本發(fā)明涉及機(jī)械控制，尤其涉及一種裝載機(jī)屬具抖動防偏移控制方法。

背景技術(shù)：

1、裝載機(jī)在裝車卸料時，當(dāng)卡車車廂較高或裝料較滿時，通常需要操控手柄控制鏟斗通過上下擺動的方式將鏟斗內(nèi)的物料拋落下來，而鏟斗的上下擺動是通過操作操控手柄左右或前后快速擺動來實現(xiàn)。進(jìn)一步的，操控手柄左右或前后擺動時是控制器根據(jù)操控手柄左右或前后擺動的角度相應(yīng)地控制收斗動作比例閥和放斗動作比例閥的動作電流大小來控制鏟斗動作。

2、但由于操作方式的原因，在手動操作操控手柄左右或前后快速動作時，操控手柄在兩個方向上保持的時間長短很難保持一致，且常表現(xiàn)為操控手柄處于某一方向上的總時間比處于相反方向的總時間長，這就容易造成鏟斗某一方向上的動作時間大于另一方向上的動作時間出現(xiàn)往一個方向跑偏的情況。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于此，本發(fā)明提供了一種裝載機(jī)屬具抖動防偏移控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，解決了裝載機(jī)屬具在抖動過程中在兩個方向上的動作時間不一致的問題。

2、第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種裝載機(jī)屬具抖動防偏移控制方法，該方法包括：

3、獲取目標(biāo)裝載機(jī)在執(zhí)行裝載機(jī)屬具擺動操作時，操控手柄的偏移側(cè)與非偏移側(cè)，其中，偏移側(cè)與非偏移側(cè)為相反方向；

4、檢測采集到操控手柄在偏移側(cè)的偏移側(cè)動作時間是否滿足防偏移控制條件；

5、若是，則根據(jù)所述偏移側(cè)動作時間，在操控手柄從非偏移側(cè)區(qū)間朝向偏移側(cè)區(qū)間的移動過程中，對比例閥的輸出電流進(jìn)行調(diào)整。

6、第二方面，本發(fā)明實施例還提供了一種裝載機(jī)屬具抖動防偏移控制裝置，該裝置包括：

7、擺動狀態(tài)獲取模塊，用于獲取目標(biāo)裝載機(jī)在執(zhí)行裝載機(jī)屬具擺動操作時，操控手柄的偏移側(cè)與非偏移側(cè)，其中，偏移側(cè)與非偏移側(cè)為相反方向；

8、防偏移控制條件判定模塊，用于檢測采集到操控手柄在偏移側(cè)的偏移側(cè)動作時間是否滿足防偏移控制條件；

9、防偏移控制執(zhí)行模塊，用于，若是，則根據(jù)所述偏移側(cè)動作時間，在操控手柄從非偏移側(cè)朝向偏移側(cè)的移動過程中，對比例閥的輸出電流進(jìn)行調(diào)整。

10、第三方面，本發(fā)明實施例還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

11、至少一個處理器；以及

12、與所述至少一個處理器通信連接的存儲器；其中，

13、所述存儲器存儲有可被所述至少一個處理器執(zhí)行的計算機(jī)程序，所述計算機(jī)程序被所述至少一個處理器執(zhí)行，以使所述至少一個處理器能夠執(zhí)行本發(fā)明任一實施例所述的一種裝載機(jī)屬具抖動防偏移控制方法。

14、第四方面，本發(fā)明實施例還提供了一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)本發(fā)明任一實施例所述的一種裝載機(jī)屬具抖動防偏移控制方法。

15、本發(fā)明實施例的技術(shù)方案，首先通過裝載機(jī)屬具的擺動操作預(yù)先確定所對應(yīng)的操控手柄的偏移側(cè)與非偏移側(cè)，并分別采集在偏移側(cè)與非偏移側(cè)的動作時間用于判斷操作意圖識別，當(dāng)滿足防偏移控制條件時說明裝載機(jī)未執(zhí)行特殊任務(wù)則此時需要對非偏移側(cè)的動作時間進(jìn)行調(diào)整，來保證裝載機(jī)前后或左右方向上擺動的一致性。有效避免了裝載機(jī)屬具在進(jìn)行快速往復(fù)動作過程中所出現(xiàn)的擺動不均衡、動作時間不一致的情況，在改善動作可操控性的同時保證了裝載機(jī)屬具擺動的有效性。

16、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識本發(fā)明的實施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的其它特征將通過以下的說明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種裝載機(jī)屬具擺動防偏移控制方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，檢測采集到操控手柄在偏移側(cè)的偏移側(cè)動作時間是否滿足防偏移控制條件，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)裝載機(jī)屬具的所述偏移側(cè)動作時間，在操控手柄從非偏移側(cè)區(qū)間朝向偏移側(cè)區(qū)間的移動過程中，對比例閥的輸出電流進(jìn)行調(diào)整，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，在操控手柄處于非偏移側(cè)區(qū)間時，控制比例閥的輸出電流在第一維持時長內(nèi)保持參考電流值進(jìn)行輸出之后，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，在操控手柄處于中位區(qū)間時，控制比例閥的輸出電流在第二維持時長內(nèi)保持參考電流值進(jìn)行輸出之后，還包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三維持時長、第三時長、第二時長與第一時長的和等于偏移側(cè)動作時間。

8.一種裝載機(jī)屬具抖動防偏移控制裝置，其特征在于，包括：

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

10.一種計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計算機(jī)指令，所述計算機(jī)指令用于使處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項所述的一種裝載機(jī)屬具抖動防偏移控制方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種裝載機(jī)屬具擺動防偏移控制方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。該方法包括：獲取目標(biāo)裝載機(jī)在執(zhí)行裝載機(jī)屬具擺動操作時，操控手柄的偏移側(cè)與非偏移側(cè)，其中，偏移側(cè)與非偏移側(cè)為相反方向；檢測采集到操控手柄在偏移側(cè)的偏移側(cè)動作時間是否滿足防偏移控制條件；若是，則根據(jù)所述偏移側(cè)動作時間，在操控手柄從非偏移側(cè)區(qū)間朝向偏移側(cè)區(qū)間的移動過程中，對比例閥的輸出電流進(jìn)行調(diào)整。本發(fā)明實施例的技術(shù)方案有效避免了裝載機(jī)屬具在進(jìn)行快速往復(fù)動作過程中所出現(xiàn)的擺動不均衡、動作時間不一致的情況，在改善動作可操控性的同時保證了裝載機(jī)屬具擺動的有效性。

技術(shù)研發(fā)人員：羅劍偉,陶林裕,林晨昕,熊建欣,陳升
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣西柳工元象科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/12