所述至少一個噴頭前期噴射出來并從所述至少一個屏幕所處區(qū)域擴(kuò)散走的顆粒，從而在所述期望位置維持所述期望形狀的所述至少一個屏幕。另外，由于顆粒的上述不穩(wěn)定性，所述至少一個噴頭噴射出的顆粒形成的所述至少一個屏幕的實(shí)際狀態(tài)可能和所述期望狀態(tài)不完全吻合。其中，與所述期望狀態(tài)類似地，所述實(shí)際狀態(tài)包括但不限于:實(shí)際形狀、實(shí)際位置、實(shí)際姿態(tài)、實(shí)際密度分布。
[0157]本實(shí)施例中，所述至少一個屏幕的期望狀態(tài)可以是固定的，也可以是隨一些變量(如時間)變化的。
[0158]本實(shí)施例中，所述至少一個噴頭中的每個噴頭都有自己的位置，當(dāng)所述至少一個噴頭為多個噴頭時，所述多個噴頭的位置可以相同，或者，不同。
[0159]本實(shí)施例中，所述至少一個噴頭的位置可以是所述至少一個噴頭的絕對位置，也可以是所述至少一個噴頭相對于至少一個其它物體的相對位置。其中，至少一個其它物體可選地為對所述至少一個噴頭噴射出的顆粒形成所述至少一個屏幕有影響的物體。
[0160]本實(shí)施例中，所述顆粒為固態(tài)，或者，液態(tài)。舉例來說，所述顆粒可以是粉塵，或者，小水滴。
[0161]本實(shí)施例中，所述顆粒的屬性包括但不限于:所述顆粒的密度、體積、形狀。
[0162]本實(shí)施例中，所述至少一個噴頭中的每個噴頭都有自己的至少一個噴射參數(shù)?？蛇x地，所述至少一個噴射參數(shù)包括但不限于以下至少一個:噴射方向、噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積。其中，所述噴射方向表示一噴頭向哪個方向噴射顆粒；所述噴射流量表示一噴頭在單位時間內(nèi)噴射的顆粒的體積；所述噴射速度表示一噴頭噴射的顆粒在該噴頭的出口處的速度；所述噴射壓強(qiáng)表示一噴頭噴射的顆粒在該噴頭的出口處的壓強(qiáng)；所述噴頭面積表示一噴頭的出口處的截面積。具體地，所述至少一個噴頭中的每個噴頭有至少一個噴射參數(shù)是可以控制的，即，屏幕形成裝置200可以設(shè)定或更改的。舉例來說，所述至少一個噴頭包括噴頭A和噴頭B，噴頭A的噴射方向、噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積中的至少一個是可以控制的，比如噴頭A的噴射流量是可以控制的，噴頭B的噴射方向、噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積中的至少一個是可以控制的，比如噴頭B的噴射方向和噴射速度是可以控制的。
[0163]本實(shí)施例中，第一控制模塊22至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射是指，第一控制模塊22控制所述至少一個噴頭至少以所述至少一個噴射參數(shù)噴射或不噴射顆粒。舉例來說，所述至少一個噴頭包括噴頭A和噴頭B，確定模塊21確定了噴頭A的噴射方向?yàn)閍l、噴射流量為b1、噴射速度為cI以及噴頭B的噴射方向?yàn)閍2、噴射流量為b2、噴射速度為c2，第一控制模塊22控制噴頭A以噴射方向al、噴射流量bl、噴射速度Cl噴射或不噴射顆粒，控制噴頭B以噴射方向a2、噴射流量b2、噴射速度c2噴射或不噴射顆粒，或者，確定模塊21確定了噴頭A的噴射方向?yàn)閍l、噴射流量為bl、噴頭面積為dl以及噴頭B的噴射方向?yàn)閍2、噴射流量為b2、噴射面積為d2，第一控制模塊22控制噴頭A以噴射方向al、噴射流量bl、噴射面積dl噴射或不噴射顆粒，控制噴頭B以噴射方向a2、噴射流量b2、噴射面積d2噴射或不噴射顆粒。需要說明的是，當(dāng)確定模塊21確定一噴頭的噴射流量或噴射速度或噴射壓強(qiáng)或噴頭面積為O時第一控制模塊22控制該噴頭不噴射顆粒，否則第一控制模塊22控制該噴頭噴射顆粒。
[0164]本實(shí)施例中，可選地，所述至少一個噴頭中每個噴頭的噴射方向、噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積中有至少一個是已知的，即，已經(jīng)設(shè)定好且屏幕形成裝置200不更改的，相應(yīng)地，確定模塊21結(jié)合每個噴頭的已知的至少一個噴射參數(shù)，確定每個噴頭的未知的至少一個噴射參數(shù)，相應(yīng)地，第一控制模塊22控制每個噴頭以已知的至少一個噴射參數(shù)和確定模塊21確定的至少一個噴射參數(shù)噴射或不噴射顆粒。舉例來說，所述至少一個噴頭包括噴頭A和噴頭B，噴頭A的噴射方向和噴頭B的噴射方向均已知，確定模塊21至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、噴頭A的位置、噴頭B的位置、所述顆粒的屬性，以及噴頭A的噴射方向和噴頭B的噴射方向，確定噴頭A的噴射流量、噴射速度和噴頭B的噴射流量、噴射速度，第一控制模塊22控制噴頭A和噴頭B分別以各自已知的噴射方向，以及確定模塊21確定的各自的噴射流量、噴射速度噴射或不噴射顆粒。
[0165]本實(shí)施例中，確定模塊21確定的所述至少一個噴射參數(shù)可以是固定值，也可以是隨一些變量(如時間)變化的值，相應(yīng)地，當(dāng)所述至少一個噴射參數(shù)隨一些變量變化時，第一控制模塊22根據(jù)這些變量控制所述至少一個噴頭以與這些變量對應(yīng)的所述至少一個噴射參數(shù)噴射或不噴射顆粒。
[0166]需要說明的是，本實(shí)施例中第一控制模塊22要控制一個噴頭噴射顆粒，至少要知道該噴頭的噴射方向，此外，還要知道該噴頭的以下至少兩個噴射參數(shù):噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積。
[0167]本實(shí)施例的屏幕形成裝置通過確定模塊至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，第一控制模塊至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射，提供了一種形成可用于投影的屏幕的方案。
[0168]以下通過一些可選的實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)一步地描述本實(shí)施例的屏幕形成裝置200。
[0169]本實(shí)施例中，為了更好地控制所述至少一個噴頭噴射出的顆粒，以使所述顆粒形成的所述至少一個屏幕的實(shí)際狀態(tài)接近或達(dá)到所述期望狀態(tài)，可選地，將可控制的氣流作用于所述顆粒，以形成所述至少一個屏幕。
[0170]在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個屏幕由所述顆粒至少基于可移動的至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流形成。
[0171]具體地，由于所述至少一個旋翼是可移動的，因此，可以通過控制所述至少一個旋翼移動到不同位置以改變所述至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流對所述至少一個噴頭噴射出的顆粒的作用，從而更加靈活地控制所述顆粒形成的所述至少一個屏幕的實(shí)際狀態(tài)。
[0172]具體地，所述至少一個旋翼中的每個旋翼由繞一軸線旋轉(zhuǎn)的多個葉片(比如風(fēng)扇的扇葉、飛行器的槳葉等)組成。
[0173]可選地，所述至少一個旋翼位于至少一個第一飛行器上。所述第一飛行器可以是帶有旋翼的任意類型的飛行器。
[0174]在此實(shí)現(xiàn)方式中，由于至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流與所述至少一個旋翼的運(yùn)動參數(shù)有關(guān)，相應(yīng)地，所述至少一個旋翼的運(yùn)動參數(shù)與所述至少一個屏幕的實(shí)際狀態(tài)有關(guān)，因此，在確定模塊21確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)時考慮所述至少一個旋翼的運(yùn)動參數(shù)。
[0175]在一種可能的場景中，確定模塊21具體用于:
[0176]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)。
[0177]其中，所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)包括但不限于以下至少一種:所述至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度。
[0178]在又一種可能的場景中，確定模塊21具體用于:
[0179]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)和所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)。
[0180]在此場景中，相應(yīng)地，如圖3所以，屏幕形成裝置200還包括:
[0181]第二控制模塊23，用于至少根據(jù)所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，控制所述至少一個旋翼。
[0182]其中，所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)包括但不限于以下至少一種:所述至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度。
[0183]在又一種可能的場景中，所述至少一個旋翼位于至少一個第一飛行器上。相應(yīng)地，所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)與所述至少一個第一飛行器的控制參數(shù)有關(guān)。
[0184]可選地，確定模塊21具體用于:
[0185]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及所述至少一個第一飛行器的起始位置，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)和所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)。
[0186]相應(yīng)地，如圖4所示，屏幕形成裝置200還包括:
[0187]第三控制模塊24，用于至少根據(jù)所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)，控制所述至少一個第一飛行器。
[0188]其中，所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)包括:所述至少一個第一飛行器的至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度。
[0189]本實(shí)現(xiàn)方式的各場景的具體實(shí)現(xiàn)可參照本申請?zhí)峁┑囊环N屏幕形成方法實(shí)施例中相應(yīng)的描述。
[0190]本實(shí)施例中，所述至少一個噴頭可以處于任一位置。可選地，所述至少一個噴頭的位置是固定的，或者，所述至少一個噴頭是可移動的，即，所述至少一個噴頭的位置可以變化。
[0191]在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，所述至少一個噴頭位于至少一個第二飛行器上。
[0192]本實(shí)現(xiàn)方式的具體實(shí)現(xiàn)可參照本申請?zhí)峁┑囊环N屏幕形成方法實(shí)施例中相應(yīng)的描述。
[0193]本實(shí)施例中，由于所述至少一個噴頭噴射出的顆粒在空中的狀態(tài)，比如運(yùn)動軌跡、在某個位置或區(qū)域的駐留時間等，可能受環(huán)境因素的影響，因此，在確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)時可選地考慮環(huán)境信息。
[0194]可選地，確定模塊21具體用于:
[0195]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及環(huán)境信息，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)。
[0196]其中，所述環(huán)境信息包括但不限于:風(fēng)速、風(fēng)向。
[0197]本實(shí)現(xiàn)方式的具體實(shí)現(xiàn)可參照本申請?zhí)峁┑囊环N屏幕形成方法實(shí)施例中相應(yīng)的描述。
[0198]本實(shí)施例中，所述至少一個噴頭噴射出的顆粒形成所述至少一個屏幕的同時和/或之后，可選地，屏幕形成裝置200還控制投影設(shè)備向所述至少一個屏幕投射內(nèi)容。
[0199]在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，屏幕形成裝置200還包括:第四控制模塊，用于至少根據(jù)所述至少一個屏幕的狀態(tài)和所述至少一個屏幕的待顯示內(nèi)容，控制至少一個投影設(shè)備向所述至少一個屏幕投射投影內(nèi)容。
[0200]本實(shí)現(xiàn)方式的具體實(shí)現(xiàn)可參照本申請?zhí)峁┑囊环N屏幕形成方法實(shí)施例中相應(yīng)的描述。
[0201 ] 本實(shí)施例中，屏幕形成裝置200可以以軟件和/或硬件的形式設(shè)置于一設(shè)備中?？蛇x地，屏幕形成裝置200設(shè)置于一飛行器中。其中，所述飛行器可選地為所述至少一個第一飛行器之一，或者，所述至少一個第二飛行器之一。
[0202]圖5為本申請?zhí)峁┑囊环N屏幕形成裝置實(shí)施例二的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖5所示，屏幕形成裝置500包括:
[0203]處理器(processor)51、通信接口(Communicat1ns Interface) 52、存儲器(memory) 53、以及通信總線54。其中:
[0204]處理器51、通信接口 52、以及存儲器53通過通信總線54完成相互間的通信。
[0205]通信接口 52，用于與比如噴頭等外部設(shè)備的通信。
[0206]處理器51，用于執(zhí)行程序532，具體可以執(zhí)行上述屏幕形成方法例中的相關(guān)步驟。
[0207]具體地，程序532可以包括程序代碼，所述程序代碼包括計(jì)算機(jī)操作指令。
[0208]處理器51可能是一個中央處理器CPU，或者是特定集成電路ASIC (Applicat1nSpecific Integrated Circuit)，或者是被配置成實(shí)施屏幕形成方法實(shí)施例的一個或多個集成電路。
[0209]存儲器53，用于存放程序532。存儲器53可能包含高速RAM存儲器，也可能還包括非易失性存儲器(non-volatile memory)，例如至少一個磁盤存儲器。程序532具體可以用于使得屏幕形成裝置500執(zhí)行以下步驟:
[0210]至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)；
[0211]至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射。
[0212]程序532中各步驟的具體實(shí)現(xiàn)可以參見上述屏幕形成方法實(shí)施例中的相應(yīng)步驟和單元中對應(yīng)的描述，在此不贅述。
[0213]本實(shí)施例中，屏幕形成裝置500可選地為一飛行器。當(dāng)屏幕形成裝置500為一飛行器時，屏幕形成裝置500可選地還包括(圖5中未示出):所述至少一個噴頭中的至少一個，和/或，至少一個旋翼。
[0214]圖6為本申請?zhí)峁┑囊环N飛行器實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖6所示，飛行器600包括:
[0215]至少一個噴頭61，用于噴射顆粒；
[0216]確定模塊62，用于根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、至少一個噴頭61的位置、所述顆粒的屬性，至少確定至少一個噴頭61的至少一個噴射參數(shù)；
[0217]第一控制模塊63，用于至少根據(jù)至少一個噴頭61的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射。
[0218]本實(shí)施例中，飛行器600可以是任意類型的飛行器?？蛇x地，飛行器600為UAV。
[0219]需要說明的是，圖6中僅以兩個噴頭61示意，并不意味著對飛行器600中噴頭61的數(shù)量的限制。
[0220]本實(shí)施例中，所述至少一個屏幕由至少一個噴頭61噴射出的顆粒形成。
[0221]本實(shí)施例中，每個屏幕都有自己的期望狀態(tài)。具體地，所述期望狀態(tài)包括但不限于:期望形狀、期望位置、期望姿態(tài)、期望密度分布。其中，所述期望形狀可以是平面的，比如平面的長方形，或者，立體的，比如立體的圓柱形，等。所述期望位置可以是飛行器600的位置附近的任一位置；由于每個屏幕均占據(jù)一定的空間，因此，所述期望位置可選地為對應(yīng)屏幕的中心位置。所述期望姿態(tài)可以是一屏幕相對于一參考面的姿態(tài)，比如，當(dāng)所述屏幕為一平面時，所述期望姿態(tài)可以是該平面與水平面的夾角，當(dāng)所述屏幕為一圓柱形時，所述期望姿態(tài)可以是該圓柱形的軸線與水平面的夾角。所述期望密度分布包括一屏幕的至少一個區(qū)域中所述顆粒的分布密度，所述顆粒的分布密度標(biāo)識一區(qū)域中所述顆粒的多少；可選地，所述期望密度分布是均勻的，即，一屏幕的所有區(qū)域中所述顆粒的分布密度相同或大致相同，或者，所述期望密度分布是不均勻的。
[0222]需要說明的是，顆粒從至少一個噴頭61被噴射出來后通常不會長時間地在所述至少一個屏幕所處區(qū)域內(nèi)駐留，而是會在一定時間后擴(kuò)散，但至少一個噴頭61后期噴射出來的顆粒可以補(bǔ)充所述至少一個噴頭前期噴射出來并從所述至少一個屏幕所處區(qū)域擴(kuò)散走的顆粒，從而在所述期望位置維持所述期望形狀的所述至少一個屏幕。另外，由于顆粒的上述不穩(wěn)定性，至少一個噴頭61噴射出的顆粒形成的所述至少一個屏幕的實(shí)際狀態(tài)可能和所述期望狀態(tài)不完全吻合。其中，與所述期望狀態(tài)類似地，所述實(shí)際狀態(tài)包括但不限于:實(shí)際形狀、實(shí)際位置、實(shí)際姿態(tài)、實(shí)際密度分布。
[0223]本實(shí)施例中，所述至少一個屏幕的期望狀態(tài)可以是固定的，也可以是隨一些變量(如時間)變化的。
[0224]本實(shí)施例中，至少一個噴頭61中的每個噴頭61都有自己的位置，當(dāng)至少一個噴頭61為多個噴頭61時，多個噴頭61的位置可以相同，或者，不同。
[0225]本實(shí)施例中，所述至少一個噴頭61的位置可以是所述至少一個噴頭61的絕對位置，也可以是所述至少一個噴頭61相對于至少一個其它物體的相對位置。其中，至少一個其它物體可選地為對所述至少一個噴頭61噴射出的顆粒形成所述至少一個屏幕有影響的物體。
[0226]本實(shí)施例中，至少一個噴頭61可以位于飛行器600上的任意位置，另外，至少一個噴頭61的絕對位置通常會隨著飛行器600的飛行而變化。
[0227]本實(shí)施例中，所述顆粒為固態(tài)，或者，液態(tài)。舉例來說，所述顆?？梢允欠蹓m，或者，小水滴。
[0228]本實(shí)施例中，所述顆粒的屬性包括但不限于:所述顆粒的密度、體積、形狀。
[0229]本實(shí)施例中，至少一個噴頭61中的每個噴頭61都有自己的至少一個噴射參數(shù)?？蛇x地，所述至少一個噴射參數(shù)包括但不限于以下至少一個:噴射方向、噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積。其中，所述噴射方向表示一噴頭向哪個方向噴射顆粒；所述噴射流量表示一噴頭在單位時間內(nèi)噴射的顆粒的體積；所述噴射速度表示一噴頭噴射的顆粒在該噴頭的出口處的速度；所述噴射壓強(qiáng)表示一噴頭噴射的顆粒在該噴頭的出口處的壓強(qiáng)；所述噴頭面積表示一噴頭的出口處的截面積。具體地，至少一個噴頭61中的每個噴頭61有至少一個噴射參數(shù)是可以控制的，即，飛行器600可以設(shè)定或更改的。舉例來說，至少一個噴頭61包括噴頭A和噴頭B，噴頭A的噴射方向、噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積中的至少一個是可以控制的，比如噴頭A的噴射流量是可以控制的，噴頭B的噴射方向、噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積中的至少一個是可以控制的，比如噴頭B的噴射方向和噴射速度是可以控制的。
[0230]本實(shí)施例中，第一控制模塊63至少根據(jù)至少一個噴頭61的至少一個噴射參數(shù)，控制至少一個噴頭61噴射顆粒是指，控制至少一個噴頭61至少以所述至少一個噴射參數(shù)噴射或不噴射顆粒。舉例來說，至少一個噴頭61包括噴頭A和噴頭B，確定模塊62確定了噴頭A的噴射方向?yàn)閍l、噴射流量為bl、噴射速度為Cl以及噴頭B的噴射方向?yàn)閍2、噴射流量為b2、噴射速度為c2，第一控制模塊63控制噴頭A以噴射方向al、噴射流量bl、噴射速度Cl噴射或不噴射顆粒，控制噴頭B以噴射方向a2、噴射流量b2、噴射速度c2噴射或不噴射顆粒，或者，確定模塊62確定了噴頭A的噴射方向?yàn)閍l、噴射流量為bl、噴頭面積為dl以及噴頭B的噴射方向?yàn)閍2、噴射流量為b2、噴射面積為d2，第一控制模塊63控制噴頭A以噴射方向al、噴射流量bl、噴射面積dl噴射或不噴射顆粒，控制噴頭B以噴射方向a2、噴射流量b2、噴射面積d2噴射或不噴射顆粒。需要說明的是，當(dāng)確定模塊62確定一噴頭的噴射流量或噴射速度或噴射壓強(qiáng)或噴頭面積為O時第一控制模塊63控制該噴頭不噴射顆粒，否則第一控制模塊63控制該噴頭噴射顆粒。
[0231]本實(shí)施例中，可選地，至少一個噴頭61中每個噴頭61的噴射方向、噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積中有至少一個是已知的，即，已經(jīng)設(shè)定好且飛行器600不更改的，相應(yīng)地，確定模塊62中結(jié)合每個噴頭61的已知的至少一個噴射參數(shù)，確定每個噴頭61的未知的至少一個噴射參數(shù)，相應(yīng)地，第一控制模塊63控制每個噴頭61以已知的至少一個噴射參數(shù)和確定模塊62確定的至少一個噴射參數(shù)噴射或不噴射顆粒。舉例來說，所述至少一個噴頭61包括噴頭A和噴頭B，噴頭A的噴射方向和噴頭B的噴射方向均已知，確定模塊62至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、噴頭A的位置、噴頭B的位置、所述顆粒的屬性，以及噴頭A的噴射方向和噴頭B的噴射方向，確定噴頭A的噴射流量、噴射速度和噴頭B的噴射流量、噴射速度，第一控制模塊63控制噴頭A和噴頭B分別以各自已知的噴射方向，以及確定模塊62確定的各自的噴射流量、噴射速度噴射或不噴射顆粒。
[0232]本實(shí)施例中，確定模塊62確定的所述至少一個噴射參數(shù)可以是固定值，也可以是隨一些變量(如時間)變化的值，相應(yīng)地，當(dāng)所述至少一個噴射參數(shù)隨一些變量變化時，第一控制模塊63根據(jù)這些變量控制至少一個噴頭61以與這些變量對應(yīng)的所述至少一個噴射參數(shù)噴射或不噴射顆粒。
[0233]需要說明的是，本實(shí)施例中第一控制模塊63要控制一個噴頭61噴射顆粒，至少要知道該噴頭61的噴射方向，此外，還要知道該噴頭的以下至少兩個噴射參數(shù):噴射流量、噴射速度、噴射壓強(qiáng)、噴頭面積。
[0234]本實(shí)施例的飛行器通過確定模塊至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，第一控制模塊至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射，提供了一種形成可用于投影的屏幕的方案。
[0235]以下通過一些可選的實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)一步地描述本實(shí)施例的飛行器600。
[0236]本實(shí)施例中，飛行器600可以是任意類型的飛行器。
[0237]在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，如圖7所示，飛行器600還包括:至少一個第一旋翼64。需要說明的是，圖7中以兩個第一旋翼64示意，并不意味著對飛行器600中第一旋翼64的數(shù)量的限制。
[0238]可選地，飛行器600還包括:用于保護(hù)至少一個第一旋翼64的至少一個旋翼保護(hù)器。進(jìn)一步地，至少一個噴頭61可選地位于所述至少一個旋翼保護(hù)器上。
[0239]在此實(shí)現(xiàn)方式中，至少一個第一旋翼64旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流對至少一個噴頭61噴射出的顆粒在空中的狀態(tài)會有影響，相應(yīng)地，確定模塊62在確定至少一個噴頭61的至少一個噴射參數(shù)時可選地還考慮至少一個第一旋翼64的運(yùn)動參數(shù)。
[0240]在一種可能的場景中，確定模塊62具體用于:至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、至少一個噴頭61的位置、所顆粒的屬性，以及至少一個第一旋翼64的至少一個運(yùn)動參數(shù)，確定至少一個噴頭61的至少一個噴射參數(shù)。
[0241]在此場景中，至少一個第一旋翼64的每個第一旋翼64都有自己的至少一個運(yùn)動參數(shù)；當(dāng)至少一個第一旋翼64為多個第一旋翼64時，該多個第一旋翼64的至少一個運(yùn)動參數(shù)可以相同，或者，不同。其中，所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)包括但不限于以下至少一種:所述至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度。其中，角度可選地為所述第一旋翼的軸線與一參考面(比如水平面)的夾角。
[0242]在此場景中，可選地，所述至少一個噴頭61的位置為所述至少一個噴頭61相對于所述至少一個第一旋翼64的相對位置?；蛘撸鲋辽僖粋€噴頭61的位置為所述至少一個噴頭61的絕對位置，所述至少一個第一旋翼64的至少一個運(yùn)動參數(shù)還包括:所述至少一個第一旋翼64的絕對位置。
[0243]在此場景中，所述至少一個第一旋翼64的至少一個運(yùn)動參數(shù)可以是固定值，也可以是隨一些變量(如時間)變化的值，相應(yīng)地，當(dāng)所述至少一個第一旋翼64的至少一個運(yùn)動參數(shù)隨一些變量變化時，所述至少一個噴頭61的至少一個噴射參數(shù)可選地也隨這些變量變化。
[0244]圖8為圖7所示實(shí)現(xiàn)方式的一種實(shí)體示意圖。如圖10所示，飛行器600有四個旋翼64，可選地，飛行器600還包括:四個旋翼64各自的旋翼保護(hù)器65，其中，在一個旋翼64的旋翼保護(hù)器65上分布有三個噴頭61。另外，圖中斜條紋填充的部分為飛行器600的機(jī)身。需要說明的是，為了描述簡單，確定模塊62和第一控制模塊63未在圖8中示意。
[0245]在又一種可能的場景中，除了飛行器600自身的至少一個第一旋翼64，在飛行器600附近可能還存在至少一個其它旋翼(為描述方便，將其稱為第二旋翼)，且該至少一個第二旋翼的運(yùn)動參數(shù)可控。
[0246]在此場景中，可選地，確定模塊62具體用于:至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、所述至少一個噴頭的位置、所顆粒的屬性，以及所述至少一個第一旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)和至少一個第二旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)；所述至少一個第二旋翼與所述飛行器的距離在第一閾值內(nèi)。
[0247]相應(yīng)地，如圖9所示，飛行器600還包括:第二控制模塊66，用于至少根據(jù)至少一個第二旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，控制至少一個第二旋翼。
[0248]具體地，與飛行器600的距離在所述第一閾值內(nèi)的旋翼旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流對至少一個噴頭61噴射出的顆粒有一定影響的距離；所述第一閾值可以由用戶預(yù)先設(shè)定，或者，由飛行器600估計(jì)得到。
[0249]具體地，所述至少一個第二旋翼中的每個第二旋翼都有自己的至少一個運(yùn)動參數(shù)；當(dāng)所述至少一個第二旋翼為多個第二旋翼時，該多個第二旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)可以相同，或者，不同。其中，所述至少一個第二旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)包括但不限于以下至少一種:所述至少一個第二旋翼的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度。其中，角度可選地為所述第二旋翼的軸線與一參考面(比如水平面)的夾角。
[0250]其中，第二控制模塊66至少根據(jù)所述至少一個第二旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，控制所述至少一個第二旋翼是指，控制所述至少一個第二旋翼至少以所述至少一個運(yùn)動參數(shù)旋轉(zhuǎn)或不旋轉(zhuǎn)。具體地，當(dāng)確定模塊62確定一第二旋翼的旋轉(zhuǎn)速度為O時第二控制模塊66控制該第二旋翼不旋轉(zhuǎn)，否則控制該第二旋翼旋轉(zhuǎn)。
[0251]在此場景中，可選地，所述至少一個噴頭61的位置為所述至少一個噴頭61相對于所述至少一個第二旋翼的相對位置?；蛘?，所述至少一個噴頭的位置為絕對位置，在上述確定所述至少一個噴頭61的至少一個噴射參數(shù)和所述至少一個第二旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)時還考慮所述至少一個第二旋翼的絕對位置。
[0252]具體地，所述至少一個第二旋翼的絕對位置可以是固定的，或者，可移動的。
[0253]在此場景中，所述至少一個第二旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)可以是固定值，也可以是隨一些變量(如時間)變化的值，相應(yīng)地，當(dāng)所述至少一個第二旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)隨一些變量變化時，第二控制模塊66根據(jù)所述至少一個第二旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)和這些變量控制所述至少一個第二旋翼。
[0254]需要說明的是，在此場景中，第二控制模塊66對所述至少一個第二旋翼的控制和第一控制模塊63對至少一個噴頭61的控制可能是關(guān)聯(lián)的。舉例來說，第二控制模塊66控制所述至少一個第二旋翼運(yùn)動到相應(yīng)狀態(tài)時第一控制模塊63才控制至少一個噴頭61以所述至少一個噴射參數(shù)噴射顆粒，在所述至少一個第二旋翼未達(dá)到相應(yīng)狀態(tài)時第一控制模塊63控制至少一個噴頭61不噴射顆粒，或者，在第二控制模塊66控制所述至少一個旋翼第二的過程中，隨著所述至少一個第二旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)變化，第一控制模塊63同時控制至少一個噴頭61以與所述至少一個第二旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)變化而變化的所述至少一個噴射參數(shù)噴射顆粒。
[0255]在此場景中，第二控制模塊66具體可以將所述至少一個第二旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)攜帶在一控制指令中發(fā)送給所述至少一個第二旋翼，以控制所述至少一個第二旋翼。
[0256]在又一種可能的場景中，除了飛行器600自身的至少一個第一旋翼64，在飛行器600附近可能還存在至少一個帶有旋翼(為描述方便，將其稱為第三旋翼)的其它飛行器。
[0257]在此場景中，可選地，確定模塊62具體用于:至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、至少一個噴頭61的位置、所顆粒的屬性，以及至少一個第一旋翼64的至少一個運(yùn)動參數(shù)和至少一個其它飛行器的起始位置，確定至少一個噴頭61的至少一個噴射參數(shù)和所述至少一個其它飛行器的至少一個控制參數(shù)；所述至少一個其它飛行器與飛行器600的距離在第二閾值內(nèi)且所述至少一個其它飛行器有至少一個第三旋翼。
[0258]相應(yīng)地，如圖10所示，飛行器600還包括:第三控制模塊67，用于至少根據(jù)所述至少一個其它飛行器的至少一個控制參數(shù)，控制所述至少一個其它飛行器。
[0259]具體地，與飛行器600的距離在所述第二閾值內(nèi)的其它飛行器的旋翼旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流對至少一個噴頭61噴射出的顆粒有一定影響的距離；所述第二閾值可以由用戶預(yù)先設(shè)定，或者，由飛行器600估計(jì)得到。
[0260]具體地，所述至少一個其它飛行器中的每個其它飛行器都有自己的起始位置和至少一個控制參數(shù)；當(dāng)所述至少一個其它飛行器為多個其它飛行器時，該多個其它飛行器的至少一個控制參數(shù)可以相同，或者，不同。其中，所述起始位置是指，對該其它飛行器進(jìn)行控制之前該其它飛行器的位置。其中，所述至少一個其它飛行器的至少一個控制參數(shù)包括但不限于:所述至少一個其它飛行器的至少一個第三旋翼的旋轉(zhuǎn)方向、旋轉(zhuǎn)速度、角度，角度可選地為對應(yīng)第三旋翼的軸線與一參考面(比如水平面)的夾角。需要說明的是，任一其它飛行器的飛行軌跡由該其它飛行器的起始位置和該其它飛行器的上述控制參數(shù)決定。
[0261]其中，第三控制模塊67至少根據(jù)所述至少一個其它飛行器的至少一個控制參數(shù)，控制所述至少一個其它飛行器是指，控制所述至少一個其它飛行器至少以所述至少一個控制參數(shù)飛行或懸停。具體地，第三控制模塊67控制所述至少一個第一飛行器的至少一個旋翼以所述至少一個控制參數(shù)旋轉(zhuǎn)或不旋轉(zhuǎn)，相應(yīng)地，在所述至少一個旋翼的作用下，所述至少一個第一飛行器飛行或懸停。
[0262]在此場景中，所述至少一個其它飛行器的至少一個控制參數(shù)可以是固定值，也可以是隨一些變量(如時間)變化的值，相應(yīng)地，當(dāng)所述至少一個其它飛行器的至少一個控制參數(shù)隨一些變量變化時，第三控制模塊67根據(jù)所述至少一個其它飛行器的至少一個控制參數(shù)和這些變量控制所述至少一個其它飛行器。
[0263]需要說明的是，在此場景中，第三控制模塊67對所述至少一個其它飛行器的控制和第一控制模塊63對至少一個噴頭61的控制可能是關(guān)聯(lián)的。舉例來說，第三控制模塊67控制所述至少一個其它飛行器以所述至少一個控制參數(shù)運(yùn)動到相應(yīng)狀態(tài)時第一控制模塊63才控制至少一個噴頭61以所述至少一個噴射參數(shù)噴射顆粒，在所述至少一個第三旋翼未達(dá)到相應(yīng)狀態(tài)時第一控制模塊63控制所述至少一個噴頭不噴射顆粒，或者，在第三控制模塊67控制所述至少一個其它飛行器的過程中，隨著所述至少一個其它飛行器的至少一個控制參數(shù)變化，第一控制模塊63同時控制至少一個噴頭61以與所述至少一個控制參數(shù)變化而變化的所述至少一個噴射參數(shù)噴射或不噴射顆粒。
[0264]在此場景中，第三控制模塊67可以將所述至少一個其它飛行器的至少一個控制參數(shù)攜帶在一控制指令中發(fā)送給所述至少一個其它飛行器，以控制所述至少一個其它飛行器。
[0265]在又一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，飛行器600不包括旋翼，而包括固定翼，在此實(shí)現(xiàn)方式中，至少一個噴頭61噴射出的顆粒在空中的狀態(tài)，比如運(yùn)動軌跡、在某個位置或區(qū)域的駐留時間等，至少受環(huán)境因素的影響，進(jìn)一步地可能受附近的其它飛行器的旋翼旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流的影響。因此，確定模塊62確定至少一個噴頭61的至少一個噴射參數(shù)時可選地考慮環(huán)境信息。
[0266]可選地，確定模塊62具體用于:至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、至少一個噴頭61的位置、所述顆粒的屬性，以及環(huán)境信息，確定至少一個噴頭61的至少一個噴射參數(shù)。
[0267]其中，所述環(huán)境信息包括但不限于:風(fēng)速、風(fēng)向?？蛇x地，所述環(huán)境信息還包括:溫度、濕度等。另外，所述環(huán)境信息可選地通過相應(yīng)的傳感器，比如風(fēng)速傳感器、風(fēng)向傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器等，來檢測得到。
[0268]需要說明的是，在上述飛行器600包括至少一個第一旋翼64的實(shí)現(xiàn)方式中，確定模塊62可選地也考慮環(huán)境因素。舉例來說，確定模塊62具體用于:至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、至少一個噴頭61的位置、所述顆粒的屬性，以及至少一個第一旋翼64的至少一個運(yùn)動參數(shù)和環(huán)境信息，確定至少一個噴頭61的至少一個噴射參數(shù)。
[0269]當(dāng)然，由于至少一個第一旋翼64旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流的作用通常遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于環(huán)境因素的影響，為了方便計(jì)算，在相應(yīng)的實(shí)現(xiàn)方式中也可以不考慮環(huán)境因素的影響。
[0270]本實(shí)施例中，所述至少一個噴頭61噴射出的顆粒形成所述至少一個屏幕的同時和/或之后，可選地，飛行器600還控制投影設(shè)備向所述至少一個屏幕投射內(nèi)容。
[0271]在一種可選的實(shí)現(xiàn)方式中，飛行器600還包括:第四控制模塊，用于至少根據(jù)所述至少一個屏幕的狀態(tài)和所述至少一個屏幕的待顯示內(nèi)容，控制至少一個投影設(shè)備向所述至少一個屏幕投射投影內(nèi)容。
[0272]其中，所述至少一個屏幕的狀態(tài)可以是期望狀態(tài)，也可以是實(shí)際狀態(tài)。
[0273]其中，所述至少一個屏幕中的每個屏幕均有各自的待顯示內(nèi)容，每個屏幕的待顯示內(nèi)容是想要在該屏幕上展現(xiàn)的內(nèi)容?？蛇x地，當(dāng)所述至少一個屏幕為多個屏幕時，每個屏幕的待顯示內(nèi)容之間可選地是獨(dú)立的，或者，關(guān)聯(lián)的，比如，每個屏幕顯示一副圖片的一部分，多個屏幕的顯示組合成該副圖片。
[0274]其中，所述待顯示內(nèi)容可選地為靜態(tài)的內(nèi)容，如圖片，或者，動態(tài)的內(nèi)容，如視頻。
[0275]其中，所述至少一個投影設(shè)備可選地為微型投影設(shè)備。
[0276]其中，所述至少一個投影設(shè)備均有各自的投影內(nèi)容，每個投影設(shè)備的投影內(nèi)容均與所述至少一個屏幕的待顯示內(nèi)容相關(guān)。具體地，所述控制至少一個投影設(shè)備向所述至少一個屏幕投射投影內(nèi)容的目的是，為了在所述至少一個屏幕上顯示所述至少一個屏幕的待顯示內(nèi)容。在一種可能的場景中，所述至少一個投影設(shè)備為一個投影設(shè)備，所述至少一個屏幕為一個屏幕，控制該投影設(shè)備向該屏幕投射投影內(nèi)容；在又一種可能的場景中，所述至少一個投影設(shè)備為一個投影設(shè)備，所述至少一個屏幕為多個屏幕，控制該投影設(shè)備按照一定的規(guī)則向該多個屏幕中的至少一個屏幕投射投影內(nèi)容，比如，控制該投影設(shè)備同時向該多個屏幕投射同樣的投影內(nèi)容，或者，控制該投影設(shè)備依次向該多個屏幕中的每個屏幕投射相同或不同的投影內(nèi)容；在又一種可能的場景中，所述至少一個投影設(shè)備為多個投影設(shè)備，所述至少一個屏幕為多個屏幕，控制該多個投影設(shè)備中的每個投影設(shè)備按照一定的規(guī)則向該多個屏幕中的至少一個屏幕投射投影內(nèi)容。
[0277]可選地，飛行器600還包括:所述至少一個投影設(shè)備。
[0278]本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以意識到，結(jié)合本文中所公開的實(shí)施例描述的各示例的單元及方法步驟，能夠以電子硬件、或者計(jì)算機(jī)軟件和電子硬件的結(jié)合來實(shí)現(xiàn)。這些功能究竟以硬件還是軟件方式來執(zhí)行，取決于技術(shù)方案的特定應(yīng)用和設(shè)計(jì)約束條件。專業(yè)技術(shù)人員可以對每個特定的應(yīng)用來使用不同方法來實(shí)現(xiàn)所描述的功能，但是這種實(shí)現(xiàn)不應(yīng)認(rèn)為超出本發(fā)明的范圍。
[0279]所述功能如果以軟件功能單元的形式實(shí)現(xiàn)并作為獨(dú)立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計(jì)算機(jī)可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對原有技術(shù)做出貢獻(xiàn)的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計(jì)算機(jī)軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計(jì)算機(jī)設(shè)備(可以是個人計(jì)算機(jī)，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實(shí)施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括:U盤、移動硬盤、只讀存儲器(ROM，Read-Only Memory)、隨機(jī)存取存儲器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。
[0280]以上實(shí)施方式僅用于說明本發(fā)明，而并非對本發(fā)明的限制，有關(guān)技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍的情況下，還可以做出各種變化和變型，因此所有等同的技術(shù)方案也屬于本發(fā)明的范疇，本發(fā)明的專利保護(hù)范圍應(yīng)由權(quán)利要求限定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種屏幕形成方法，其特征在于，所述方法包括: 至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)； 至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一個屏幕由所述顆粒至少基于可移動的至少一個旋翼的旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生的氣流形成。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少一個旋翼位于至少一個第一飛行器上。4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，包括: 至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)。5.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，包括: 至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)和所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)； 所述方法還包括:至少根據(jù)所述至少一個旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，控制所述至少一個旋翼。6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，包括: 至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，以及所述至少一個第一飛行器的起始位置，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)和所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)； 所述方法還包括:至少根據(jù)所述至少一個第一飛行器的至少一個控制參數(shù)，控制所述至少一個第一飛行器。7.一種屏幕形成裝置，其特征在于，所述屏幕形成裝置包括: 確定模塊，用于至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、用于噴射形成所述至少一個屏幕的顆粒的至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)； 第一控制模塊，用于至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射。8.一種飛行器，其特征在于，所述飛行器包括: 至少一個噴頭，用于噴射顆粒； 確定模塊，用于至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、所述至少一個噴頭的位置、所述顆粒的屬性，至少確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)； 第一控制模塊，用于至少根據(jù)所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)，控制所述至少一個噴頭的噴射。9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的飛行器，其特征在于，所述飛行器還包括:至少一個第一旋翼。10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的飛行器，其特征在于，所述確定模塊具體用于:至少根據(jù)至少一個屏幕的期望狀態(tài)、所述至少一個噴頭的位置、所顆粒的屬性，以及所述至少一個第一旋翼的至少一個運(yùn)動參數(shù)，確定所述至少一個噴頭的至少一個噴射參數(shù)。
【文檔編號】B64D47/00GK106032170SQ201510118114
【公開日】2016年10月19日
【申請日】2015年3月18日
【發(fā)明人】杜琳
【申請人】北京智谷睿拓技術(shù)服務(wù)有限公司