具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供了一種具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)，包括：車體；驅(qū)動機構(gòu)，用于驅(qū)動車體并變換車體的移動方向；輔助支撐機構(gòu)，為車體提供輔助支撐；導(dǎo)向機構(gòu)，識別車體行進的路徑及待搬運物體的位置；旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，設(shè)置在車體上且能夠相對車體轉(zhuǎn)動；頂升機構(gòu)，固定在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上；托盤，固定在頂升機構(gòu)上且能夠在頂升機構(gòu)的驅(qū)動下上下移動。驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動車體轉(zhuǎn)動以改變車體的移動方向，同時旋轉(zhuǎn)機構(gòu)沿與車體轉(zhuǎn)動方向相反的方向轉(zhuǎn)動且轉(zhuǎn)速相同，且經(jīng)由頂升機構(gòu)帶動托盤轉(zhuǎn)動，由于托盤與車體反向轉(zhuǎn)動且轉(zhuǎn)速相同，故相對地面托盤保持靜止，所以本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)能夠保證在車體換向時待搬運物體的穩(wěn)定，避免待搬運物體摔落。
【專利說明】
具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及倉儲技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著國家物流行業(yè)的快速增長，許多物流公司的倉儲分揀工作量也大幅增加。目前，很多倉庫的自動化程度都不高，需要大量人員來完成貨物的挑選以及運送，這樣不僅效率低，人工成本也變得高昂。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]鑒于【背景技術(shù)】中存在的問題，本實用新型的目的在于提供一種具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)，其能實現(xiàn)倉儲物品的自動化搬運，且能提高變向時搬運物品的穩(wěn)定性。
[0004]為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供了一種具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)，其包括:車體;驅(qū)動機構(gòu)，用于驅(qū)動車體并變換車體的移動方向；輔助支撐機構(gòu)，為車體提供輔助支撐;導(dǎo)向機構(gòu)，識別車體行進的路徑及待搬運物體的位置;旋轉(zhuǎn)機構(gòu)，設(shè)置在車體上且能夠相對車體轉(zhuǎn)動;頂升機構(gòu)，固定在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上；以及托盤，固定在頂升機構(gòu)上且能夠在頂升機構(gòu)的驅(qū)動下上下移動。
[0005]本實用新型的有益效果如下:
[0006]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)中，當(dāng)所述智能搬運車系統(tǒng)接收到相關(guān)指令后，在驅(qū)動機構(gòu)的驅(qū)動下，車體沿導(dǎo)向機構(gòu)識別的行進的路徑移動，待導(dǎo)向機構(gòu)檢測到車體已行進到待搬運物體的位置時，車體停止移動;頂升機構(gòu)驅(qū)動托盤向上移動，進而托舉待搬運物體;當(dāng)驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動車體轉(zhuǎn)動以改變車體的方向時，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)沿與車體轉(zhuǎn)動方向相反的方向轉(zhuǎn)動且轉(zhuǎn)速相同，進而經(jīng)由頂升機構(gòu)帶動托盤轉(zhuǎn)動，由于托盤與車體反向轉(zhuǎn)動且轉(zhuǎn)速相同，所以相對地面而言，托盤保持靜止，保證在車體換向時待搬運物體相對地面的方向不變，避免待搬運物體旋轉(zhuǎn)時發(fā)生碰撞;最后，車體沿導(dǎo)向機構(gòu)識別的路徑移動，將待搬運物體搬運到目的地。因此，本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)倉儲物品的自動化搬運，且能在轉(zhuǎn)向時避免因搬運物品旋轉(zhuǎn)而導(dǎo)致的碰撞。
【附圖說明】

[0007]圖1為根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的立體圖，并省略托盤；
[0008]圖2為根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的俯視圖；
[0009]圖3為圖2沿線G-G作出的剖視圖；
[0010]圖4為根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的仰視圖。
[0011 ]其中，附圖標記說明如下:
[0012]I車體53軸承
[0013]2驅(qū)動機構(gòu)54旋轉(zhuǎn)盤
[0014]21驅(qū)動輪55第二配合齒輪
[0015]22第一驅(qū)動電機6頂升機構(gòu)
[0016]3輔助支撐機構(gòu)61頂升驅(qū)動腔體
[0017]31萬向輪62頂升桿
[0018]4導(dǎo)向機構(gòu)7托盤
[0019]41上攝像頭8防撞條
[0020]42下攝像頭M行進方向
[0021]5旋轉(zhuǎn)機構(gòu)W寬度方向
[0022]51第二驅(qū)動電機X中軸線
[0023]52第一配合齒輪
【具體實施方式】
[0024]下面參照附圖來詳細說明本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)。
[0025]參照圖1至圖4，根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)包括:車體I;驅(qū)動機構(gòu)2，用于驅(qū)動車體I并變換車體I的移動方向；輔助支撐機構(gòu)3，為車體I提供輔助支撐;導(dǎo)向機構(gòu)4，識別車體I行進的路徑及待搬運物體的位置;旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5，設(shè)置在車體I上且能夠相對車體I轉(zhuǎn)動;頂升機構(gòu)6，固定在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5上；以及托盤7，固定在頂升機構(gòu)6上且能夠在頂升機構(gòu)6的驅(qū)動下上下移動。
[0026]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)中，當(dāng)所述智能搬運車系統(tǒng)接收到相關(guān)指令后，在驅(qū)動機構(gòu)2的驅(qū)動下，車體I沿導(dǎo)向機構(gòu)4識別的行進的路徑移動，待導(dǎo)向機構(gòu)4檢測到車體I已行進到待搬運物體的位置時，車體I停止移動;頂升機構(gòu)6驅(qū)動托盤7向上移動，進而托舉待搬運物體;當(dāng)驅(qū)動機構(gòu)2驅(qū)動車體I轉(zhuǎn)動以改變車體I的方向時，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5沿與車體I轉(zhuǎn)動方向相反的方向轉(zhuǎn)動且轉(zhuǎn)速相同，進而經(jīng)由頂升機構(gòu)6帶動托盤7轉(zhuǎn)動，由于托盤7與車體I反向轉(zhuǎn)動且轉(zhuǎn)速相同，所以相對地面而言，托盤7保持靜止，保證在車體I換向時待搬運物體相對地面的方向不變，避免待搬運物體旋轉(zhuǎn)時發(fā)生碰撞;最后，車體I沿導(dǎo)向機構(gòu)4識別的路徑移動，將待搬運物體搬運到目的地。因此，本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)倉儲物品的自動化搬運，且能在轉(zhuǎn)向時避免因搬運物品旋轉(zhuǎn)而導(dǎo)致的碰撞。
[0027]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的一實施例中，參照圖1和圖2，驅(qū)動機構(gòu)2包括:兩個驅(qū)動輪21，樞轉(zhuǎn)設(shè)置于車體I的行進方向M的中部且分布在車體I的寬度方向W的兩側(cè)；以及兩個第一驅(qū)動電機22，分別與兩個驅(qū)動輪21連接，以控制對應(yīng)驅(qū)動輪21的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。其中，改變驅(qū)動輪21的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速，可以變換車體I的移動方向和速度;當(dāng)兩個驅(qū)動輪21的轉(zhuǎn)向相反且轉(zhuǎn)速相同時，車體I沿中軸線X轉(zhuǎn)動，實現(xiàn)車體I的換向。
[0028]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的一實施例中，驅(qū)動輪21通過減速器與對應(yīng)的驅(qū)動電機22連接。
[0029]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的一實施例中，參照圖3和圖4，輔助支撐機構(gòu)3包括:萬向輪31，樞轉(zhuǎn)設(shè)置于車體I的行進方向M的兩側(cè)。萬向輪31能夠為車體I提供輔助支撐和輔助換向。
[0030]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的一實施例中，參照圖4，萬向輪31為四個。
[0031]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的一實施例中，參照圖3，導(dǎo)向機構(gòu)4包括:上攝像頭41，設(shè)置于車體I的上側(cè)，以識別上方待搬運物體的位置信息；以及下攝像頭42，設(shè)置于上攝像頭41的下側(cè)，以識別下方控制車體I行進路線的信息。上攝像頭41能夠掃描貨架或待搬運物體的信息，以識別待搬運物體的信息；下攝像頭42能夠掃描地面上的信息，以識別車體I的當(dāng)前位置。所述信息可為二維碼或條形碼。
[0032]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的一實施例中，參照圖3，上攝像頭41和下攝像頭42的位置均在車體I的中軸線X上。
[0033]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的一實施例中，參照圖3，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)5包括:第二驅(qū)動電機51，固定在車體I上側(cè);第一配合齒輪52，固定在車體I下側(cè)且與第二驅(qū)動電機51連接;軸承53，外圈與車體I配合;旋轉(zhuǎn)盤54，與軸承53的內(nèi)圈配合;第二配合齒輪55，固定在旋轉(zhuǎn)盤54的下側(cè)且與第一配合齒輪52配合。其中，第二驅(qū)動電機51經(jīng)由第一配合齒輪52及第二配合齒輪55帶動旋轉(zhuǎn)盤54轉(zhuǎn)動。第二驅(qū)動電機51為無刷電機。
[0034]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的一實施例中，參照圖1和圖3，頂升機構(gòu)6包括:頂升驅(qū)動腔體61，固定在旋轉(zhuǎn)盤54上；以及頂升桿62，從下側(cè)固定并支撐托盤7，且由頂升驅(qū)動腔體61驅(qū)動以帶動托盤7上下移動。在車體I變向時，旋轉(zhuǎn)盤54經(jīng)由頂升驅(qū)動腔體61和頂升桿62帶動托盤7沿與車體I轉(zhuǎn)動方向相反的方向轉(zhuǎn)動，由于旋轉(zhuǎn)盤54與車體I轉(zhuǎn)動的轉(zhuǎn)速相同但轉(zhuǎn)向相反，所以相對地面而言，托盤7保持靜止，保證在車體I換向時待搬運物體的穩(wěn)定，避免待搬運物體摔落。
[0035]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的一實施例中，頂升驅(qū)動腔體61為液壓缸(可為一個或多個)；對應(yīng)地，頂升桿62為活塞桿。對應(yīng)地，頂升機構(gòu)6還包括:油箱、液壓栗、以及控制閥(未示出)。其中，液壓栗將油箱內(nèi)的油通過控制閥控制油量壓入液壓缸，液壓缸驅(qū)動活塞桿以帶動托盤7上下移動。
[0036]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的一實施例中，頂升驅(qū)動腔體61為直線電機;對應(yīng)地，頂升桿62為輸出軸。直線電機經(jīng)由輸出軸帶動托盤7上下移動。
[0037]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的一實施例中，參照圖1至圖4，所述具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)還包括:兩個防撞條8，分別位于車體I的行進方向M的兩端。在車體I碰撞到障礙物時，防撞條8能夠吸收部分碰撞能量，并檢測到碰撞，同時發(fā)出指令停止車體I的所有動作。
[0038]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的一實施例中，所述具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)還包括:蓄電池(未示出)，固定在車體I上。
[0039]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的一實施例中，所述具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)還包括:膠墊(未示出)，固定在托盤7的上方。膠墊能夠避免托盤7與待搬運物體摩擦，降低托盤7的摩擦磨損。
[0040]在根據(jù)本實用新型的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)的一實施例中，所述具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)還包括:避障系統(tǒng)(未示出)，以檢測障礙物的位置信息。避障系統(tǒng)可為紅外傳感器，通過反射和接收紅外波來檢測障礙物的位置信息。
【主權(quán)項】
1.一種具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)，包括: 車體(I); 驅(qū)動機構(gòu)(2)，用于驅(qū)動車體(I)并變換車體(I)的移動方向； 輔助支撐機構(gòu)(3)，為車體(I)提供輔助支撐； 導(dǎo)向機構(gòu)(4)，識別車體(I)行進的路徑及待搬運物體的位置； 旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(5)，設(shè)置在車體(I)上且能夠相對車體(I)轉(zhuǎn)動； 頂升機構(gòu)(6)，固定在旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(5)上；以及 托盤(7)，固定在頂升機構(gòu)(6)上且能夠在頂升機構(gòu)(6)的驅(qū)動下上下移動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)，其特征在于，驅(qū)動機構(gòu)(2)包括: 兩個驅(qū)動輪(21)，樞轉(zhuǎn)設(shè)置于車體(I)的行進方向(M)的中部且分布在車體(I)的寬度方向(W)的兩側(cè)；以及 兩個第一驅(qū)動電機(22)，分別與兩個驅(qū)動輪(21)連接，以控制對應(yīng)驅(qū)動輪(21)的轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)，其特征在于，輔助支撐機構(gòu)(3)包括: 萬向輪(31)，樞轉(zhuǎn)設(shè)置于車體(I)的行進方向(M)的兩側(cè)。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)，其特征在于，導(dǎo)向機構(gòu)(4)包括: 上攝像頭(41)，設(shè)置于車體(I)的上側(cè)，以識別上方待搬運物體的位置信息；以及 下攝像頭(42)，設(shè)置于上攝像頭(41)的下側(cè)，以識別下方控制車體(I)行進路線的信息。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)，其特征在于，上攝像頭(41)和下攝像頭(42)的位置均在車體(I)的中軸線(X)上。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)，其特征在于，旋轉(zhuǎn)機構(gòu)(5)包括: 第二驅(qū)動電機(51)，固定在車體(I)上側(cè)； 第一配合齒輪(52)，固定在車體(I)下側(cè)且與第二驅(qū)動電機(51)連接； 軸承(53)，外圈與車體(I)配合； 旋轉(zhuǎn)盤(54)，與軸承(53)的內(nèi)圈配合；以及 第二配合齒輪(55)，固定在旋轉(zhuǎn)盤(54)的下側(cè)且與第一配合齒輪(52)配合。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)，其特征在于，頂升機構(gòu)(6)包括: 頂升驅(qū)動腔體(61)，固定在旋轉(zhuǎn)盤(54)上；以及 頂升桿(62)，從下側(cè)固定并支撐托盤(7)，且由頂升驅(qū)動腔體(61)驅(qū)動以帶動托盤(7)上下移動。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)，其特征在于， 頂升驅(qū)動腔體(61)為液壓缸； 頂升桿(62)為活塞桿。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)，其特征在于， 頂升驅(qū)動腔體(61)為直線電機； 頂升桿(62)為輸出軸。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)，其特征在于，所述具有頂升功能的智能搬運車系統(tǒng)還包括: 兩個防撞條(8)，分別位于車體(I)的行進方向(M)的兩端。
【文檔編號】B66F9/06GK205709696SQ201620401010
【公開日】2016年11月23日
【申請日】2016年5月5日
【發(fā)明人】李洪波, 唐*, 孫浪浪
【申請人】北京極智嘉科技有限公司