一種交叉帶分揀小車貨物的校正裝置的制造方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種交叉帶分揀小車貨物的校正裝置，它包括設(shè)置在環(huán)形軌道上的測控裝置以及與測控裝置相通信的分揀小車，所述的測控裝置包括側(cè)板、頂蓋、頂部支架、高速相機(jī)模塊和核心模塊，所述的側(cè)板為兩組，并在兩側(cè)板內(nèi)側(cè)還分別設(shè)有燈光帶。本實(shí)用新型能夠保證貨物在分揀小車上的中心位置，降低分揀的錯(cuò)誤率，提高貨物的下件過程中的準(zhǔn)確率。
【專利說明】
一種交叉帶分揀小車貨物的校正裝置
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種校正裝置，具體涉及一種交叉帶分揀小車貨物的校正裝置。 【背景技術(shù)】
[0002]隨著我國經(jīng)濟(jì)的飛速發(fā)展，現(xiàn)代物流行業(yè)也進(jìn)入高速增長期。物流自動化作為現(xiàn)代物流的重要組成部分，決定著整個(gè)物流行業(yè)的發(fā)展方向。交叉帶自動分揀系統(tǒng)由于自動化程度高、分揀效率高等諸多優(yōu)點(diǎn)，在整個(gè)在物流自動化領(lǐng)域中占有重要的地位。
[0003]分揀小車作為交叉帶分揀系統(tǒng)的核心裝置，負(fù)責(zé)將貨物正確、快速的運(yùn)送到目的站點(diǎn)，他的完善性、準(zhǔn)確性對整個(gè)交叉帶分揀系統(tǒng)的性能起著決定性的作用。目前絕大多數(shù)的交叉帶分揀系統(tǒng)中貨物從上件運(yùn)送到分揀小車都是靠程序來進(jìn)行控制，當(dāng)面臨較大或者較小的貨物時(shí)，無法十分準(zhǔn)確地將其送入分揀小車的中心位置。還有較少一部分高端交叉帶分揀系統(tǒng)在上件裝置中采用光幕來進(jìn)行位置控制，這種形式只能夠相對較好的保證上件程序的準(zhǔn)確性，不能夠保證分揀系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行中包裹貨物運(yùn)動到分揀小車上的具體位置。
[0004]包裹貨物在分揀小車的位置如果不是出在中心區(qū)域，在快靠近分揀站點(diǎn)時(shí)，由于小車運(yùn)行速度很快、不同分揀站點(diǎn)彼此相鄰等，小車在預(yù)訂程序的控制下很大程度上會將貨物送至目標(biāo)站點(diǎn)前一個(gè)或者后一個(gè)站點(diǎn)，導(dǎo)致錯(cuò)誤率增加。由于整個(gè)分揀系統(tǒng)小車數(shù)量眾多，每天分揀量數(shù)以萬計(jì)乃至數(shù)十萬，因此這種錯(cuò)誤率所帶來的錯(cuò)位貨物的量會很大，會給物流行業(yè)造成巨大的損失?！緦?shí)用新型內(nèi)容】
[0005]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題在于提供一種交叉帶分揀小車貨物的校正裝置， 該裝置能夠保證貨物在分揀小車上的中心位置，降低分揀的錯(cuò)誤率，提高貨物的下件過程中的準(zhǔn)確率。
[0006]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)。
[0007]—種交叉帶分揀小車貨物的校正裝置，它包括設(shè)置在環(huán)形軌道上的測控裝置以及與測控裝置相通信的分揀小車；
[0008]所述的測控裝置包括側(cè)板、頂蓋、頂部支架、高速相機(jī)模塊和核心模塊，所述的側(cè)板為兩組，且兩側(cè)板之間的頂部通過頂蓋相連，并在兩側(cè)板的內(nèi)側(cè)底部分別設(shè)有支撐桿，并通過支撐桿固定在環(huán)形軌道兩側(cè)的軌道支架上，所述頂蓋上設(shè)有頂部支架，所述的高速相機(jī)模塊設(shè)置在所述的頂部支架上，在所述的頂蓋上還設(shè)有核心模塊，所述的高速相機(jī)模塊與核心模塊相通信，在所述的兩側(cè)板內(nèi)側(cè)還分別設(shè)有燈光帶。
[0009]進(jìn)一步，所述的核心模塊是由定時(shí)器、邏輯計(jì)算器、通訊組、紅外測距組和圖像處理器構(gòu)成。[〇〇1〇]進(jìn)一步，所述的分揀小車設(shè)置在環(huán)形軌道上，它是由電機(jī)、皮帶和帶輪構(gòu)成，所述電機(jī)與帶輪之間通過皮帶連接，并形成閉合。
[0011]進(jìn)一步，所述的分揀小車內(nèi)設(shè)有與核心模塊中的通訊組相通信的小車通訊組和測量小車在環(huán)形軌道上運(yùn)動速度的速度傳感器以及控制啟動或關(guān)閉電機(jī)的控制處理器。
[0012]進(jìn)一步，所述核心模塊中的通訊組與分揀小車內(nèi)的小車通訊組采用紅外通訊的方式相通信。
[0013]本實(shí)用新型的有益效果體現(xiàn)在:在貨物被運(yùn)送到分揀小車之后再進(jìn)行包裹位置的校正，通過測控裝置精確的測量和計(jì)算出每個(gè)分揀小車上貨物的偏差值，并及時(shí)通過通訊組傳送給分揀小車，分揀小車進(jìn)行實(shí)時(shí)調(diào)整，從而確保貨物在分揀小車上處于中心區(qū)域，解決了傳統(tǒng)交叉帶分揀系統(tǒng)中貨物運(yùn)動到分揀小車之后無法確保貨物的位置導(dǎo)致的分揀錯(cuò)誤率較高的問題，大大提高了貨物在下件過程中的準(zhǔn)確率?！靖綀D說明】[0〇14]圖1為本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)不意圖；
[0015]圖2為本實(shí)用新型與環(huán)形軌道位置關(guān)系結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3為圖1中A部分放大結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖4為本實(shí)用新型核心模塊與分揀小車系統(tǒng)框圖；
[0018]圖5為本實(shí)用新型環(huán)形軌道與皮帶運(yùn)動方向結(jié)構(gòu)示意圖；
[0019]圖6為本實(shí)用新型步驟操作流程圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0020]為了使實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達(dá)成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進(jìn)一步闡述本實(shí)用新型。
[0021]如圖1-6所示，一種交叉帶分揀小車貨物的校正裝置，它包括設(shè)置在環(huán)形軌道1上的測控裝置7以及與測控裝置7相通信的分揀小車；[〇〇22]所述的測控裝置7包括側(cè)板70、頂蓋71、頂部支架72、高速相機(jī)模塊73和核心模塊 74,所述的側(cè)板70為兩組，且兩側(cè)板70之間的頂部通過頂蓋71相連，并在兩側(cè)板70的內(nèi)側(cè)底部分別設(shè)有支撐桿75,并通過支撐桿75固定在環(huán)形軌道1兩側(cè)的軌道支架10上，所述頂蓋71 上設(shè)有頂部支架72,所述的高速相機(jī)模塊73設(shè)置在所述的頂部支架72上，在所述的頂蓋71 上還設(shè)有核心模塊74,所述的高速相機(jī)模塊73與核心模塊74相通信，在所述的兩側(cè)板70內(nèi)側(cè)還分別設(shè)有燈光帶76。[〇〇23] 所述的核心模塊74是由定時(shí)器7401、邏輯計(jì)算器7402、通訊組7403、紅外測距組 7404和圖像處理器7405構(gòu)成。[〇〇24]所述的分揀小車2設(shè)置在環(huán)形軌道1上，它是由電機(jī)20、皮帶21和帶輪22構(gòu)成，所述電機(jī)20與帶輪22之間通過皮帶21連接，并形成閉合。[〇〇25]所述的分揀小車2內(nèi)設(shè)有與核心模塊74中的通訊組7403相通信的小車通訊組23和測量分揀小車2在環(huán)形軌道1上運(yùn)動速度的速度傳感器24以及控制啟動或關(guān)閉電機(jī)20的控制處理器25。[〇〇26]所述核心模塊74中的通訊組7403與分揀小車2內(nèi)的小車通訊組23采用紅外通訊的方式相通信。[〇〇27]本實(shí)用新型操作步驟如下:
[0028]步驟1:貨物經(jīng)過上件裝置6上的等待段5、加速段4和同步段3傳送到分揀小車2上；
[0029]步驟2:分揀小車2在環(huán)形軌道1的運(yùn)動下靠近測控裝置7時(shí)，分揀小車2內(nèi)的通訊組 23發(fā)送通訊指令給核心模塊74內(nèi)的通訊組7403;
[0030]步驟3:核心模塊74內(nèi)的通訊組7403收到通訊指令后，由邏輯計(jì)算器7402計(jì)算分揀小車2中心到測控點(diǎn)的測控距離，并計(jì)算該小車的測控啟動時(shí)間，同時(shí)啟動核心模塊74中的定時(shí)器7401;[〇〇31]步驟4:當(dāng)定時(shí)器7401歸零時(shí)，分揀小車2運(yùn)動至測控點(diǎn)，此時(shí)，高速相機(jī)模塊73進(jìn)行拍照；[〇〇32]步驟5:拍照后，將照片傳送至核心模塊74,并由核心模塊74中的圖像處理器7405 進(jìn)行識別處理，并計(jì)算出該分揀小車上貨物偏離小車中心的偏差值；[〇〇33]步驟6:通過核心模塊74內(nèi)的通訊組7403將該偏差值傳送至該分揀小車2;[〇〇34]步驟7:分揀小車2收到該偏差值后，啟動電機(jī)20，并由電機(jī)20帶動皮帶21運(yùn)動，從而進(jìn)行貨物調(diào)整。[〇〇35] 在上述步驟中，所述的測控距離為:小車通訊組23到核心模塊74中的通訊組7403 的距離在水平方向上的投影直線的長度與核心模塊74中的通訊組7403到高速相機(jī)模塊73 的水平投影距離之和；
[0036]所述的測控啟動時(shí)間為:分揀小車2中心到達(dá)測控裝置7中心平面所需的時(shí)間與高速相機(jī)模塊73啟動時(shí)間之和；
[0037]所述計(jì)時(shí)器的初始值為:測控裝置7的啟動時(shí)間。[〇〇38]在上述步驟中，所述的識別處理包含照片圖像的二值化、貨物輪廓提取、輪廓中心位置計(jì)算、輪廓中心和相機(jī)中心位置坐標(biāo)計(jì)算；[0039 ]所述的偏差值為:輪廓中心和相機(jī)中心坐標(biāo)點(diǎn)在垂直于軌道方向上的投影直線的長度。
[0040]本實(shí)用新型在工作時(shí)，被分揀貨物依次通過上件裝置6中的等待段5、加速段4和同步段3的配合傳送至分揀小車2上，分揀小車2沿環(huán)形軌道1運(yùn)動，當(dāng)分揀小車2靠近測控裝置 7時(shí)，分揀小車2內(nèi)的小車通訊23組向核心模塊74中的通訊組7403發(fā)送通訊指令。
[0041]當(dāng)核心模塊74未返回確定收到指令時(shí)，分揀小車2內(nèi)的小車通訊組23重新向核心模塊74中的通訊組7403發(fā)送通訊指令。[〇〇42]當(dāng)核心模塊74返回確定收到指令，即正確收到通訊指令后，核心模塊74中的紅外測距組7404啟動，并測量分揀小車2內(nèi)的小車通訊組23到核心模塊74中的通訊組7403的距離，并計(jì)算出分揀小車2中心到高速相機(jī)模塊73中心的水平投影距離(計(jì)算方法為在得到分揀小車2內(nèi)的小車通訊組23到核心模塊74中的通訊組7403的距離后，由于分揀小車2內(nèi)的小車通訊組23與核心模塊74中的通訊組7403之間的垂直距離是固定值，可以通過三角函數(shù)得到分揀小車2內(nèi)的小車通訊組23到核心模塊74中的通訊組7403的距離在水平面上的投影長度，再根據(jù)預(yù)先計(jì)算好的核心模塊74的通訊組7403到高速相機(jī)模塊73之間的距離在水平面上的投影長度，既可以得到分揀小車2中心到高速相機(jī)模塊73中心的水平投影距離)。再根據(jù)分揀小車2內(nèi)的速度測量傳感器24測到的當(dāng)前實(shí)時(shí)分揀速度，可以計(jì)算出分揀小車2到達(dá)測控裝置7中心平面(即測控點(diǎn))的時(shí)間11。核心模塊74中的定時(shí)器7401開始工作，其初始值 t = tl+t2;[〇〇43]其中t2為高速相機(jī)模塊73啟動的時(shí)間。
[0044]當(dāng)該定時(shí)器歸零時(shí)，高速相機(jī)模塊73工作，拍取分揀小車2和分件貨物8的照片。拍照后，核心模塊74中的圖像處理器7405對該照片進(jìn)行二值化處理，隨后提取出分件貨物的輪廓，計(jì)算出分件貨物8輪廓的中心點(diǎn)的坐標(biāo)值。核心模塊74中的邏輯處理器7402將該坐標(biāo)值與相機(jī)中心坐標(biāo)進(jìn)行對比，并求出偏差值，之后再對偏差值進(jìn)行判斷，是否在正常范圍內(nèi)，若不是，則重新計(jì)算，如果是，將該偏差值通過核心模塊74中的通訊組7403傳送至已經(jīng)遠(yuǎn)離測控裝置7的對應(yīng)的分揀小車2中的小車通訊組23上。分揀小車2中的小車通訊組23在正確收到改偏差值后，分揀小車2上的控制處理器25將該偏差值轉(zhuǎn)換為電機(jī)控制指令，并控制電機(jī)20啟動，同時(shí)也帶動皮帶21轉(zhuǎn)動，將分件貨物8調(diào)整到分揀小車2的中心位置，實(shí)現(xiàn)分件貨物8的校正。[〇〇45]以上顯示和描述了本實(shí)用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點(diǎn)。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實(shí)用新型不受上述實(shí)施例的限制，上述實(shí)施例和說明書中描述的只是說明本實(shí)用新型的原理，在不脫離本實(shí)用新型精神和范圍的前提下，本實(shí)用新型還會有各種變化和改進(jìn)，這些變化和改進(jìn)都落入要求保護(hù)的本實(shí)用新型范圍內(nèi)。本實(shí)用新型要求保護(hù)范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種交叉帶分揀小車貨物的校正裝置，其特征在于:它包括設(shè)置在環(huán)形軌道(1)上的 測控裝置(7)以及與測控裝置(7)相通信的分揀小車；所述的測控裝置(7)包括側(cè)板(70)、頂蓋(71)、頂部支架(72)、高速相機(jī)模塊(73)和核 心模塊(74)，所述的側(cè)板(70)為兩組，且兩側(cè)板(70)之間的頂部通過頂蓋(71)相連，并在兩 側(cè)板(70)的內(nèi)側(cè)底部分別設(shè)有支撐桿(75)，并通過支撐桿(75)固定在環(huán)形軌道(1)兩側(cè)的 軌道支架(10)上，所述頂蓋(71)上設(shè)有頂部支架(72)，所述的高速相機(jī)模塊(73)設(shè)置在所 述的頂部支架(72)上，在所述的頂蓋(71)上還設(shè)有核心模塊(74)，所述的高速相機(jī)模塊 (73)與核心模塊(74)相通信，在所述的兩側(cè)板(70)內(nèi)側(cè)還分別設(shè)有燈光帶(76)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種交叉帶分揀小車貨物的校正裝置，其特征在于:所述的核心 模塊(74)是由定時(shí)器(7401)、邏輯計(jì)算器(7402)、通訊組(7403)、紅外測距組(7404)和圖像 處理器(7405)構(gòu)成。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種交叉帶分揀小車貨物的校正裝置，其特征在于:所述的分揀 小車(2)設(shè)置在環(huán)形軌道(1)上，它是由電機(jī)(20)、皮帶(21)和帶輪(22)構(gòu)成，所述電機(jī)(20) 與帶輪(22)之間通過皮帶(21)連接，并形成閉合。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種交叉帶分揀小車貨物的校正裝置，其特征在于:所述的分揀 小車(2)內(nèi)還設(shè)有與核心模塊(74)中的通訊組(7403)相通信的小車通訊組(23)和測量分揀 小車(2)在環(huán)形軌道(1)上運(yùn)動速度的速度傳感器(24)以及控制啟動或關(guān)閉電機(jī)(20)的控 制處理器(25)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種交叉帶分揀小車貨物的校正裝置，其特征在于:所述核心 模塊(74)中的通訊組(7403)與分揀小車(2)內(nèi)的小車通訊組(23)采用紅外通訊的方式相通f目。
【文檔編號】B65G47/22GK205602637SQ201620393798
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年4月29日
【發(fā)明人】魏江華, 易德露, 裴坤, 紀(jì)浩林
【申請人】安徽普維科技有限公司