香腸上料機(jī)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型涉及一種香腸上料機(jī)，包括振動(dòng)料斗、振動(dòng)輸送帶、抓取輸送帶、兩臺(tái)機(jī)器人及視覺機(jī)構(gòu)，所述振動(dòng)輸送帶的首端與振動(dòng)料斗對接，所述振動(dòng)輸送帶的末端與抓取輸送帶對接，所述視覺機(jī)構(gòu)設(shè)置在抓取輸送帶的上方，兩臺(tái)機(jī)器人分別設(shè)置在抓取輸送帶的兩側(cè)，且兩臺(tái)機(jī)器人相對抓取輸送帶呈斜對角設(shè)置，視覺機(jī)構(gòu)與所述機(jī)器人電性連接，振動(dòng)輸送帶上設(shè)有多道沿輸送方向布置的導(dǎo)向槽。從振動(dòng)料斗振出的香腸落入導(dǎo)向槽內(nèi)，將香腸分成多道輸送，避免香腸滾動(dòng)，便于兩側(cè)的機(jī)器人快速準(zhǔn)確的抓取，斜對角安裝兩臺(tái)機(jī)器人，能滿足在小空間內(nèi)的布置，且每臺(tái)機(jī)器人負(fù)責(zé)將抓取輸送帶上靠近各自位置的香腸，互不干涉，實(shí)現(xiàn)香腸的全自動(dòng)上料，大大提高上料效率。
【專利說明】
香腸上料機(jī)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及香腸上料技術(shù)，特別涉及一種香腸上料機(jī)。
【背景技術(shù)】
[0002]香腸主要是用拉伸膜機(jī)包裝，傳統(tǒng)香腸的上料方式主要是靠人工，人工放一筐腸在拉伸膜機(jī)正上方，然后用手一個(gè)個(gè)將香腸放入拉伸膜機(jī)的下膜上。這種上料方式，效率比較低，勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且衛(wèi)生比較難控制。由于現(xiàn)有的拉伸膜機(jī)一直采用人工上料，故上料的位置很小，如果采用并聯(lián)機(jī)器人，就只能安裝一臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人，一臺(tái)并聯(lián)機(jī)器人上料效率仍然較低，無法滿足產(chǎn)量需求。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]基于此，有必要針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種香腸上料機(jī)，實(shí)現(xiàn)香腸自動(dòng)上料，提高上料效率，確保衛(wèi)生要求。
[0004]其技術(shù)方案如下:
[0005]—種香腸上料機(jī)，包括振動(dòng)料斗、振動(dòng)輸送帶、抓取輸送帶、兩臺(tái)機(jī)器人及視覺機(jī)構(gòu)，所述振動(dòng)輸送帶的首端與振動(dòng)料斗對接，所述振動(dòng)輸送帶的末端與抓取輸送帶對接，所述視覺機(jī)構(gòu)設(shè)置在抓取輸送帶的上方，兩臺(tái)機(jī)器人分別設(shè)置在抓取輸送帶的兩側(cè)，且兩臺(tái)機(jī)器人相對抓取輸送帶呈斜對角設(shè)置，所述視覺機(jī)構(gòu)與所述機(jī)器人電性連接，所述振動(dòng)輸送帶上設(shè)有多道沿輸送方向布置的導(dǎo)向槽。
[0006]所述振動(dòng)輸送帶包括加速輸送帶與轉(zhuǎn)角輸送帶，所述加速輸送帶的首端與振動(dòng)料斗對接，所述加速輸送帶的末端與轉(zhuǎn)角輸送帶的首端對接，且加速輸送帶的末端與轉(zhuǎn)角輸送帶的首端呈夾角對接，加速輸送帶上的導(dǎo)向槽與轉(zhuǎn)角輸送帶上的導(dǎo)向槽一一對接。
[0007]所述加速輸送帶包括相對接的第一加速帶與第二加速帶，所述第一加速帶的首端與振動(dòng)料斗對接，所述第二加速帶的末端與轉(zhuǎn)角輸送帶的首端對接，且所述第一加速帶的速度小于第二加速帶的速度，第二加速帶的速度小于轉(zhuǎn)角輸送帶的速度。
[0008]所述第二加速帶的末端與轉(zhuǎn)角輸送帶的首端對接后形成直角。
[0009]所述第一加速帶位于振動(dòng)料斗下方，所述第二加速帶位于第一加速帶下方，所述轉(zhuǎn)角輸送帶位于第二加速帶下方，第一加速帶朝第二加速帶傾斜，第二加速帶朝轉(zhuǎn)角輸送帶傾斜，轉(zhuǎn)角輸送帶朝抓取輸送帶傾斜。
[0010]第一加速帶相對于水平面傾斜的角度為2°-5°，第二加速帶相對于水平面傾斜的角度為2°-5°，轉(zhuǎn)角輸送帶相對于水平面傾斜的角度為2°-5°。
[0011]所述第二加速帶上的導(dǎo)向槽末端設(shè)置有朝轉(zhuǎn)角輸送帶傾斜的過渡板。
[0012]所述機(jī)器人為水平四軸機(jī)器人。
[0013]所述的香腸上料機(jī)還包括機(jī)架，所述視覺機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)架上，且視覺機(jī)構(gòu)位于抓取輸送帶的正上方，所述抓取輸送帶位于拉伸膜機(jī)的上方，且抓取輸送帶與拉伸膜機(jī)呈夾角設(shè)置，兩臺(tái)機(jī)器人分別位于拉伸膜機(jī)的兩側(cè)。
[0014]下面對前述技術(shù)方案的優(yōu)點(diǎn)或原理進(jìn)行說明:
[0015]上述香腸上料機(jī)，將一筐香腸倒入振動(dòng)料斗內(nèi)，振動(dòng)料斗將香腸均勻的振出，輸送到振動(dòng)輸送帶上，振動(dòng)輸送帶進(jìn)一步將香腸振動(dòng)散開輸送至抓取輸送帶上，抓取輸送帶上方設(shè)置的視覺機(jī)構(gòu)，當(dāng)香腸從視覺機(jī)構(gòu)下通過時(shí)，視覺機(jī)構(gòu)采集每條香腸的坐標(biāo)，然后將數(shù)據(jù)傳遞給機(jī)器人的控制器，機(jī)器人的控制器將抓取任務(wù)分配到每臺(tái)機(jī)器人上;在抓取輸送帶的兩側(cè)斜對角安裝兩臺(tái)機(jī)器人，能滿足在小空間內(nèi)的布置，且每臺(tái)機(jī)器人負(fù)責(zé)將抓取輸送帶上靠近各自位置的香腸，放到靠近各自位置的拉伸膜機(jī)上，兩臺(tái)機(jī)器人能同時(shí)動(dòng)作且互不干涉，實(shí)現(xiàn)香腸的全自動(dòng)上料，大大提高上料效率，且無需人工上料，確保衛(wèi)生要求;且振動(dòng)輸送帶上設(shè)有多道沿輸送方向布置的導(dǎo)向槽，從振動(dòng)料斗振出的香腸落入導(dǎo)向槽內(nèi)，將香腸分成多道輸送，進(jìn)入抓取輸送帶后香腸呈間隔布置的多道排布，便于兩側(cè)的機(jī)器人快速準(zhǔn)確的抓取，進(jìn)一步提高上料速度，且由于香腸的形狀多呈柱狀，設(shè)置導(dǎo)向槽能避免香腸在振動(dòng)輸送帶上輸送時(shí)四處滾動(dòng)，影響輸送效率，且滾落的香腸衛(wèi)生要求難以保證。
【附圖說明】
[0016]圖1為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的香腸上料機(jī)的主視圖；
[0017]圖2為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的香腸上料機(jī)的側(cè)視圖；
[0018]圖3為本實(shí)用新型實(shí)施例所述的香腸上料機(jī)的俯視圖。
[0019]附圖標(biāo)記說明:
[0020]10、振動(dòng)料斗，20、振動(dòng)輸送帶，210、導(dǎo)向槽，220、加速輸送帶，222、第一加速帶，224、第二加速帶，230、轉(zhuǎn)角輸送帶，30、抓取輸送帶，40、機(jī)器人，50、視覺機(jī)構(gòu)，60、機(jī)架，70、
拉伸膜機(jī)。
【具體實(shí)施方式】
[0021 ]如圖1至3所示，一種香腸上料機(jī)，包括振動(dòng)料斗10、振動(dòng)輸送帶20、抓取輸送帶30、兩臺(tái)機(jī)器人40及視覺機(jī)構(gòu)50，所述振動(dòng)輸送帶20的首端與振動(dòng)料斗10對接，所述振動(dòng)輸送帶20的末端與抓取輸送帶30對接，所述視覺機(jī)構(gòu)50設(shè)置在抓取輸送帶30的上方，兩臺(tái)機(jī)器人40分別設(shè)置在抓取輸送帶30的兩側(cè)，且兩臺(tái)機(jī)器人40相對抓取輸送帶30呈斜對角設(shè)置，所述視覺機(jī)構(gòu)50與所述機(jī)器人40電性連接。
[0022]上料時(shí)，將一筐香腸倒入振動(dòng)料斗10內(nèi)，振動(dòng)料斗10將香腸均勻的振出，輸送到振動(dòng)輸送帶20上，振動(dòng)輸送帶20進(jìn)一步將香腸振動(dòng)散開輸送至抓取輸送帶30上，抓取輸送帶30上方設(shè)置的視覺機(jī)構(gòu)50，當(dāng)香腸從視覺機(jī)構(gòu)50下通過時(shí)，視覺機(jī)構(gòu)50采集每條香腸的坐標(biāo)，然后將數(shù)據(jù)傳遞給機(jī)器人40的控制器，機(jī)器人40的控制器將抓取任務(wù)分配到每臺(tái)機(jī)器人40上;在抓取輸送帶30的兩側(cè)斜對角安裝兩臺(tái)機(jī)器人40，能滿足在小空間內(nèi)的布置，且每臺(tái)機(jī)器人40負(fù)責(zé)將抓取輸送帶30上靠近各自位置的香腸，放到靠近各自位置的拉伸膜機(jī)70上，兩臺(tái)機(jī)器人40能同時(shí)動(dòng)作且互不干涉，實(shí)現(xiàn)香腸的全自動(dòng)上料，大大提高上料效率，且無需人工上料，確保衛(wèi)生要求。
[0023]如圖3所示，所述振動(dòng)輸送帶20上設(shè)有多道沿輸送方向布置的導(dǎo)向槽210。從振動(dòng)料斗10振出的香腸落入導(dǎo)向槽210內(nèi)，將香腸分成多道輸送，進(jìn)入抓取輸送帶30后香腸呈間隔布置的多道排布，便于兩側(cè)的機(jī)器人40快速準(zhǔn)確的抓取，提高上料速度，且由于香腸的形狀多呈柱狀，設(shè)置導(dǎo)向槽210能避免香腸在振動(dòng)輸送帶20上輸送時(shí)四處滾動(dòng)，影響輸送效率，且滾落的香腸衛(wèi)生要求難以保證。
[0024]如圖1、3所示，所述振動(dòng)輸送帶20包括加速輸送帶220與轉(zhuǎn)角輸送帶230，所述加速輸送帶220的首端與振動(dòng)料斗10對接，所述加速輸送帶220的末端與轉(zhuǎn)角輸送帶230的首端對接，且加速輸送帶220的末端與轉(zhuǎn)角輸送帶230的首端呈夾角對接，加速輸送帶220上的導(dǎo)向槽210與轉(zhuǎn)角輸送帶230上的導(dǎo)向槽210—一對接。由于現(xiàn)有的拉伸膜機(jī)70—直采用人工上料，上料的位置很小，為充分利用空間，將振動(dòng)輸送帶20設(shè)置成彎道結(jié)構(gòu)，從而使抓取輸送帶30與加速輸送帶220呈夾角設(shè)置，占用空間小，且加速輸送帶220上的導(dǎo)向槽210與轉(zhuǎn)角輸送帶230上的導(dǎo)向槽210—一對接，使加速輸送帶220各導(dǎo)向槽210上的香腸能順利移到轉(zhuǎn)角輸送帶230的各導(dǎo)向槽210上。
[0025]所述加速輸送帶220包括相對接的第一加速帶222與第二加速帶224，所述第一加速帶222的首端與振動(dòng)料斗10對接，所述第二加速帶224的末端與轉(zhuǎn)角輸送帶230的首端對接，且所述第一加速帶222的速度小于第二加速帶224的速度，第二加速帶224的速度小于轉(zhuǎn)角輸送帶230的速度。沿香腸輸送方向，輸送速度逐步增加，這樣能使第一加速帶222、第二加速帶224與轉(zhuǎn)角輸送帶230上的香腸距離拉開，便于香腸的分散，方便進(jìn)入抓取輸送帶30后香腸位置的識(shí)別與抓取。本實(shí)施例所述第二加速帶224的末端與轉(zhuǎn)角輸送帶230的首端對接后形成直角，這樣設(shè)置占用空間小，且便于機(jī)器人40布置，根據(jù)場地需求，也可以將第二加速帶224的末端與轉(zhuǎn)角輸送帶230的首端呈其他角度對接，如120°等。
[0026]如圖1所示，所述第一加速帶222位于振動(dòng)料斗10下方，所述第二加速帶224位于第一加速帶222下方，所述轉(zhuǎn)角輸送帶230位于第二加速帶224下方，第一加速帶222朝第二加速帶224傾斜，第二加速帶224朝轉(zhuǎn)角輸送帶230傾斜，轉(zhuǎn)角輸送帶230朝抓取輸送帶30傾斜。這樣設(shè)置便于香腸下落，提高輸送速度。本實(shí)施例第一加速帶222相對于水平面傾斜的角度為2°-5°，第二加速帶224相對于水平面傾斜的角度為2°-5°，轉(zhuǎn)角輸送帶230相對于水平面傾斜的角度為2°-5°。該角度范圍內(nèi)既能給香腸提供一定的下落動(dòng)力，又能避免香腸傾倒出來而滾出輸送帶。所述第二加速帶224上的導(dǎo)向槽210末端設(shè)置有朝轉(zhuǎn)角輸送帶230傾斜的過渡板(圖中未示出)。通過設(shè)置過渡板，使香腸轉(zhuǎn)角輸送時(shí)更順暢，提高上料效率。
[0027]所述的香腸上料機(jī)還包括機(jī)架60，所述視覺機(jī)構(gòu)50設(shè)置在機(jī)架60上，且視覺機(jī)構(gòu)50位于抓取輸送帶30的正上方，所述抓取輸送帶30位于拉伸膜機(jī)70的上方，位置識(shí)別更準(zhǔn)確，且抓取輸送帶30與拉伸膜機(jī)70呈夾角設(shè)置，優(yōu)先90°夾角，也可以是120°或其他角度，兩臺(tái)機(jī)器人40分別位于拉伸膜機(jī)70的兩側(cè)。本實(shí)施例所述機(jī)器人40為水平四軸機(jī)器人40，能實(shí)現(xiàn)X、Y、Z向的移動(dòng)及繞Z軸的轉(zhuǎn)動(dòng)，操作簡單，生產(chǎn)效率高，完全取代人工。兩臺(tái)機(jī)器人40分別對抓取輸送帶30上左右兩側(cè)的香腸進(jìn)行抓取，本實(shí)施例中抓取輸送帶30上輸送有五道香腸，兩機(jī)器人40各自抓取兩道半的香腸，且各自將香腸放置到拉伸膜機(jī)70的左右兩側(cè)，拉伸膜機(jī)70間歇移動(dòng)，當(dāng)機(jī)器人40在拉伸膜機(jī)70上擺放好特定數(shù)量的香腸后，拉伸膜機(jī)70移動(dòng)一定距離，機(jī)器人40再在拉伸膜機(jī)70空位處繼續(xù)放置香腸，這樣的設(shè)置方式能充分利用空間，且兩機(jī)器人40在各自行程范圍內(nèi)上料，設(shè)計(jì)合理，效率高。
[0028]以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。
[0029]以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本實(shí)用新型的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對本實(shí)用新型專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。因此，本實(shí)用新型專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種香腸上料機(jī)，其特征在于，包括振動(dòng)料斗、振動(dòng)輸送帶、抓取輸送帶、兩臺(tái)機(jī)器人及視覺機(jī)構(gòu)，所述振動(dòng)輸送帶的首端與振動(dòng)料斗對接，所述振動(dòng)輸送帶的末端與抓取輸送帶對接，所述視覺機(jī)構(gòu)設(shè)置在抓取輸送帶的上方，兩臺(tái)機(jī)器人分別設(shè)置在抓取輸送帶的兩側(cè)，且兩臺(tái)機(jī)器人相對抓取輸送帶呈斜對角設(shè)置，所述視覺機(jī)構(gòu)與所述機(jī)器人電性連接，所述振動(dòng)輸送帶上設(shè)有多道沿輸送方向布置的導(dǎo)向槽。2.如權(quán)利要求1所述的香腸上料機(jī)，其特征在于，所述振動(dòng)輸送帶包括加速輸送帶與轉(zhuǎn)角輸送帶，所述加速輸送帶的首端與振動(dòng)料斗對接，所述加速輸送帶的末端與轉(zhuǎn)角輸送帶的首端對接，且加速輸送帶的末端與轉(zhuǎn)角輸送帶的首端呈夾角對接，加速輸送帶上的導(dǎo)向槽與轉(zhuǎn)角輸送帶上的導(dǎo)向槽一一對接。3.如權(quán)利要求2所述的香腸上料機(jī)，其特征在于，所述加速輸送帶包括相對接的第一加速帶與第二加速帶，所述第一加速帶的首端與振動(dòng)料斗對接，所述第二加速帶的末端與轉(zhuǎn)角輸送帶的首端對接，且所述第一加速帶的速度小于第二加速帶的速度，第二加速帶的速度小于轉(zhuǎn)角輸送帶的速度。4.如權(quán)利要求3所述的香腸上料機(jī)，其特征在于，所述第二加速帶的末端與轉(zhuǎn)角輸送帶的首端對接后形成直角。5.如權(quán)利要求4所述的香腸上料機(jī)，其特征在于，所述第一加速帶位于振動(dòng)料斗下方，所述第二加速帶位于第一加速帶下方，所述轉(zhuǎn)角輸送帶位于第二加速帶下方，第一加速帶朝第二加速帶傾斜，第二加速帶朝轉(zhuǎn)角輸送帶傾斜，轉(zhuǎn)角輸送帶朝抓取輸送帶傾斜。6.如權(quán)利要求5所述的香腸上料機(jī)，其特征在于，第一加速帶相對于水平面傾斜的角度為2°-5°，第二加速帶相對于水平面傾斜的角度為2°-5°，轉(zhuǎn)角輸送帶相對于水平面傾斜的角度為2°-5°。7.如權(quán)利要求5所述的香腸上料機(jī)，其特征在于，所述第二加速帶上的導(dǎo)向槽末端設(shè)置有朝轉(zhuǎn)角輸送帶傾斜的過渡板。8.如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的香腸上料機(jī)，其特征在于，所述機(jī)器人為水平四軸機(jī)器人。9.如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的香腸上料機(jī)，其特征在于，其還包括機(jī)架，所述視覺機(jī)構(gòu)設(shè)置在機(jī)架上，且視覺機(jī)構(gòu)位于抓取輸送帶的正上方，所述抓取輸送帶位于拉伸膜機(jī)的上方，且抓取輸送帶與拉伸膜機(jī)呈夾角設(shè)置，兩臺(tái)機(jī)器人分別位于拉伸膜機(jī)的兩側(cè)。
【文檔編號(hào)】B65B35/44GK205440992SQ201521116336
【公開日】2016年8月10日
【申請日】2015年12月25日
【發(fā)明人】何文明
【申請人】廣州達(dá)意隆包裝機(jī)械股份有限公司