本技術(shù)涉及機(jī)器人，具體而言，涉及一種上下料機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、隨著市場(chǎng)逐漸成熟，企業(yè)使用越來(lái)越多托盤進(jìn)行裝載產(chǎn)品搬運(yùn)輸送以及組裝上下料，企業(yè)也對(duì)智能設(shè)備有更高的要求；但是現(xiàn)有的用于處理托盤的復(fù)合機(jī)器人，通常會(huì)或多或少地存在以下問(wèn)題：1.目前復(fù)合機(jī)器人各功能比較單一，無(wú)法實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)產(chǎn)品同時(shí)兼容搬運(yùn)托盤以及輸送；2.常規(guī)復(fù)合機(jī)器人定位精度為±1.5mm左右，精度比較低，無(wú)法使用在高精度要求的場(chǎng)合；3.市面上實(shí)現(xiàn)搬運(yùn)托盤同時(shí)搬運(yùn)產(chǎn)品以及輸送多是無(wú)法移動(dòng)，比較大型的非標(biāo)設(shè)備，場(chǎng)地利用率比較低；4.目前復(fù)合機(jī)器人無(wú)法兼容功能多樣化以及通用性于一身，功能化程度不夠高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型的第一個(gè)目的在于提供一種上下料機(jī)器人，以解決現(xiàn)有產(chǎn)品取放作業(yè)效率低的技術(shù)問(wèn)題。

2、本實(shí)用新型提供的上下料機(jī)器人，包括agv車體、上料裝置、移動(dòng)機(jī)械手和下料裝置，所述上料裝置、所述移動(dòng)機(jī)械手和所述下料裝置安裝于所述agv車體，所述上料裝置用于承接產(chǎn)品，所述移動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)作輸出端安裝有取放機(jī)構(gòu)，所述取放機(jī)構(gòu)用于從所述上料裝置中取出產(chǎn)品并且用于將托盤移動(dòng)至下料裝置。

3、本實(shí)用新型上下料機(jī)器人帶來(lái)的有益效果是：

4、通過(guò)將上料裝置、移動(dòng)機(jī)械手和下料裝置都設(shè)置于agv車體，可以實(shí)現(xiàn)上料裝置接收載有托盤的產(chǎn)品之后，在agv車體前進(jìn)過(guò)程中，移動(dòng)機(jī)械手從上料裝置中取產(chǎn)品并放置，以備產(chǎn)品在上下料機(jī)器人與工位之間轉(zhuǎn)換。而且，可以實(shí)現(xiàn)將托盤移動(dòng)至下料裝置的作業(yè)。從而，可以在agv車體移動(dòng)過(guò)程中進(jìn)行多個(gè)輔助操作，提高作業(yè)效率，減少了作業(yè)時(shí)間。

5、可選的技術(shù)方案中，所述上料裝置包括上料皮帶機(jī)構(gòu)和升降機(jī)構(gòu)，所述上料皮帶機(jī)構(gòu)安裝于所述升降機(jī)構(gòu)的動(dòng)力輸出端，所述升降機(jī)構(gòu)包括線性升降組件和升降導(dǎo)向組件，所述升降導(dǎo)向組件包括第一直線導(dǎo)軌，所述上料皮帶機(jī)構(gòu)與所述線性升降組件傳動(dòng)連接，且與所述第一直線導(dǎo)軌相對(duì)活動(dòng)設(shè)置。

6、可選的技術(shù)方案中，所述升降機(jī)構(gòu)設(shè)有第一傳感器，所述第一傳感器用于檢測(cè)所述上料皮帶機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)位置；所述上料裝置還包括側(cè)推定位組件，所述側(cè)推定位組件包括第五傳感器，所述第五傳感器用于檢測(cè)所述上料皮帶機(jī)構(gòu)是否運(yùn)動(dòng)至所述升降機(jī)構(gòu)的上部，所述側(cè)推定位組件用于在所述第五傳感器檢測(cè)到所述上料皮帶機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)至所述升降機(jī)構(gòu)的上部時(shí)夾緊所述托盤。

7、可選的技術(shù)方案中，所述取放機(jī)構(gòu)包括取放基板、真空發(fā)生器和多個(gè)吸附組件，所述取放基板與機(jī)械手安裝板相對(duì)固定設(shè)置，所述機(jī)械手安裝板固定連接于所述移動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)作輸出端；所述吸附組件固定安裝于所述取放基板，所述吸附組件還連通安裝在所述取放基板上的所述真空發(fā)生器。

8、可選的技術(shù)方案中，所述吸附組件包括吸附氣缸、固定連接于所述吸附氣缸的動(dòng)作輸出端的活動(dòng)塊、與所述活動(dòng)塊在豎直方向相對(duì)活動(dòng)設(shè)置的吸盤安裝座和安裝于所述吸盤安裝座上的真空吸盤，所述吸盤安裝座與所述活動(dòng)塊之間設(shè)有彈性緩沖件。

9、可選的技術(shù)方案中，所述吸附組件還包括安裝基座，所述安裝基座固定連接于所述取放基板，所述吸盤安裝座與所述安裝基座相對(duì)活動(dòng)設(shè)置，所述安裝基座上設(shè)有第一限位塊，所述第一限位塊用于限制所述活動(dòng)塊的向上移動(dòng)極限位置。

10、可選的技術(shù)方案中，所述上下料機(jī)器人還包括定位裝置，所述定位裝置包括定位治具和橫向定位機(jī)構(gòu)、縱向定位機(jī)構(gòu)，所述定位治具與所述agv車體相對(duì)固定設(shè)置，所述定位治具的上表面設(shè)有定位凹槽，所述橫向定位機(jī)構(gòu)和所述縱向定位機(jī)構(gòu)設(shè)置于所述agv車體，所述橫向定位機(jī)構(gòu)和所述縱向定位機(jī)構(gòu)用于從垂直的兩個(gè)水平方向在所述定位治具上推動(dòng)所述產(chǎn)品。

11、可選的技術(shù)方案中，所述橫向定位機(jī)構(gòu)包括橫向定位驅(qū)動(dòng)件、橫向定位傳動(dòng)組件、橫向定位塊和橫向定位導(dǎo)向組件；所述橫向定位驅(qū)動(dòng)件安裝于所述agv車體，所述橫向定位傳動(dòng)組件包括第一傳動(dòng)輪、第二傳動(dòng)輪、傳動(dòng)帶、傳動(dòng)梁和夾持所述傳動(dòng)帶的夾持件，所述傳動(dòng)帶繞過(guò)所述第一傳動(dòng)輪和所述第二傳動(dòng)輪，所述夾持件和所述橫向定位塊固定安裝于所述傳動(dòng)梁；所述第一傳動(dòng)輪和所述第二傳動(dòng)輪皆與所述agv車體相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置；所述橫向定位導(dǎo)向組件包括第二直線導(dǎo)軌，所述第二直線導(dǎo)軌與所述agv車體相對(duì)固定設(shè)置，所述第二直線導(dǎo)軌與所述傳動(dòng)梁相對(duì)滑動(dòng)設(shè)置。

12、可選的技術(shù)方案中，所述定位治具設(shè)有通孔部，所述通孔部位于所述定位凹槽中；所述縱向定位機(jī)構(gòu)包括縱向定位塊，所述縱向定位塊與縱向驅(qū)動(dòng)件傳動(dòng)連接，所述縱向定位塊穿過(guò)所述通孔部。

13、可選的技術(shù)方案中，所述下料裝置包括下料擋板、下料傳送機(jī)構(gòu)和擋料機(jī)構(gòu)，所述下料傳送機(jī)構(gòu)與所述agv車體相對(duì)固定設(shè)置，所述擋料機(jī)構(gòu)包括擋料驅(qū)動(dòng)件和傳動(dòng)連接于所述擋料驅(qū)動(dòng)件的擋料板，所述下料擋板包括多塊擋板，多塊所述擋板位于所述下料傳送機(jī)構(gòu)的上方，且在所述擋板的至少部分高度上，多塊所述擋板圍成的區(qū)域自上而下逐漸減小。

技術(shù)特征：

1.一種上下料機(jī)器人，其特征在于，包括agv車體(100)、上料裝置(200)、移動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手(300)和下料裝置(400)，所述上料裝置(200)、所述移動(dòng)機(jī)械手(300)和所述下料裝置(400)安裝于所述agv車體(100)，所述上料裝置(200)用于承接產(chǎn)品，所述移動(dòng)機(jī)械手(300)的動(dòng)作輸出端安裝有取放機(jī)構(gòu)(600)，所述取放機(jī)構(gòu)(600)用于從所述上料裝置(200)中取出產(chǎn)品并且用于將托盤移動(dòng)至下料裝置(400)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上下料機(jī)器人，其特征在于，所述上料裝置(200)包括上料皮帶機(jī)構(gòu)(210)和升降機(jī)構(gòu)(220)，所述上料皮帶機(jī)構(gòu)(210)安裝于所述升降機(jī)構(gòu)(220)的動(dòng)力輸出端，所述升降機(jī)構(gòu)(220)包括線性升降組件和升降導(dǎo)向組件，所述升降導(dǎo)向組件包括第一直線導(dǎo)軌(225)，所述上料皮帶機(jī)構(gòu)(210)與所述線性升降組件傳動(dòng)連接，且與所述第一直線導(dǎo)軌(225)相對(duì)活動(dòng)設(shè)置。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的上下料機(jī)器人，其特征在于，所述升降機(jī)構(gòu)(220)設(shè)有第一傳感器(226)，所述第一傳感器(226)用于檢測(cè)所述上料皮帶機(jī)構(gòu)(210)的運(yùn)動(dòng)位置；所述上料裝置(200)還包括側(cè)推定位組件(230)，所述側(cè)推定位組件(230)包括第五傳感器(231)，所述第五傳感器(231)用于檢測(cè)所述上料皮帶機(jī)構(gòu)(210)是否運(yùn)動(dòng)至所述升降機(jī)構(gòu)(220)的上部，所述側(cè)推定位組件(230)用于在所述第五傳感器(231)檢測(cè)到所述上料皮帶機(jī)構(gòu)(210)運(yùn)動(dòng)至所述升降機(jī)構(gòu)(220)的上部時(shí)夾緊所述托盤。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的上下料機(jī)器人，其特征在于，所述取放機(jī)構(gòu)(600)包括取放基板(610)、真空發(fā)生器(620)和多個(gè)吸附組件(630)，所述取放基板(610)與機(jī)械手安裝板(650)相對(duì)固定設(shè)置，所述機(jī)械手安裝板(650)固定連接于所述移動(dòng)機(jī)械手(300)的動(dòng)作輸出端；所述吸附組件(630)固定安裝于所述取放基板(610)，所述吸附組件(630)還連通安裝在所述取放基板(610)上的所述真空發(fā)生器(620)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的上下料機(jī)器人，其特征在于，所述吸附組件(630)包括吸附氣缸(631)、固定連接于所述吸附氣缸(631)的動(dòng)作輸出端的活動(dòng)塊(632)、與所述活動(dòng)塊(632)在豎直方向相對(duì)活動(dòng)設(shè)置的吸盤安裝座(633)和安裝于所述吸盤安裝座(633)上的真空吸盤(643)，所述吸盤安裝座(633)與所述活動(dòng)塊(632)之間設(shè)有彈性緩沖件(635)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的上下料機(jī)器人，其特征在于，所述吸附組件(630)還包括安裝基座(636)，所述安裝基座(636)固定連接于所述取放基板(610)，所述吸盤安裝座(633)與所述安裝基座(636)相對(duì)活動(dòng)設(shè)置，所述安裝基座(636)上設(shè)有第一限位塊(637)，所述第一限位塊(637)用于限制所述活動(dòng)塊(632)的向上移動(dòng)極限位置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的上下料機(jī)器人，其特征在于，所述上下料機(jī)器人還包括定位裝置(500)，所述定位裝置(500)包括定位治具(510)和橫向定位機(jī)構(gòu)(530)、縱向定位機(jī)構(gòu)(520)，所述定位治具(510)與所述agv車體(100)相對(duì)固定設(shè)置，所述定位治具(510)的上表面設(shè)有定位凹槽(511)，所述橫向定位機(jī)構(gòu)(530)和所述縱向定位機(jī)構(gòu)(520)設(shè)置于所述agv車體(100)，所述橫向定位機(jī)構(gòu)(530)和所述縱向定位機(jī)構(gòu)(520)用于從垂直的兩個(gè)水平方向在所述定位治具(510)上推動(dòng)所述產(chǎn)品。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的上下料機(jī)器人，其特征在于，所述橫向定位機(jī)構(gòu)(530)包括橫向定位驅(qū)動(dòng)件、橫向定位傳動(dòng)組件、橫向定位塊(539)和橫向定位導(dǎo)向組件；所述橫向定位驅(qū)動(dòng)件安裝于所述agv車體(100)，所述橫向定位傳動(dòng)組件包括第一傳動(dòng)輪(531)、第二傳動(dòng)輪(532)、傳動(dòng)帶(533)、傳動(dòng)梁(534)和夾持所述傳動(dòng)帶(533)的夾持件(535)，所述傳動(dòng)帶(533)繞過(guò)所述第一傳動(dòng)輪(531)和所述第二傳動(dòng)輪(532)，所述夾持件(535)和所述橫向定位塊(539)固定安裝于所述傳動(dòng)梁(534)；所述第一傳動(dòng)輪(531)和所述第二傳動(dòng)輪(532)皆與所述agv車體(100)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)設(shè)置；所述橫向定位導(dǎo)向組件包括第二直線導(dǎo)軌(536)，所述第二直線導(dǎo)軌(536)與所述agv車體(100)相對(duì)固定設(shè)置，所述第二直線導(dǎo)軌(536)與所述傳動(dòng)梁(534)相對(duì)滑動(dòng)設(shè)置。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的上下料機(jī)器人，其特征在于，所述定位治具(510)設(shè)有通孔部(512)，所述通孔部(512)位于所述定位凹槽(511)中；所述縱向定位機(jī)構(gòu)(520)包括縱向定位塊(521)，所述縱向定位塊(521)與縱向驅(qū)動(dòng)件傳動(dòng)連接，所述縱向定位塊(521)穿過(guò)所述通孔部(512)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的上下料機(jī)器人，其特征在于，所述下料裝置(400)包括下料擋板(410)、下料傳送機(jī)構(gòu)(420)和擋料機(jī)構(gòu)(430)，所述下料傳送機(jī)構(gòu)(420)與所述agv車體(100)相對(duì)固定設(shè)置，所述擋料機(jī)構(gòu)(430)包括擋料驅(qū)動(dòng)件(431)和傳動(dòng)連接于所述擋料驅(qū)動(dòng)件(431)的擋料板(432)，所述下料擋板(410)包括多塊擋板，多塊所述擋板位于所述下料傳送機(jī)構(gòu)(420)的上方，且在所述擋板的至少部分高度上，多塊所述擋板圍成的區(qū)域自上而下逐漸減小。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)提供了一種上下料機(jī)器人，涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，以解決產(chǎn)品取放作業(yè)效率低的問(wèn)題。上下料機(jī)器人包括AGV車體、上料裝置、移動(dòng)機(jī)械手和下料裝置，上料裝置、移動(dòng)機(jī)械手和下料裝置安裝于AGV車體，上料裝置用于承接產(chǎn)品，移動(dòng)機(jī)械手的動(dòng)作輸出端安裝有取放機(jī)構(gòu)，取放機(jī)構(gòu)用于從上料裝置中取出產(chǎn)品并且用于將托盤移動(dòng)至下料裝置。其可以提高產(chǎn)品取放作業(yè)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：楊奇,李楊,錢瑞達(dá),鄧凱文,唐文
受保護(hù)的技術(shù)使用者：思靈機(jī)器人科技（長(zhǎng)沙）有限責(zé)任公司
技術(shù)研發(fā)日：20240311
技術(shù)公布日：2024/10/21