一種應(yīng)用于機(jī)械手的聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種應(yīng)用于機(jī)械手聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)。
【背景技術(shù)】
[0002]在印刷或包裝生產(chǎn)過(guò)程中，取紙機(jī)主要用于從放置在托盤(pán)上的紙堆中取出指定高度的紙堆至工作臺(tái)面，以供后道工序使用。目前傳統(tǒng)的取紙機(jī)大都采用滾輪插入取紙機(jī)構(gòu)，其原理是先壓住紙堆，利用旋轉(zhuǎn)的橡膠膠輥的平移和旋轉(zhuǎn)，直接依靠摩擦力強(qiáng)行擠入掀起紙堆，然后夾紙裝置夾住紙堆，工作臺(tái)最后插入紙堆。傳統(tǒng)的取紙機(jī)有許多明顯的劣勢(shì)，例如，會(huì)損傷紙張，無(wú)法取薄紙，取紙高度有限，取紙不整齊，結(jié)構(gòu)復(fù)雜和故障率高等等。
[0003]常規(guī)的機(jī)械手指撥片，大多是每個(gè)機(jī)械手撥片設(shè)一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，導(dǎo)致機(jī)械手結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)復(fù)雜，機(jī)械手機(jī)構(gòu)體積和重量大，制造成本高，機(jī)械手應(yīng)用和推廣受到限制。
[0004]而本發(fā)明適用的取紙機(jī)采用掀紙插入式取紙方式，其原理是利用分紙板在需要取紙的位置掀起紙堆，伸縮機(jī)械手指撥片伸出插入掀起的紙堆縫隙，壓紙器和伸縮機(jī)械手指撥片一起夾住紙堆，工作臺(tái)直接從縫隙處插入紙堆的方式取紙。這種取紙機(jī)相比傳統(tǒng)取紙機(jī)具有極大的優(yōu)勢(shì)，例如，可以適應(yīng)各種厚薄的紙張，對(duì)紙張無(wú)損傷，取紙整齊，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，制造成本低等特點(diǎn)。
[0005]對(duì)于采用掀紙插入式取紙方式的取紙機(jī)，其中最為重要的機(jī)構(gòu)便是伸縮機(jī)械手指撥片。由于分紙板在取紙過(guò)程中很難保證每次都能掀起完美的縫隙，可能會(huì)產(chǎn)生多層縫隙的現(xiàn)象，如果要保證取紙效果和整齊性，就必須保證各個(gè)伸縮機(jī)械手指撥片都能進(jìn)入同一層紙堆縫隙。為了實(shí)現(xiàn)這個(gè)要求，就必須采用逐個(gè)依次伸出的機(jī)械手指撥片結(jié)構(gòu)，利用第一個(gè)機(jī)械手指撥片插入紙堆所產(chǎn)生的縫隙，之后的機(jī)械手指撥片再依次伸出進(jìn)入同一個(gè)縫隙的方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是根據(jù)掀紙插入式取紙機(jī)對(duì)伸縮機(jī)械手指撥片的要求，提供一種可以實(shí)現(xiàn)依次漸進(jìn)式伸縮的一種應(yīng)用于機(jī)械手聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)。
[0007]本發(fā)明是通過(guò)以下技術(shù)方案來(lái)實(shí)現(xiàn)的:一種應(yīng)用于機(jī)械手的聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂、伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、聯(lián)動(dòng)軸、驅(qū)動(dòng)輪、撥片驅(qū)動(dòng)塊、轉(zhuǎn)軸和機(jī)械手指撥片。所述機(jī)械臂內(nèi)部設(shè)置有伸縮驅(qū)動(dòng)裝置，伸縮驅(qū)動(dòng)裝置與聯(lián)動(dòng)軸相連，聯(lián)動(dòng)軸上不等距或等距地安裝有驅(qū)動(dòng)輪；機(jī)械臂底部安裝有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸上部安裝有撥片驅(qū)動(dòng)塊，轉(zhuǎn)軸下部安裝有機(jī)械手指撥片。在伸縮驅(qū)動(dòng)裝置的伸縮動(dòng)作下，聯(lián)動(dòng)軸可以沿伸縮方向作平移運(yùn)動(dòng)，撥片驅(qū)動(dòng)塊通過(guò)轉(zhuǎn)軸可以帶動(dòng)機(jī)械手指撥片以轉(zhuǎn)軸為中心旋轉(zhuǎn)。驅(qū)動(dòng)輪可以在聯(lián)動(dòng)軸平移動(dòng)作下推動(dòng)撥片驅(qū)動(dòng)塊轉(zhuǎn)動(dòng)。
[0008]本發(fā)明的一種應(yīng)用于機(jī)械手的聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)的工作原理是，利用聯(lián)動(dòng)軸上驅(qū)動(dòng)輪的遞增式不等距安裝，在伸縮驅(qū)動(dòng)裝置的伸出動(dòng)作下，驅(qū)動(dòng)輪將先后推動(dòng)對(duì)應(yīng)的撥片驅(qū)動(dòng)塊，帶動(dòng)機(jī)械手指撥片依次漸進(jìn)地從機(jī)械臂底部旋轉(zhuǎn)伸出；在伸縮驅(qū)動(dòng)裝置的縮回動(dòng)作下，驅(qū)動(dòng)輪將按順序推動(dòng)對(duì)應(yīng)的撥片驅(qū)動(dòng)塊，帶動(dòng)機(jī)械手指撥片依次地旋轉(zhuǎn)縮回機(jī)械臂底部。
[0009]本發(fā)明的有益效果是:
[0010]1.結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可靠性高。由于本聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)采用遞增或遞減式不等距驅(qū)動(dòng)輪推動(dòng)取紙伸縮撥塊旋轉(zhuǎn)伸出的設(shè)計(jì)，而且僅使用一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手指撥片的漸進(jìn)式伸出效果，不需要專(zhuān)門(mén)針對(duì)每個(gè)機(jī)械手指撥片設(shè)一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，極大地簡(jiǎn)化了結(jié)構(gòu)和控制系統(tǒng)，增強(qiáng)了可靠性，減輕了機(jī)械手的重量，拓寬了聯(lián)動(dòng)機(jī)械手指撥片的應(yīng)用領(lǐng)域。
[0011]2.調(diào)整方便，維護(hù)簡(jiǎn)單。本機(jī)械手聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)只需調(diào)整驅(qū)動(dòng)輪的遞增間距，便可以由此控制各個(gè)機(jī)械手指撥片的伸出時(shí)間差，以便于適應(yīng)各種應(yīng)用環(huán)境。由于整套機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，僅使用一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，所以維護(hù)和保養(yǎng)非常簡(jiǎn)單。
[0012]3.穩(wěn)定可靠，故障率低。由于所有機(jī)械手指撥片的伸縮均使用同一個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，因此不會(huì)出現(xiàn)某個(gè)機(jī)械手指撥片單獨(dú)因驅(qū)動(dòng)故障而無(wú)法伸縮的情況。而且如果某一個(gè)機(jī)械手指撥片因卡阻無(wú)法伸縮，后面的機(jī)械手指撥片也不會(huì)伸縮導(dǎo)致?lián)p壞紙堆，整套機(jī)構(gòu)穩(wěn)定性很好，故障率較低。
[0013]4.能耗和成本大幅降低，由于使用單一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手指撥片的漸進(jìn)式伸縮，不僅大幅降低了產(chǎn)品成本，而且能耗也可以隨之降低。
【附圖說(shuō)明】
[0014]為了更清楚地說(shuō)明本申請(qǐng)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明中記載的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0015]圖1為采用本發(fā)明的一種應(yīng)用于機(jī)械手聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)的取紙機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為本發(fā)明的一種應(yīng)用于機(jī)械手聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)在縮回狀態(tài)下的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖3為本發(fā)明的一種應(yīng)用于機(jī)械手聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)在正在伸出狀態(tài)下的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖4為本發(fā)明的一種應(yīng)用于機(jī)械手聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)在伸出狀態(tài)下的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖1、圖2、圖3和圖4中的代號(hào)含義:101 —機(jī)械臂；102—伸縮驅(qū)動(dòng)裝置；103—聯(lián)動(dòng)軸；104—驅(qū)動(dòng)輪；105—撥片驅(qū)動(dòng)塊；106—轉(zhuǎn)軸；107—機(jī)械手指撥片。
【具體實(shí)施方式】
[0020]參見(jiàn)圖1、圖2、圖3和圖4:本發(fā)明主要包括機(jī)械臂101、伸縮驅(qū)動(dòng)裝置102、聯(lián)動(dòng)軸103、驅(qū)動(dòng)輪104、撥片驅(qū)動(dòng)塊105、轉(zhuǎn)軸106和機(jī)械手指撥片107。
[0021]本發(fā)明的一種應(yīng)用于機(jī)械手聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)在初始狀態(tài)時(shí)，伸縮驅(qū)動(dòng)裝置102處于縮回狀態(tài)，撥片驅(qū)動(dòng)塊105收縮在機(jī)械臂101底部。當(dāng)伸縮驅(qū)動(dòng)裝置102伸出時(shí)，聯(lián)動(dòng)軸103帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪104依次向前推動(dòng)對(duì)應(yīng)的撥片驅(qū)動(dòng)塊105，撥片驅(qū)動(dòng)塊105帶動(dòng)機(jī)械手指撥片107依次漸進(jìn)地從機(jī)械臂101底部以轉(zhuǎn)軸106為中心旋轉(zhuǎn)伸出；當(dāng)伸縮驅(qū)動(dòng)裝置102縮回時(shí)，聯(lián)動(dòng)軸103帶動(dòng)驅(qū)動(dòng)輪104向后依次推動(dòng)對(duì)應(yīng)的撥片驅(qū)動(dòng)塊105，撥片驅(qū)動(dòng)塊105帶動(dòng)機(jī)械手指撥片107依次地旋轉(zhuǎn)縮回機(jī)械臂101底部，恢復(fù)至初始狀態(tài)。
[0022]以上所述，僅為本發(fā)明的【具體實(shí)施方式】，但本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于此，任何不經(jīng)過(guò)創(chuàng)造性勞動(dòng)想到的變化或替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)該以權(quán)利要求書(shū)所限定的保護(hù)范圍為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種應(yīng)用于機(jī)械手的聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂(101)、伸縮驅(qū)動(dòng)裝置(102)、聯(lián)動(dòng)軸(103)、驅(qū)動(dòng)輪(104)、撥片驅(qū)動(dòng)塊(105)、轉(zhuǎn)軸(106)和機(jī)械手指撥片(107);其特征在于:所述機(jī)械臂(101)內(nèi)部設(shè)置有伸縮驅(qū)動(dòng)裝置(102)，伸縮驅(qū)動(dòng)裝置(102)與聯(lián)動(dòng)軸(103)相連，聯(lián)動(dòng)軸(103)上等距或不等距地安裝有驅(qū)動(dòng)輪(104);機(jī)械臂(101)底部安裝有轉(zhuǎn)軸(106)，轉(zhuǎn)軸(106)上部安裝有撥片驅(qū)動(dòng)塊(105)，轉(zhuǎn)軸(106)下部安裝有機(jī)械手指撥片(107)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種應(yīng)用于機(jī)械手的聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)，其特征在于:在伸縮驅(qū)動(dòng)裝置(102)的伸縮動(dòng)作下，聯(lián)動(dòng)軸(103)可以沿伸縮方向作平移運(yùn)動(dòng)，撥片驅(qū)動(dòng)塊(105)通過(guò)轉(zhuǎn)軸(106)可以帶動(dòng)機(jī)械手指撥片(107)以轉(zhuǎn)軸(106)為中心旋轉(zhuǎn)；驅(qū)動(dòng)輪(104)可以在聯(lián)動(dòng)軸(103)平移動(dòng)作下推動(dòng)撥片驅(qū)動(dòng)塊(105)轉(zhuǎn)動(dòng)。
【專(zhuān)利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種應(yīng)用于機(jī)械手的聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)，包括機(jī)械臂、伸縮驅(qū)動(dòng)裝置、聯(lián)動(dòng)軸、驅(qū)動(dòng)輪、撥片驅(qū)動(dòng)塊、轉(zhuǎn)軸和機(jī)械手指撥片。本實(shí)用新型的聯(lián)動(dòng)式機(jī)械手指撥片機(jī)構(gòu)的工作原理是，利用聯(lián)動(dòng)軸上驅(qū)動(dòng)輪的遞增或遞減式不等距安裝，在伸縮驅(qū)動(dòng)裝置的伸出動(dòng)作下，驅(qū)動(dòng)輪將先后推動(dòng)對(duì)應(yīng)的撥片驅(qū)動(dòng)塊，帶動(dòng)機(jī)械手指撥片依次漸進(jìn)地從機(jī)械臂底部旋轉(zhuǎn)伸出；在伸縮驅(qū)動(dòng)裝置的縮回動(dòng)作下，驅(qū)動(dòng)輪將按順序推動(dòng)對(duì)應(yīng)的撥片驅(qū)動(dòng)塊，帶動(dòng)機(jī)械手指撥片依次地旋轉(zhuǎn)縮回機(jī)械臂底部。本實(shí)用新型僅采用一個(gè)驅(qū)動(dòng)裝置，實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手指撥片的漸進(jìn)式伸出，有效地滿(mǎn)足了機(jī)械手在寬幅面工作區(qū)多手指工作的需要。該發(fā)明具有結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，穩(wěn)定性好，故障率和成本低等特點(diǎn)。
【IPC分類(lèi)】B65H33/00
【公開(kāi)號(hào)】CN204980554
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520488697
【發(fā)明人】熊浩名, 熊偉光, 胡丹瑩
【申請(qǐng)人】德陽(yáng)市利通印刷機(jī)械有限公司
【公開(kāi)日】2016年1月20日
【申請(qǐng)日】2015年7月8日