一種機(jī)器人抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)器人，特別是涉及用于搬運(yùn)管材的機(jī)器人抓手。
【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有涂裝工程生產(chǎn)線存在設(shè)計(jì)水平不高、制造水平粗糙、使用水平低下。尤其是管材涂裝生產(chǎn)線，通過行車人工操作上料和下料，自動化水平低。如若采用自動化機(jī)器人對管材進(jìn)行上料和下料則可以實(shí)現(xiàn)自動上料進(jìn)行涂裝。由于管材是長條狀機(jī)器人抓手無法準(zhǔn)確的判定管材的重心，導(dǎo)致抓起的管材容易脫落。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實(shí)用新型的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種能夠爪持管材重心調(diào)整管材位置的機(jī)器人抓手。
[0004]為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型機(jī)器人抓手采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種機(jī)器人抓手，包括兩組剪刀狀主抓手，兩組主抓手同軸鉸接，第一油缸兩端與主抓手鉸接控制兩組主抓手打開閉合，在兩組主抓手之間設(shè)置有鉸接的副抓手，第二油缸兩端與副抓手鉸接控制副抓手打開閉合，副抓手包括多個(gè)弧形爪齒，爪齒上軸接有多個(gè)滾輪，爪齒上安裝有驅(qū)動滾輪旋轉(zhuǎn)的液壓馬達(dá)。
[0006]所述的滾輪為球形滾輪。
[0007]所述的滾輪為外側(cè)設(shè)置有橡膠層。
[0008]每個(gè)爪齒上安裝有兩個(gè)滾輪，每個(gè)滾輪單獨(dú)設(shè)置液壓馬達(dá)。
[0009]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn):
[0010]副抓手將管材爪持其中，如果管材的重心不在副抓手中時(shí)，管材的一端會接觸地面，副抓手的液壓馬達(dá)則帶動滾輪旋轉(zhuǎn)將管材向斜上方移動，當(dāng)管材重心處在副抓手中時(shí)，主抓手卡住管材，將管材上料進(jìn)入涂裝設(shè)備，當(dāng)管材重心處在副抓手中時(shí)，即使重心不是處在副抓手的中心處，主抓手的大力卡合也能控制住管材，防止管材脫落。
【附圖說明】
[0011 ]圖1是本實(shí)用新型機(jī)器人抓手的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0012]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】，進(jìn)一步闡明本實(shí)用新型，應(yīng)理解這些實(shí)施方式僅用于說明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍，在閱讀了本實(shí)用新型之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員對本實(shí)用新型的各種等價(jià)形式的修改均落于本申請所附權(quán)利要求所限定的范圍。
[0013]如圖1所示，一種機(jī)器人抓手，包括兩組剪刀狀主抓手I，兩組主抓手I同軸鉸接，在兩組主抓手之間設(shè)置有鉸接的副抓手2，副抓手2包括多個(gè)弧形爪齒3，每個(gè)爪齒上安裝有兩個(gè)滾輪4，每個(gè)滾輪單獨(dú)設(shè)置液壓馬達(dá)5，所述的滾輪為球形滾輪，滾輪為外側(cè)設(shè)置有橡膠層，其中一側(cè)主抓手的尾端與安裝座6固定連接，在安裝座6與另一側(cè)主抓手的尾端之間安裝有第一油缸7控制兩組主抓手打開閉合，其中一側(cè)副抓手的尾端與安裝座6固定連接，在安裝座與另一側(cè)副抓手的尾端之間安裝有第二油缸8控制副抓手打開閉合。
[0014]副抓手將管材爪持其中，當(dāng)沒有爪持到管材的重心位置時(shí)，管材的一端會下垂接觸地面，此時(shí)副抓手的液壓馬達(dá)帶動滾輪旋轉(zhuǎn)將管材向斜上方移動，當(dāng)管材重心處在副抓手中時(shí)，主抓手卡住管材，將管材上料進(jìn)入涂裝設(shè)備，一旦管材的重心進(jìn)入副抓手中，即使重心不是處在副抓手的中心處，主抓手的大力卡合也能控制住管材防止管材脫落。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種機(jī)器人抓手，其特征在于:包括兩組剪刀狀主抓手，兩組主抓手同軸鉸接，第一油缸兩端與主抓手鉸接控制兩組主抓手打開閉合，在兩組主抓手之間設(shè)置有鉸接的副抓手，第二油缸兩端與副抓手鉸接控制副抓手打開閉合，副抓手包括多個(gè)弧形爪齒，爪齒上軸接有多個(gè)滾輪，爪齒上安裝有驅(qū)動滾輪旋轉(zhuǎn)的液壓馬達(dá)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的滾輪為球形滾輪。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人抓手，其特征在于:所述的滾輪為外側(cè)設(shè)置有橡膠層。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人抓手，其特征在于:每個(gè)爪齒上安裝有兩個(gè)滾輪，每個(gè)滾輪單獨(dú)設(shè)置液壓馬達(dá)。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種機(jī)器人抓手。該機(jī)器人抓手，包括兩組剪刀狀主抓手，兩組主抓手同軸鉸接，第一油缸兩端與主抓手鉸接控制兩組主抓手打開閉合，在兩組主抓手之間設(shè)置有鉸接的副抓手，第二油缸兩端與副抓手鉸接控制副抓手打開閉合，副抓手包括多個(gè)弧形爪齒，爪齒上軸接有多個(gè)滾輪，爪齒上安裝有驅(qū)動滾輪旋轉(zhuǎn)的液壓馬達(dá)。副抓手將管材爪持其中，如果管材的重心不在副抓手中時(shí)，管材的一端會接觸地面，副抓手的液壓馬達(dá)則帶動滾輪旋轉(zhuǎn)將管材向斜上方移動，當(dāng)管材重心處在副抓手中時(shí)，主抓手卡住管材，將管材上料進(jìn)入涂裝設(shè)備，當(dāng)管材重心處在副抓手中時(shí)，即使重心不是處在副抓手的中心處，主抓手的大力卡合也能控制住管材，防止管材脫落。
【IPC分類】B25J15/10, B65G47/90
【公開號】CN205274663
【申請?zhí)枴緾N201520922208
【發(fā)明人】胡曉兵, 潘立峰
【申請人】揚(yáng)州斯普萊機(jī)械制造有限公司
【公開日】2016年6月1日
【申請日】2015年11月18日