液壓抓斗的抓取系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實用新型提供液壓抓斗的抓取系統(tǒng)及工作方法，抓去系統(tǒng)包括設(shè)置在行車上的行車傳感器模塊，設(shè)置在抓斗上的液壓抓斗傳感器模塊，與行車傳感器模塊和液壓抓斗傳感器模塊連接的數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控系統(tǒng)，與數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控系統(tǒng)連接的現(xiàn)場顯示終端系統(tǒng)和抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)。本系統(tǒng)能夠在抓斗工作過程中，全面檢測液壓抓斗各系統(tǒng)工作狀況，并將數(shù)據(jù)通過有線/無線數(shù)據(jù)鏈傳至現(xiàn)場顯示終端及遠程終端。并可以進行抓斗的全自動和半自動工作。
【專利說明】
液壓抓斗的抓取系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及一種液壓抓斗，具體的來說涉及液壓抓斗的抓取系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]液壓抓取系統(tǒng)是一種可遠程操控的抓取系統(tǒng)總成，傳統(tǒng)的液壓抓取系統(tǒng)包含液壓抓斗與行車兩部分。由于目前的液壓抓取系統(tǒng)需要通過操作者的觀察與決策形成現(xiàn)場-液壓抓取系統(tǒng)-操作者控制閉環(huán)，使用傳統(tǒng)的液壓抓取系統(tǒng)進行抓取工作時難以避免會產(chǎn)生由于操作失誤所造成抓斗與斗池及其他硬障礙發(fā)生撞擊、單次抓取量過少與操作效率底下等情況。無法形成液壓抓取系統(tǒng)整體抓取過程的自動化及無人化控制。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型所要解決的技術(shù)問題在于，克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，提供一種液壓抓斗的抓取系統(tǒng)。
[0004]為了解決上述問題本實用新型的技術(shù)方案是這樣的:
[0005]液壓抓斗的抓取系統(tǒng)，包括設(shè)置在行車上的行車傳感器模塊，設(shè)置在抓斗上的液壓抓斗傳感器模塊，與行車傳感器模塊和液壓抓斗傳感器模塊連接的數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控系統(tǒng)，與數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控系統(tǒng)連接的現(xiàn)場顯示終端系統(tǒng)和抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)。
[0006]行車傳感器模塊:該模塊包含行車行走位置傳感器、抓斗高度傳感器、負載拉力傳感器;行車行走位置傳感器分別安裝于行車的X軸行走系統(tǒng)主動輪與Y軸行走系統(tǒng)主動輪上;抓斗高度傳感器包含觸點開關(guān)、絞盤轉(zhuǎn)角傳感器;負載拉力傳感器安裝于絞盤上。
[0007]液壓抓斗傳感器模塊:主要由液壓類傳感器、電氣類傳感器、環(huán)境類傳感器組成；其中，液壓類傳感器在工作時將對液壓抓斗液壓系統(tǒng)中關(guān)鍵部件(如液壓栗、換向閥塊、液壓缸等)組件的工作油壓進行數(shù)據(jù)采集；電氣類傳感器將對液壓抓斗的電氣系統(tǒng)關(guān)鍵部分(如電機工作參數(shù)，閥塊工作參數(shù)等)進行數(shù)據(jù)采集;環(huán)境類傳感器將對環(huán)境類參數(shù)(如外界溫度、外界濕度等)參數(shù)進行采集。
[0008]數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控系統(tǒng):該系統(tǒng)安裝于行車上方，由數(shù)據(jù)采集模塊、控制模塊及通訊模塊組成;其中，數(shù)據(jù)采集模塊在工作時通過數(shù)據(jù)線采集各傳感器參數(shù);控制模塊主要功用為對采集的數(shù)據(jù)與記錄在寄存器內(nèi)的各傳感器許用數(shù)值進行對比及分析，當有傳感器參數(shù)處于超限等異常情況下，該模塊通過通訊模塊將異常數(shù)據(jù)上傳至現(xiàn)場顯示終端;在重要工作零部件(如液壓缸、液壓栗等)出現(xiàn)工作參數(shù)異?；蛘呓邮墁F(xiàn)場顯示終端所上傳的停機指令時，該系統(tǒng)將主動切斷液壓閥塊的控制電路，從而實現(xiàn)系統(tǒng)帶故障停用，直至完成系統(tǒng)維修并清除故障碼;通訊模塊主要功用為通過無線/有線通訊系統(tǒng)與現(xiàn)場顯示終端連接。
[0009]現(xiàn)場顯示終端系統(tǒng):該系統(tǒng)包含通訊模塊，顯示模塊，GPS/GPRS模塊，數(shù)據(jù)外傳接口模塊;用于實現(xiàn)數(shù)據(jù)遠距離通信和存儲，顯示相關(guān)工作參數(shù)和控制狀態(tài);其中，通訊模塊通過無線/有線通訊與數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控系統(tǒng)連接;顯示模塊用于顯示系統(tǒng)狀態(tài)、各傳感器參數(shù)、系統(tǒng)是否故障等信息，在系統(tǒng)發(fā)生故障時，通過顯示系統(tǒng)進行報警;GPRS模塊主要功用為通過遠程數(shù)據(jù)鏈將系統(tǒng)參數(shù)及故障情況上傳至遠程終端;數(shù)據(jù)外傳接口主要通過有線數(shù)據(jù)傳輸模式(如:CAN接口、RS485接口等)將數(shù)據(jù)外傳至指定系統(tǒng)。
[0010]抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng):該系統(tǒng)由通訊模塊、工控機/PLC模塊組成;其中，通訊模塊通過標準的工業(yè)現(xiàn)場總線或其他通訊方式與現(xiàn)場顯示終端系統(tǒng)鏈接，并將數(shù)據(jù)上傳至工控機;工控機自動按照預(yù)編寫的控制模式與控制策略對抓取系統(tǒng)的行走方向、行走距離、抓斗電磁閥等諸多執(zhí)行元件進行控制;從而完成抓取系統(tǒng)的自動化控制。
[0011 ]液壓抓斗的抓取系統(tǒng)的工作方法，包括:
[0012]半自動工作模式:該工作模式主要適用于抓取現(xiàn)場較為復(fù)雜的面對面或面對點工況(如垃圾焚燒廠等)下，其基本工作流程如下:
[0013]a).操作人員通過觀察調(diào)整液壓抓取系統(tǒng)的抓斗位置，直到抓斗位移至所需要進行抓取的位置；
[0014]b).操作人員對工控機輸入抓取指令，此時抓取系統(tǒng)自動啟動絞盤，使液壓抓斗向下運動。同時通過絞盤轉(zhuǎn)角傳感器計算液壓抓斗的下放距離；
[0015]c).在液壓抓斗下放量達到預(yù)設(shè)值時，自動啟動抓斗液壓油栗(栗控系統(tǒng))或者開啟抓斗液壓閥(閥控系統(tǒng))，從而使抓斗抓瓣張開，為抓取做好準備；
[0016]d).液壓抓斗繼續(xù)下方，直至與被抓取物接觸，此時，由于抓斗部分質(zhì)量作用于抓取物上，故負載拉力傳感器輸出信號發(fā)生變化。抓斗下行直至達到預(yù)設(shè)負載值，此時絞盤停車；
[0017]e)啟動抓斗液壓油栗(栗控系統(tǒng))或者開啟抓斗液壓閥(閥控系統(tǒng))，從而使抓斗抓瓣合攏并完成抓取工作；
[0018]d)抓取系統(tǒng)自動啟動絞盤使液壓抓斗向上運動，同時拉力傳感器記錄總抓取重量；當抓取質(zhì)量超過允許量時，抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)啟動抓斗液壓油栗(栗控系統(tǒng))或者開啟抓斗液壓閥(閥控系統(tǒng))，從而使抓斗抓瓣張開較小的角度，從而松開部分抓取物直至達允許的抓取重量。
[0019]e)在面對面工況下，操作人員通過觀察調(diào)整液壓抓取系統(tǒng)的抓斗位置，直到抓斗位移至所需要進行卸貨的位置;輸入卸貨指令。此時抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)控制抓瓣張開，完成卸貨工作；
[0020]f)在面對點工況下，液壓抓取系統(tǒng)的卸貨工作可以由控制系統(tǒng)自動完成;該系統(tǒng)通過安裝于行車上的行走位置傳感器總成自動完成行車位置控制反饋閉環(huán)。從而將抓斗位移至指定的卸貨位置并控制抓瓣張開，完成自動卸貨工作。
[0021]全自動工作模式:該工作模式主要適用于抓取現(xiàn)場較為簡單的點對點工況(如垃圾焚燒廠等)，其基本工作流程如下:
[0022]a).操作人員指定抓取位置，給出控制系統(tǒng)抓取位置坐標;控制系統(tǒng)通過行車上的行走位置傳感器總成自動完成行車位置控制反饋閉環(huán)，使抓斗自動運行至抓取位置上方；
[0023]b).控制系統(tǒng)按預(yù)編寫的模式啟動抓取系統(tǒng)絞盤，使液壓抓斗向下運動；同時通過絞盤轉(zhuǎn)角傳感器計算液壓抓斗的下放距離；
[0024]c).在液壓抓斗下放量達到預(yù)設(shè)值時，自動啟動抓斗液壓油栗(栗控系統(tǒng))或者開啟抓斗液壓閥(閥控系統(tǒng))，從而使抓斗抓瓣張開，為抓取做好準備；
[0025]d).液壓抓斗繼續(xù)下方，直至與被抓取物接觸，此時，由于抓斗部分質(zhì)量作用于抓取物上，故負載拉力傳感器輸出信號發(fā)生變化。抓斗下行直至達到預(yù)設(shè)負載值，此時絞盤停車；
[0026]e)啟動抓斗液壓油栗(栗控系統(tǒng))或者開啟抓斗液壓閥(閥控系統(tǒng))，從而使抓斗抓瓣合攏并完成抓取工作；
[0027]d)抓取系統(tǒng)自動啟動絞盤使液壓抓斗向上運動，同時拉力傳感器記錄總抓取重量；當抓取質(zhì)量超過允許量時，抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)啟動抓斗液壓油栗(栗控系統(tǒng))或者開啟抓斗液壓閥(閥控系統(tǒng))，從而使抓斗抓瓣張開較小的角度，從而松開部分抓取物直至達允許的抓取重量。
[0028]e)在面對面工況下，操作人員通過觀察調(diào)整液壓抓取系統(tǒng)的抓斗位置，直到抓斗位移至所需要進行卸貨的位置;輸入卸貨指令。此時抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)控制抓瓣張開，完成卸貨工作；
[0029]f)在面對點工況下，液壓抓取系統(tǒng)的卸貨工作可以由控制系統(tǒng)自動完成;該系統(tǒng)通過安裝于行車上的行走位置傳感器總成自動完成行車位置控制反饋閉環(huán)。從而將抓斗位移至指定的卸貨位置并控制抓瓣張開，完成自動卸貨工作。
[0030]有益效果，本實用新型能夠在抓斗工作過程中，全面檢測液壓抓斗各系統(tǒng)工作狀況，并將數(shù)據(jù)通過有線/無線數(shù)據(jù)鏈傳至現(xiàn)場顯示終端及遠程終端。并可以進行抓斗的全自動和半自動工作。
【附圖說明】
[0031]下面結(jié)合附圖和【具體實施方式】來詳細說明本實用新型；
[0032]圖1為本實用新型所述的使用伺服電機的行車絞盤及液壓抓斗系統(tǒng)布置圖。
[0033]圖2為本實用新型所述的使用三相交流電機的行車絞盤及液壓抓斗系統(tǒng)布置圖。
[0034]圖3為本實用新型所述的半自動模式工作流程圖。
【具體實施方式】
[0035]為了使本實用新型實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本實用新型。
[0036]液壓抓斗的抓取系統(tǒng)，包括設(shè)置在行車上的行車傳感器模塊，設(shè)置在抓斗上的液壓抓斗傳感器模塊，與行車傳感器模塊和液壓抓斗傳感器模塊連接的數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控系統(tǒng)，與數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控系統(tǒng)連接的現(xiàn)場顯示終端系統(tǒng)和抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)。
[0037]行車傳感器模塊:該模塊包含行車行走位置傳感器、抓斗高度傳感器、負載拉力傳感器;行車行走位置傳感器分別安裝于行車的X軸行走系統(tǒng)主動輪與Y軸行走系統(tǒng)主動輪上;抓斗高度傳感器包含觸點開關(guān)、絞盤轉(zhuǎn)角傳感器;負載拉力傳感器安裝于絞盤上。
[0038]參看圖1和圖2，液壓抓斗傳感器模塊:主要由液壓類傳感器、電氣類傳感器、環(huán)境類傳感器組成；其中，液壓類傳感器在工作時將對液壓抓斗液壓系統(tǒng)中關(guān)鍵部件(如液壓栗、換向閥塊、液壓缸等)組件的工作油壓進行數(shù)據(jù)采集；電氣類傳感器將對液壓抓斗的電氣系統(tǒng)關(guān)鍵部分(如電機工作參數(shù)，閥塊工作參數(shù)等)進行數(shù)據(jù)采集;環(huán)境類傳感器將對環(huán)境類參數(shù)(如外界溫度、外界濕度等)參數(shù)進行采集。
[0039]數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控系統(tǒng):該系統(tǒng)安裝于行車上方，由數(shù)據(jù)采集模塊、控制模塊及通訊模塊組成;其中，數(shù)據(jù)采集模塊在工作時通過數(shù)據(jù)線采集各傳感器參數(shù);控制模塊主要功用為對采集的數(shù)據(jù)與記錄在寄存器內(nèi)的各傳感器許用數(shù)值進行對比及分析，當有傳感器參數(shù)處于超限等異常情況下，該模塊通過通訊模塊將異常數(shù)據(jù)上傳至現(xiàn)場顯示終端;在重要工作零部件(如液壓缸、液壓栗等)出現(xiàn)工作參數(shù)異常或者接受現(xiàn)場顯示終端所上傳的停機指令時，該系統(tǒng)將主動切斷液壓閥塊的控制電路，從而實現(xiàn)系統(tǒng)帶故障停用，直至完成系統(tǒng)維修并清除故障碼;通訊模塊主要功用為通過無線/有線通訊系統(tǒng)與現(xiàn)場顯示終端連接。
[0040]現(xiàn)場顯示終端系統(tǒng):該系統(tǒng)包含通訊模塊，顯示模塊，GPS/GPRS模塊，數(shù)據(jù)外傳接口模塊;用于實現(xiàn)數(shù)據(jù)遠距離通信和存儲，顯示相關(guān)工作參數(shù)和控制狀態(tài);其中，通訊模塊通過無線/有線通訊與數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控系統(tǒng)連接;顯示模塊用于顯示系統(tǒng)狀態(tài)、各傳感器參數(shù)、系統(tǒng)是否故障等信息，在系統(tǒng)發(fā)生故障時，通過顯示系統(tǒng)進行報警;GPRS模塊主要功用為通過遠程數(shù)據(jù)鏈將系統(tǒng)參數(shù)及故障情況上傳至遠程終端;數(shù)據(jù)外傳接口主要通過有線數(shù)據(jù)傳輸模式(如:CAN接口、RS485接口等)將數(shù)據(jù)外傳至指定系統(tǒng)。
[0041 ]抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng):該系統(tǒng)由通訊模塊、工控機/PLC模塊組成;其中，通訊模塊通過標準的工業(yè)現(xiàn)場總線或其他通訊方式與現(xiàn)場顯示終端系統(tǒng)鏈接，并將數(shù)據(jù)上傳至工控機;工控機自動按照預(yù)編寫的控制模式與控制策略對抓取系統(tǒng)的行走方向、行走距離、抓斗電磁閥等諸多執(zhí)行元件進行控制;從而完成抓取系統(tǒng)的自動化控制。
[0042]液壓抓斗的抓取系統(tǒng)的工作方法，包括:
[0043]參看圖3，半自動工作模式:該工作模式主要適用于抓取現(xiàn)場較為復(fù)雜的面對面或面對點工況(如垃圾焚燒廠等)下，其基本工作流程如下:
[0044]a).操作人員通過觀察調(diào)整液壓抓取系統(tǒng)的抓斗位置，直到抓斗位移至所需要進行抓取的位置；
[0045]b).操作人員對工控機輸入抓取指令，此時抓取系統(tǒng)自動啟動絞盤，使液壓抓斗向下運動。同時通過絞盤轉(zhuǎn)角傳感器計算液壓抓斗的下放距離；
[0046]c).在液壓抓斗下放量達到預(yù)設(shè)值時，自動啟動抓斗液壓油栗(栗控系統(tǒng))或者開啟抓斗液壓閥(閥控系統(tǒng))，從而使抓斗抓瓣張開，為抓取做好準備；
[0047]d).液壓抓斗繼續(xù)下方，直至與被抓取物接觸，此時，由于抓斗部分質(zhì)量作用于抓取物上，故負載拉力傳感器輸出信號發(fā)生變化。抓斗下行直至達到預(yù)設(shè)負載值，此時絞盤停車；
[0048]e)啟動抓斗液壓油栗(栗控系統(tǒng))或者開啟抓斗液壓閥(閥控系統(tǒng))，從而使抓斗抓瓣合攏并完成抓取工作；
[0049]d)抓取系統(tǒng)自動啟動絞盤使液壓抓斗向上運動，同時拉力傳感器記錄總抓取重量；當抓取質(zhì)量超過允許量時，抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)啟動抓斗液壓油栗(栗控系統(tǒng))或者開啟抓斗液壓閥(閥控系統(tǒng))，從而使抓斗抓瓣張開較小的角度，從而松開部分抓取物直至達允許的抓取重量。
[0050]e)在面對面工況下，操作人員通過觀察調(diào)整液壓抓取系統(tǒng)的抓斗位置，直到抓斗位移至所需要進行卸貨的位置;輸入卸貨指令。此時抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)控制抓瓣張開，完成卸貨工作；
[0051]f)在面對點工況下，液壓抓取系統(tǒng)的卸貨工作可以由控制系統(tǒng)自動完成;該系統(tǒng)通過安裝于行車上的行走位置傳感器總成自動完成行車位置控制反饋閉環(huán)。從而將抓斗位移至指定的卸貨位置并控制抓瓣張開，完成自動卸貨工作。
[0052]全自動工作模式:該工作模式主要適用于抓取現(xiàn)場較為簡單的點對點工況(如垃圾焚燒廠等)，其基本工作流程如下:
[0053]a).操作人員指定抓取位置，給出控制系統(tǒng)抓取位置坐標;控制系統(tǒng)通過行車上的行走位置傳感器總成自動完成行車位置控制反饋閉環(huán)，使抓斗自動運行至抓取位置上方；
[0054]b).控制系統(tǒng)按預(yù)編寫的模式啟動抓取系統(tǒng)絞盤，使液壓抓斗向下運動；同時通過絞盤轉(zhuǎn)角傳感器計算液壓抓斗的下放距離；
[0055]c).在液壓抓斗下放量達到預(yù)設(shè)值時，自動啟動抓斗液壓油栗(栗控系統(tǒng))或者開啟抓斗液壓閥(閥控系統(tǒng))，從而使抓斗抓瓣張開，為抓取做好準備；
[0056]d).液壓抓斗繼續(xù)下方，直至與被抓取物接觸，此時，由于抓斗部分質(zhì)量作用于抓取物上，故負載拉力傳感器輸出信號發(fā)生變化。抓斗下行直至達到預(yù)設(shè)負載值，此時絞盤停車；
[0057]e)啟動抓斗液壓油栗(栗控系統(tǒng))或者開啟抓斗液壓閥(閥控系統(tǒng))，從而使抓斗抓瓣合攏并完成抓取工作；
[0058]d)抓取系統(tǒng)自動啟動絞盤使液壓抓斗向上運動，同時拉力傳感器記錄總抓取重量；當抓取質(zhì)量超過允許量時，抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)啟動抓斗液壓油栗(栗控系統(tǒng))或者開啟抓斗液壓閥(閥控系統(tǒng))，從而使抓斗抓瓣張開較小的角度，從而松開部分抓取物直至達允許的抓取重量。
[0059]e)在面對面工況下，操作人員通過觀察調(diào)整液壓抓取系統(tǒng)的抓斗位置，直到抓斗位移至所需要進行卸貨的位置;輸入卸貨指令。此時抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)控制抓瓣張開，完成卸貨工作；
[0060]f)在面對點工況下，液壓抓取系統(tǒng)的卸貨工作可以由控制系統(tǒng)自動完成;該系統(tǒng)通過安裝于行車上的行走位置傳感器總成自動完成行車位置控制反饋閉環(huán)。從而將抓斗位移至指定的卸貨位置并控制抓瓣張開，完成自動卸貨工作。
[0061]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)。本實用新型專利要求保護的范圍由所附的權(quán)利要求書及其等同物界定。
【主權(quán)項】
1.液壓抓斗的抓取系統(tǒng)，其特征在于，包括設(shè)置在行車上的行車傳感器模塊，設(shè)置在抓斗上的液壓抓斗傳感器模塊，與行車傳感器模塊和液壓抓斗傳感器模塊連接的數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控系統(tǒng)，與數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控系統(tǒng)連接的現(xiàn)場顯示終端系統(tǒng)和抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓抓斗的抓取系統(tǒng)，其特征在于，所述行車傳感器模塊:該模塊包含行車行走位置傳感器、抓斗高度傳感器、負載拉力傳感器;行車行走位置傳感器分別安裝于行車的X軸行走系統(tǒng)主動輪與Y軸行走系統(tǒng)主動輪上;抓斗高度傳感器包含觸點開關(guān)、絞盤轉(zhuǎn)角傳感器;負載拉力傳感器安裝于絞盤上。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓抓斗的抓取系統(tǒng)，其特征在于，所述液壓抓斗傳感器模塊:主要由液壓類傳感器、電氣類傳感器、環(huán)境類傳感器組成;其中，液壓類傳感器在工作時將對液壓抓斗液壓系統(tǒng)中關(guān)鍵部件組件的工作油壓進行數(shù)據(jù)采集;電氣類傳感器將對液壓抓斗的電氣系統(tǒng)關(guān)鍵部分進行數(shù)據(jù)采集;環(huán)境類傳感器將對環(huán)境類參數(shù)參數(shù)進行采集。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓抓斗的抓取系統(tǒng)，其特征在于，所述數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控系統(tǒng):該系統(tǒng)安裝于行車上方，由數(shù)據(jù)采集模塊、控制模塊及通訊模塊組成;其中，數(shù)據(jù)采集模塊在工作時通過數(shù)據(jù)線采集各傳感器參數(shù);控制模塊主要功用為對采集的數(shù)據(jù)與記錄在寄存器內(nèi)的各傳感器許用數(shù)值進行對比及分析，當有傳感器參數(shù)處于超限等異常情況下，該模塊通過通訊模塊將異常數(shù)據(jù)上傳至現(xiàn)場顯示終端;在重要工作零部件出現(xiàn)工作參數(shù)異常或者接受現(xiàn)場顯示終端所上傳的停機指令時，該系統(tǒng)將主動切斷液壓閥塊的控制電路，從而實現(xiàn)系統(tǒng)帶故障停用，直至完成系統(tǒng)維修并清除故障碼;通訊模塊主要功用為通過無線/有線通訊系統(tǒng)與現(xiàn)場顯示終端連接。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓抓斗的抓取系統(tǒng)，其特征在于，所述現(xiàn)場顯示終端系統(tǒng):該系統(tǒng)包含通訊模塊，顯示模塊，GPS/GPRS模塊，數(shù)據(jù)外傳接口模塊；用于實現(xiàn)數(shù)據(jù)遠距離通信和存儲，顯示相關(guān)工作參數(shù)和控制狀態(tài);其中，通訊模塊通過無線/有線通訊與數(shù)據(jù)采集及監(jiān)控系統(tǒng)連接;顯示模塊用于顯示系統(tǒng)狀態(tài)、各傳感器參數(shù)、系統(tǒng)是否故障等信息，在系統(tǒng)發(fā)生故障時，通過顯示系統(tǒng)進行報警;GPRS模塊主要功用為通過遠程數(shù)據(jù)鏈將系統(tǒng)參數(shù)及故障情況上傳至遠程終端;數(shù)據(jù)外傳接口主要通過有線數(shù)據(jù)傳輸模式將數(shù)據(jù)外傳至指定系統(tǒng)。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的液壓抓斗的抓取系統(tǒng)，其特征在于，所述抓取系統(tǒng)自動控制系統(tǒng):該系統(tǒng)由通訊模塊、工控機/PLC模塊組成;其中，通訊模塊通過標準的工業(yè)現(xiàn)場總線或其他通訊方式與現(xiàn)場顯示終端系統(tǒng)鏈接，并將數(shù)據(jù)上傳至工控機;工控機自動按照預(yù)編寫的控制模式與控制策略對抓取系統(tǒng)的行走方向、行走距離、抓斗電磁閥等諸多執(zhí)行元件進行控制;從而完成抓取系統(tǒng)的自動化控制。
【文檔編號】B66C13/20GK205555895SQ201521130609
【公開日】2016年9月7日
【申請日】2015年12月30日
【發(fā)明人】陳宇顯, 楊智, 龔元明, 孫裴
【申請人】上海佩納沙士吉打機械有限公司