一種培養(yǎng)基筐搬運(yùn)機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種培養(yǎng)基筐搬運(yùn)機(jī)器人，結(jié)構(gòu)新穎，操作簡單、自動(dòng)復(fù)位、安全可靠的優(yōu)點(diǎn)，利用機(jī)械手可同時(shí)抓取搬運(yùn)多個(gè)物料筐，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化機(jī)械代替人力搬筐的過程，極大地提高了生產(chǎn)效率，滿足了食用菌行業(yè)現(xiàn)代化和集約化生產(chǎn)的需要；實(shí)用性強(qiáng)，安全可靠；多自由度抓?。灰苿?dòng)靈活，搬運(yùn)效率高；滑軌的設(shè)計(jì)；使機(jī)器人運(yùn)行更加平穩(wěn)；位移精度更高；機(jī)械手通過同步調(diào)節(jié)使抓取過程中，實(shí)現(xiàn)同步抓取，提高運(yùn)行效率。
【專利說明】
一種培養(yǎng)基筐搬運(yùn)機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實(shí)用新型涉及一種搬運(yùn)機(jī)器人裝置，更具體的說，是涉及一種培養(yǎng)基筐搬運(yùn)機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著現(xiàn)代電子技術(shù)和液壓技術(shù)的發(fā)展，各種各樣的自動(dòng)裝卸機(jī)械被廣泛應(yīng)用于生產(chǎn)中，廣泛應(yīng)用于工廠、車間、倉庫、碼頭、建筑工地等多種地方。尤其是大型裝卸機(jī)械，由于其能夠方便地裝卸體積大、重量大的物品，能夠完成人力無法完成的工作，大大提高了工作效率，成為現(xiàn)代工業(yè)、交通、運(yùn)輸?shù)犬a(chǎn)業(yè)不可缺少的設(shè)備?，F(xiàn)代自動(dòng)裝卸機(jī)械提高了生產(chǎn)效率，節(jié)約了大量人力，給人們帶來了許多方便，裝卸、運(yùn)輸、生產(chǎn)等多個(gè)部門具有十分重要的作用。
[0003]在現(xiàn)代農(nóng)業(yè)生產(chǎn)中，尤其是規(guī)?；N過程中，培養(yǎng)基以瓶裝、袋裝為最小單元，這些瓶和袋都要裝筐搬運(yùn)，以便進(jìn)行碼放、堆積，搬運(yùn)量大、勞動(dòng)強(qiáng)度高，操作煩瑣；同時(shí)受到場地、車間、倉庫的面積、高度的限制，裝卸運(yùn)載距離都在生產(chǎn)車間內(nèi)進(jìn)行，無法使用大型裝卸機(jī)械，只能還是手工操作。既增加勞力、又浪費(fèi)時(shí)間；操作不方便，操作人員的安全受到影響，極大地限制了規(guī)?；a(chǎn)的發(fā)展，所以自動(dòng)化機(jī)械代替人力搬筐的過程，極大地提高生產(chǎn)效率，是滿足了食用菌生產(chǎn)、育種等現(xiàn)代化和集約化生產(chǎn)必要的條件。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0004]本實(shí)用新型針對現(xiàn)有產(chǎn)品的不足，而提供一種培養(yǎng)基筐搬運(yùn)機(jī)器人。
[0005]本實(shí)用新型的一種培養(yǎng)基筐搬運(yùn)機(jī)器人，所述搬運(yùn)機(jī)器人包括機(jī)器人控制平臺(tái)、輸送平臺(tái)、機(jī)器人支架、機(jī)械手、移動(dòng)小車、上橫梁、培養(yǎng)基原料筐，所述培養(yǎng)基原料筐通過輸送平臺(tái)的輸送帶運(yùn)輸?shù)脚R時(shí)存放平臺(tái)；所述臨時(shí)存放平臺(tái)的表面設(shè)置位置傳感器;所述輸送平臺(tái)安裝在機(jī)器人支架的下方;所述機(jī)器人支架的上橫梁設(shè)置有滑軌;所述上橫梁的滑軌上安裝有移動(dòng)小車;所述移動(dòng)小車的底部安裝有2-3個(gè)機(jī)械手;所述移動(dòng)小車底部安裝有視覺傳感器;所述機(jī)械手通過氣動(dòng)控制系統(tǒng)同時(shí)抓取培養(yǎng)基原料筐。
[0006]所述移動(dòng)小車包括移動(dòng)橫梁、X向移動(dòng)鏈、工作架、Y向移動(dòng)鏈、控制箱、機(jī)械手安裝架、Z向移動(dòng)鏈、集成鏈齒輪;所述移動(dòng)橫梁的底部設(shè)置有滑槽;所述滑槽和上橫梁的滑軌配合連接;所述移動(dòng)橫梁上安裝有工作架;所述工作架上端和X向移動(dòng)鏈連接;所述控制箱安裝在移動(dòng)橫梁的側(cè)端;所述控制箱內(nèi)設(shè)置有集成鏈齒輪;所述集成鏈齒輪和Y向移動(dòng)鏈、Z向移動(dòng)鏈、X向移動(dòng)鏈連接;所述工作架的下端設(shè)置有機(jī)械手安裝架;所述機(jī)械手安裝架安裝有機(jī)械手。
[0007]所述滑軌包括側(cè)軌道、滑軌護(hù)板、限位制動(dòng)塊、安裝座、滑動(dòng)滾輪、鏈輪位置螺栓、鏈輪護(hù)罩、引導(dǎo)槽、連接橋;所述滑軌的兩側(cè)設(shè)置有側(cè)軌道;所述側(cè)軌道和滑動(dòng)滾輪配合連接;所述滑動(dòng)滾輪安裝在安裝座兩側(cè);所述安裝座安裝在移動(dòng)小車的底部;所述安裝座上表面設(shè)置安裝調(diào)整螺栓孔;所述調(diào)整螺栓孔和鏈輪護(hù)罩的一端通過鏈輪位置螺栓連接;所述鏈輪護(hù)罩內(nèi)安裝有移動(dòng)鏈;所述鏈輪護(hù)罩通過和連接橋和滑軌平行連接。
[0008]所述機(jī)械手包括氣缸、連接桿、連接集成塊、抓手臂、沿導(dǎo)軌道、抓手、抓手罩、壓力傳感器;所述氣缸安裝在抓手罩的上端;所述抓手罩內(nèi)設(shè)置有連接集成塊;所述連接集成塊的上端和氣缸的連接桿連接;所述連接集成塊的側(cè)面鉸接有抓手臂;所述抓手臂的前端和抓手連接;所述抓手和沿導(dǎo)軌道配合連接;所述沿導(dǎo)軌道設(shè)置在抓手罩的側(cè)壁上;所述抓手的內(nèi)側(cè)設(shè)置壓力傳感器。
[0009]所述控制箱內(nèi)安裝有氣動(dòng)控制系統(tǒng);所述氣動(dòng)控制系統(tǒng)包括氣栗、調(diào)速節(jié)流閥、換向閥、氣動(dòng)分流閥、壓力表;所述氣缸通過氣管和氣動(dòng)分流閥連接;所述氣動(dòng)分流閥依次和換向閥、調(diào)速節(jié)流閥、氣栗連接;所述調(diào)速節(jié)流閥有電磁信號(hào)控制;所述壓力傳感器將壓力信號(hào)發(fā)送到機(jī)器人控制平臺(tái)；機(jī)器人控制平臺(tái)將信號(hào)處理后，通過調(diào)速節(jié)流閥控制氣栗的氣壓壓力大小。
[0010]本實(shí)用新型的有益效果是:1、結(jié)構(gòu)新穎，操作簡單、自動(dòng)復(fù)位、安全可靠的優(yōu)點(diǎn)，利用機(jī)械手可同時(shí)抓取搬運(yùn)多個(gè)物料筐，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化機(jī)械代替人力搬筐的過程，極大地提高了生產(chǎn)效率，滿足了食用菌行業(yè)現(xiàn)代化和集約化生產(chǎn)的需要;2、實(shí)用性強(qiáng)，安全可靠；多自由度抓取;移動(dòng)靈活，搬運(yùn)效率高；3、滑軌的設(shè)計(jì)；是機(jī)器人運(yùn)行更加平穩(wěn);位移精度更高;4、機(jī)械手通過同步調(diào)節(jié)使抓取過程中，實(shí)現(xiàn)同步抓取，提高運(yùn)行效率。
【附圖說明】
[ΟΟ?1]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)不意圖；
[0012]圖2為本實(shí)用新型的移動(dòng)小車的結(jié)構(gòu)圖；
[0013]圖3為本實(shí)用新型的滑軌的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4為本實(shí)用新型的機(jī)械手的剖面示意圖；
[0015]圖5為本實(shí)用新型的氣動(dòng)控制系統(tǒng)的示意圖；
[0016]圖中:輸送平臺(tái)1、機(jī)器人支架2、機(jī)械手3、移動(dòng)小車4、上橫梁5、培養(yǎng)基原料筐6、滑軌7、氣栗8、調(diào)速節(jié)流閥9、換向閥10、氣動(dòng)分流閥11、壓力表12;氣缸3-1、連接桿3_2、連接集成塊3-3、抓手臂3-4、沿導(dǎo)軌道3-5、抓手3-6、抓手罩3-7、壓力傳感器3-8;移動(dòng)橫梁4-1、Χ向移動(dòng)鏈4-2、工作架4-3、Y向移動(dòng)鏈4-4、控制箱4-5、機(jī)械手安裝架4-6、Z向移動(dòng)鏈4-7、集成鏈齒輪4-8;側(cè)軌道7-1、滑軌護(hù)板7-2、限位制動(dòng)塊7-3、安裝座7-4、滑動(dòng)滾輪7-5、鏈輪位置螺栓7-6、鏈輪護(hù)罩7-7、弓I導(dǎo)槽7-8、連接橋7-9。
【具體實(shí)施方式】
[0017]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的描述。
[0018]在圖中，本實(shí)用新型搬運(yùn)機(jī)器人包括機(jī)器人控制平臺(tái)、輸送平臺(tái)1、機(jī)器人支架2、機(jī)械手3、移動(dòng)小車4、上橫梁5、培養(yǎng)基原料筐6，所述培養(yǎng)基原料筐6通過輸送平臺(tái)I的輸送帶運(yùn)輸?shù)脚R時(shí)存放平臺(tái)；所述臨時(shí)存放平臺(tái)的表面設(shè)置位置傳感器;所述輸送平臺(tái)I安裝在機(jī)器人支架2的下方;所述機(jī)器人支架2的上橫梁5設(shè)置有滑軌7;所述上橫梁5的滑軌7上安裝有移動(dòng)小車4 ；所述移動(dòng)小車4的底部安裝有2-3個(gè)機(jī)械手3;所述移動(dòng)小車4底部安裝有視覺傳感器;所述機(jī)械手3通過氣動(dòng)控制系統(tǒng)同時(shí)抓取培養(yǎng)基原料筐6。
[0019]如圖2所示;所述移動(dòng)小車4包括移動(dòng)橫梁4-1、X向移動(dòng)鏈4-2、工作架4-3、Y向移動(dòng)鏈4-4、控制箱4-5、機(jī)械手安裝架4-6、Z向移動(dòng)鏈4-7、集成鏈齒輪4-8;所述移動(dòng)橫梁4-1的底部設(shè)置有滑槽;所述滑槽和上橫梁5的滑軌7配合連接;所述移動(dòng)橫梁4-1上安裝有工作架4-3;所述工作架4-3上端和X向移動(dòng)鏈4-2連接;所述控制箱4-5安裝在移動(dòng)橫梁4-1的側(cè)端；所述控制箱4-5內(nèi)設(shè)置有集成鏈齒輪4-8;所述集成鏈齒輪4-8和Y向移動(dòng)鏈4-4、Z向移動(dòng)鏈4-7、X向移動(dòng)鏈4-2連接;所述工作架4-3的下端設(shè)置有機(jī)械手安裝架4-6;所述機(jī)械手安裝架4-6安裝有機(jī)械手3。
[0020]如圖3所示;所述滑軌7包括側(cè)軌道7-1、滑軌護(hù)板7-2、限位制動(dòng)塊7-3、安裝座7-4、滑動(dòng)滾輪7-5、鏈輪位置螺栓7-6、鏈輪護(hù)罩7-7、引導(dǎo)槽7-8、連接橋7-9;所述滑軌7的兩側(cè)設(shè)置有側(cè)軌道7-1;所述側(cè)軌道7-1和滑動(dòng)滾輪7-5配合連接;所述滑動(dòng)滾輪7-5安裝在安裝座7-4兩側(cè);所述安裝座7-4安裝在移動(dòng)小車4的底部;所述安裝座7-4上表面設(shè)置安裝調(diào)整螺栓孔;所述調(diào)整螺栓孔和鏈輪護(hù)罩7-7的一端通過鏈輪位置螺栓7-6連接;所述鏈輪護(hù)罩7-7內(nèi)安裝有移動(dòng)鏈;所述鏈輪護(hù)罩7-7通過和連接橋7-9和滑軌7平行連接。
[0021]如圖4所示;所述機(jī)械手3包括氣缸3-1、連接桿3-2、連接集成塊3-3、抓手臂3-4、沿導(dǎo)軌道3-5、抓手3-6、抓手罩3-7、壓力傳感器3-8;所述氣缸3-1安裝在抓手罩3-7的上端;所述抓手罩3-7內(nèi)設(shè)置有連接集成塊3-3;所述連接集成塊3-3的上端和氣缸3-1的連接桿3-2連接;所述連接集成塊3-3的側(cè)面鉸接有抓手臂3-4;所述抓手臂3-4的前端和抓手3-6連接；所述抓手3-6和沿導(dǎo)軌道3-5配合連接;所述沿導(dǎo)軌道3-5設(shè)置在抓手罩3-7的側(cè)壁上;所述抓手3-6的內(nèi)側(cè)設(shè)置壓力傳感器3-8。
[0022]如圖5所示;所述控制箱4-5內(nèi)安裝有氣動(dòng)控制系統(tǒng);所述氣動(dòng)控制系統(tǒng)包括氣栗
8、調(diào)速節(jié)流閥9、換向閥10、氣動(dòng)分流閥11、壓力表12;所述氣缸3-1通過氣管和氣動(dòng)分流閥11連接;所述氣動(dòng)分流閥11依次和換向閥10、調(diào)速節(jié)流閥9、氣栗8連接;所述調(diào)速節(jié)流閥9有電磁信號(hào)控制;所述壓力傳感器3-8將壓力信號(hào)發(fā)送到機(jī)器人控制平臺(tái)；機(jī)器人控制平臺(tái)將信號(hào)處理后，通過調(diào)速節(jié)流閥9控制氣栗8的氣壓壓力大小。
[0023]—種培養(yǎng)基筐搬運(yùn)機(jī)器人的使用控制方法，所述使用控制方法包括以下步驟；
[0024]步驟1、輸送平臺(tái)I將培養(yǎng)基原料筐6通過輸送帶運(yùn)送到臨時(shí)存放平臺(tái)；臨時(shí)存放平臺(tái)通過位置傳感器限定培養(yǎng)基原料筐6的臨時(shí)存放位置；
[0025]步驟2、移動(dòng)小車4通過視覺傳感器采集培養(yǎng)基原料筐6的圖像;并將圖像轉(zhuǎn)換成數(shù)字格式并傳入計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)器；
[0026]步驟3、機(jī)器人控制平臺(tái)通過計(jì)算機(jī)將對培養(yǎng)基原料筐6的長度、面積進(jìn)行測量，并找到圖像中培養(yǎng)基原料筐6的坐標(biāo)位置；
[0027]步驟4、機(jī)器人控制平臺(tái)將視覺傳感器的坐標(biāo)與移動(dòng)小車4的坐標(biāo)校準(zhǔn)，使視覺傳感器和位置傳感器的坐標(biāo)系重合，將圖像中培養(yǎng)基原料筐6的中心點(diǎn)的坐標(biāo)位置傳給機(jī)器人控制平臺(tái)，由機(jī)器人控制平臺(tái)通過控制箱4-5的集成鏈齒輪4-8控制移動(dòng)小車4的到達(dá)坐標(biāo)系坐標(biāo);通過氣動(dòng)控制系統(tǒng)控制機(jī)械手3的氣缸3-1來抓取工件并運(yùn)輸?shù)街付ㄎ恢谩?br>[0028]本實(shí)用新型的一種培養(yǎng)基筐搬運(yùn)機(jī)器人，結(jié)構(gòu)新穎，操作簡單、自動(dòng)復(fù)位、安全可靠的優(yōu)點(diǎn)，利用機(jī)械手可同時(shí)抓取搬運(yùn)多個(gè)物料筐，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化機(jī)械代替人力搬筐的過程，極大地提高了生產(chǎn)效率，滿足了食用菌行業(yè)現(xiàn)代化和集約化生產(chǎn)的需要;實(shí)用性強(qiáng)，安全可靠；多自由度抓取;移動(dòng)靈活，搬運(yùn)效率高;滑軌的設(shè)計(jì);使機(jī)器人運(yùn)行更加平穩(wěn);位移精度更高;機(jī)械手通過同步調(diào)節(jié)使抓取過程中，實(shí)現(xiàn)同步抓取，提高運(yùn)行效率。
[0029]以上所述僅為本實(shí)用新型的實(shí)施例，并非因此限制本實(shí)用新型的專利范圍，凡是利用本實(shí)用新型說明書內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的技術(shù)領(lǐng)域，均同理包括在本實(shí)用新型的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種培養(yǎng)基筐搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是，所述搬運(yùn)機(jī)器人包括機(jī)器人控制平臺(tái)、輸送平臺(tái)(I)、機(jī)器人支架(2)、機(jī)械手(3)、移動(dòng)小車(4)、上橫梁(5)、培養(yǎng)基原料筐(6)，所述培養(yǎng)基原料筐(6)通過輸送平臺(tái)(I)的輸送帶運(yùn)輸?shù)脚R時(shí)存放平臺(tái)；所述臨時(shí)存放平臺(tái)的表面設(shè)置位置傳感器;所述輸送平臺(tái)(I)安裝在機(jī)器人支架(2)的下方;所述機(jī)器人支架(2)的上橫梁(5)設(shè)置有滑軌(7);所述上橫梁(5)的滑軌(7)上安裝有移動(dòng)小車(4);所述移動(dòng)小車(4)的底部安裝有2-3個(gè)機(jī)械手(3);所述移動(dòng)小車(4)底部安裝有視覺傳感器;所述機(jī)械手(3)通過氣動(dòng)控制系統(tǒng)同時(shí)抓取培養(yǎng)基原料筐(6 )。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種培養(yǎng)基筐搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是，所述移動(dòng)小車(4)包括移動(dòng)橫梁(4-1)、X向移動(dòng)鏈(4-2)、工作架(4-3)、Y向移動(dòng)鏈(4-4)、控制箱(4-5)、機(jī)械手安裝架(4-6)、Ζ向移動(dòng)鏈(4-7)、集成鏈齒輪(4-8);所述移動(dòng)橫梁(4-1)的底部設(shè)置有滑槽;所述滑槽和上橫梁(5)的滑軌(7)配合連接;所述移動(dòng)橫梁(4-1)上安裝有工作架(4-3);所述工作架(4-3)上端和X向移動(dòng)鏈(4-2)連接;所述控制箱(4-5)安裝在移動(dòng)橫梁(4-1)的側(cè)端；所述控制箱(4-5)內(nèi)設(shè)置有集成鏈齒輪(4-8);所述集成鏈齒輪(4-8)和Y向移動(dòng)鏈(4-4)、Ζ向移動(dòng)鏈(4-7)、Χ向移動(dòng)鏈(4-2)連接;所述工作架(4-3)的下端設(shè)置有機(jī)械手安裝架(4-6);所述機(jī)械手安裝架(4-6)安裝有機(jī)械手(3)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種培養(yǎng)基筐搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是，所述滑軌(7)包括側(cè)軌道(7-1)、滑軌護(hù)板(7-2)、限位制動(dòng)塊(7-3)、安裝座(7-4)、滑動(dòng)滾輪(7-5)、鏈輪位置螺栓(7-6)、鏈輪護(hù)罩(7-7)、引導(dǎo)槽(7-8)、連接橋(7-9);所述滑軌(7)的兩側(cè)設(shè)置有側(cè)軌道(7-1);所述側(cè)軌道(7-1)和滑動(dòng)滾輪(7-5)配合連接;所述滑動(dòng)滾輪(7-5)安裝在安裝座(7-4)兩側(cè);所述安裝座(7-4)安裝在移動(dòng)小車(4)的底部;所述安裝座(7-4)上表面設(shè)置安裝調(diào)整螺栓孔;所述調(diào)整螺栓孔和鏈輪護(hù)罩(7-7)的一端通過鏈輪位置螺栓(7-6)連接;所述鏈輪護(hù)罩(7-7)內(nèi)安裝有移動(dòng)鏈;所述鏈輪護(hù)罩(7-7)通過和連接橋(7-9)和滑軌(7)平行連接。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種培養(yǎng)基筐搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是，所述機(jī)械手(3)包括氣缸(3-1)、連接桿(3-2)、連接集成塊(3-3)、抓手臂(3-4)、沿導(dǎo)軌道(3-5)、抓手(3-6)、抓手罩(3-7)、壓力傳感器(3-8);所述氣缸(3-1)安裝在抓手罩(3-7)的上端;所述抓手罩(3-7)內(nèi)設(shè)置有連接集成塊(3-3);所述連接集成塊(3-3)的上端和氣缸(3-1)的連接桿(3-2)連接;所述連接集成塊(3-3)的側(cè)面鉸接有抓手臂(3-4);所述抓手臂(3-4)的前端和抓手(3-6)連接;所述抓手(3-6)和沿導(dǎo)軌道(3-5)配合連接;所述沿導(dǎo)軌道(3-5)設(shè)置在抓手罩(3-7)的側(cè)壁上;所述抓手(3-6)的內(nèi)側(cè)設(shè)置壓力傳感器(3-8)。5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種培養(yǎng)基筐搬運(yùn)機(jī)器人，其特征是，所述控制箱(4-5)內(nèi)安裝有氣動(dòng)控制系統(tǒng);所述氣動(dòng)控制系統(tǒng)包括氣栗(8)、調(diào)速節(jié)流閥(9 )、換向閥(1 )、氣動(dòng)分流閥(11)、壓力表(12)，氣缸(3-1)通過氣管和氣動(dòng)分流閥(11)連接;所述氣動(dòng)分流閥(11)依次和換向閥(10)、調(diào)速節(jié)流閥(9)、氣栗(8)連接;所述調(diào)速節(jié)流閥(9)有電磁信號(hào)控制;壓力傳感器(3-8)將壓力信號(hào)發(fā)送到機(jī)器人控制平臺(tái)；機(jī)器人控制平臺(tái)將信號(hào)處理后，通過調(diào)速節(jié)流閥(9)控制氣栗(8)的氣壓壓力大小。
【文檔編號(hào)】B65G47/90GK205634147SQ201620395453
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月5日
【發(fā)明人】許洪江, 張艷
【申請人】連云港貝斯特機(jī)械設(shè)備有限公司