一種磚坯抓取機械手的制作方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種磚坯抓取機械手，包括夾持裝置、旋轉(zhuǎn)擺臂、支撐座、豎直筒體、調(diào)整座，豎直筒體上方通過支撐座安裝有旋轉(zhuǎn)擺臂，旋轉(zhuǎn)擺臂一端安裝有X軸向伺服電機及減速機，旋轉(zhuǎn)擺臂另一端通過L形連接板安裝有夾持裝置；豎直筒體下方安裝有Z軸向伺服電機及減速機，豎直筒體一側(cè)設(shè)置有調(diào)整座。本實用新型機械手既可以加裝底座后坐地式安裝，又可以正懸掛安裝在橫梁上，并且可以在六個方向進(jìn)行調(diào)整，最大限度滿足了用戶的實際需求。豎直筒體位于旋轉(zhuǎn)擺臂的下部，使機械手的上部空間無橫梁遮擋，不僅開拓了看機人員的視野，還可以使大機械手在最佳位置抓取輸送線上的磚坯而不用考慮橫梁的影響。
【專利說明】
一種磚坯抓取機械手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本實用新型涉及建材類自動化機械設(shè)備的配件，具體涉及一種磚坯抓取機械手。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)自動化技術(shù)的不斷發(fā)展，磚坯抓取和碼放設(shè)備也取得了很大的進(jìn)步。目前常用的磚坯抓取和碼放設(shè)備，都是先采用小機械手從制磚機出坯工位抓取磚坯后放置到輸送線上，輸送線行走相應(yīng)的距離后又重復(fù)這一過程，直到輸送線上排放有設(shè)定數(shù)量的磚坯后，再由另一個配套的大機械手統(tǒng)一抓取后放到磚坯小車上。專利201520263547.0公開了一種磚坯抓取機械手，該機械手為上述用于抓取磚坯的小機械手，其結(jié)構(gòu)從上至下由豎直筒體、水平旋轉(zhuǎn)臂及安裝在水平旋轉(zhuǎn)臂上的夾持裝置組合而成。這種結(jié)構(gòu)決定了機械手只能是倒懸掛安裝，不僅安裝方式單一，且倒懸掛安裝必須要有相應(yīng)的橫梁來固定豎直筒體。該橫梁位于機械手的上方使得上部空間不夠開闊，不僅會阻擋看機人員的視線，導(dǎo)致無法及時發(fā)現(xiàn)設(shè)備出現(xiàn)的故障。還會阻擋大機械手的行走位置，使大機械手無法在最佳位置抓取磚坯，必須等待輸送線多行走一段距離，以越過橫梁。因此影響了生產(chǎn)效率。此外，該磚坯抓取機械手的結(jié)構(gòu)簡單，不能完成多個不同方向的結(jié)構(gòu)調(diào)整，使其在與制磚機對接時比較困難。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本實用新型為解決上述問題，提供一種操作簡單，安裝方便，適用于旋轉(zhuǎn)式六?；虬四１P式制磚機的磚坯抓取機械手，可以靈活、穩(wěn)妥地從制磚機出坯工位抓取磚坯后放置到輸送線上。
[0004]本實用新型的技術(shù)方案為:一種磚坯抓取機械手，包括夾持裝置、旋轉(zhuǎn)擺臂、支撐座、豎直筒體、調(diào)整座、X軸向伺服電機及減速機、Z軸向伺服電機及減速機，其特征在于，豎直筒體上方通過支撐座安裝有旋轉(zhuǎn)擺臂，旋轉(zhuǎn)擺臂一端安裝有X軸向伺服電機及與該電機相連接的減速機，X軸向伺服電機所連接的減速機的筒體與支撐座固定安裝，旋轉(zhuǎn)擺臂另一端通過L形連接板安裝有夾持裝置;豎直筒體下方安裝有Z軸向伺服電機及與該電機相連接的減速機，Z軸向伺服電機所連接的減速機的傳動軸向上伸入豎直筒體中并通過旋轉(zhuǎn)軸承與支撐座連接;豎直筒體一側(cè)設(shè)置有調(diào)整座。
[0005]作為一種優(yōu)選方式，所述調(diào)整座包括圓箍、V形連接板、L形固定板、內(nèi)襯板、底板、X軸向直槽孔、Y軸向直槽孔，底板中部安裝有內(nèi)襯板和上、下兩個V形連接板，每個V形連接板的端部安裝有圓箍，該圓箍為兩對半圓形圓箍通過螺栓連接而成;底板的兩側(cè)安裝有L形固定板，L形固定板上沿X軸和Y軸方向設(shè)有直槽孔，內(nèi)襯板上設(shè)置有與L形固定板上X軸向直槽孔相對應(yīng)的螺紋孔，底板上設(shè)置與L形固定板上Y軸向直槽孔相對應(yīng)的螺紋孔。
[0006]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的優(yōu)點在于:1、機械手既可以加裝底座后坐地式安裝，又可以正懸掛安裝在橫梁上，拓展了機械手的安裝方式，最大限度滿足了用戶的實際需求。同時，由于調(diào)整座可以在上、下、左、右、前、后六個方向進(jìn)行調(diào)整，使得機械手在安裝時不必為每個用戶單獨制定安裝方案，大大縮短了設(shè)備的安裝和調(diào)試周期。2、豎直筒體位于旋轉(zhuǎn)擺臂的下部，使機械手的上部空間無橫梁遮擋，此設(shè)計不僅開拓了看機人員的視野，還可以使大機械手在最佳位置抓取輸送線上的磚坯而不用考慮橫梁的影響。
【附圖說明】
[0007]圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0008]圖2為調(diào)整座的結(jié)構(gòu)不意圖。
[0009]圖3為本實用新型正懸掛于橫梁的示意圖。
[0010]圖4為本實用新型加裝底座后的坐地式安裝示意圖。
[0011 ]圖中:丨、夾持裝置，2、旋轉(zhuǎn)擺臂，2.1、L形連接板，3、支撐座，4、豎直筒體，5、調(diào)整座，5.1、圓箍，5.2、V形連接板;5.3、L形固定板，5.4、內(nèi)襯板，5.5、底板，5.6、X軸向直槽孔，
5.7、Y軸向直槽孔，6、X軸向伺服電機，7、與X軸向伺服電機連接的減速機，8、Z軸向伺服電機，9、與Z軸向伺服電機連接的減速機，1、單塊磚坯，11、橫梁，12底座。
【具體實施方式】
[0012]現(xiàn)結(jié)合具體實施例對本實用新型進(jìn)一步說明，以下記載的僅為優(yōu)選實施方案，當(dāng)然不能以此來限定本實用新型之權(quán)利范圍，因此依照本實用新型技術(shù)方案所作的等同變化，仍屬于本實用新型所涵蓋的范圍。
[0013]參照圖1，磚坯抓取機械手包括夾持裝置1、旋轉(zhuǎn)擺臂2、支撐座3、豎直筒體4、調(diào)整座5、X軸向伺服電機6、X軸向伺服電機所連接的減速機7、Z軸向伺服電機8、Z軸向伺服電機所連接的減速機9、L形連接板2.1。
[0014]豎直筒體4上方通過支撐座3安裝有旋轉(zhuǎn)擺臂2，所述支撐座3由兩個半圓形圓箍通過螺栓連接而成;旋轉(zhuǎn)擺臂2—端安裝有X軸向伺服電機6及與該電機6相連接的減速機7，X軸向伺服電機6所連接的減速機7的筒體與支撐座3固定安裝，旋轉(zhuǎn)擺臂2的另一端通過L形連接板2.1安裝有夾持裝置I;豎直筒體4下方安裝有Z軸向伺服電機8及與該電機8相連接的90度轉(zhuǎn)角型減速器9，Z軸向伺服電機8所連接的減速機9的傳動軸向上伸入豎直筒體4中并通過旋轉(zhuǎn)軸承與支撐座3連接。豎直筒體4 一側(cè)設(shè)置有調(diào)整座5。
[0015]參照圖2，調(diào)整座5包括圓箍5.1、V形連接板5.2、L形固定板5.3、內(nèi)襯板5.4、底板5.5、X軸向直槽孔5.6、Y軸向直槽孔5.7。調(diào)整座5的底板5.5中部安裝有內(nèi)襯板5.4和上、下兩個V形連接板5.2，每個V形連接板5.2的端部安裝有圓箍5.1，該圓箍5.1為兩對半圓形圓箍通過螺栓連接而成，松開連接的螺絲就可以改變豎直筒體4在調(diào)整座上的上下位置，從而調(diào)整了整個機械手的上下位置。調(diào)整座5的底板5.5的兩側(cè)安裝有L形固定板5.3，L形固定板上5.3沿X軸和Y軸方向設(shè)有直槽孔5.6和5.7，內(nèi)襯板5.4上設(shè)置有與L形固定板5.3上X軸向直槽孔5.6相對應(yīng)的螺紋孔，底板5.5上設(shè)置與L形固定板5.3上Y軸向直槽孔5.7相對應(yīng)的螺紋孔，便于機械手的豎直筒體4在X軸和Y軸方向調(diào)整位置后緊固螺絲。以上設(shè)計使機械手在上、下、前、后、左、右六個位置都可以調(diào)整，因此機械手在現(xiàn)場安裝時極為方便，可以根據(jù)用戶制磚機的實際高度和擺放形式隨時調(diào)整到最佳位置，而不需針對每一個用戶具體情況而單獨制定方案。
[0016]機械手可根據(jù)實際需求采用正懸掛安裝或者坐地式安裝，采用正懸掛安裝時，將調(diào)整座5直接安裝在橫梁11上，如圖3所示。采用坐地式安裝時，在調(diào)整座5的下部安裝一個底座12即可，如圖4所示。
[0017]工作時，首先單塊磚坯10由夾持裝置I夾緊，之后X軸向伺服電機6驅(qū)動L形連接板2.1旋轉(zhuǎn)90度。L形連接板2.1在旋轉(zhuǎn)的同時起到了提升作用，從而使夾持裝置I從制磚機出坯工位夾持的磚坯10，翻轉(zhuǎn)至適合放到輸送線的角度。與此同時，Z軸伺服電機8帶動豎直筒體4上部的支撐座3旋轉(zhuǎn)，從而帶動旋轉(zhuǎn)擺臂2沿Z軸方向旋轉(zhuǎn)，其旋轉(zhuǎn)的角度可以在50-160度以內(nèi)，具體情況根據(jù)制磚機的擺放形式和機械手安裝方式而定。旋轉(zhuǎn)擺臂2沿Z軸方向旋轉(zhuǎn)使得磚坯10抓取到輸送線上方，此時夾持裝置I釋放使磚塊10穩(wěn)穩(wěn)的落在輸送線上。完成以上步驟后，機械手按原路返回以備夾取下一塊磚坯。
【主權(quán)項】
1.一種磚坯抓取機械手，包括夾持裝置、旋轉(zhuǎn)擺臂、支撐座、豎直筒體、調(diào)整座、X軸向伺服電機及減速機、Z軸向伺服電機及減速機，其特征在于，豎直筒體上方通過支撐座安裝有旋轉(zhuǎn)擺臂，旋轉(zhuǎn)擺臂一端安裝有X軸向伺服電機及與該電機相連接的減速機，X軸向伺服電機所連接的減速機的筒體與支撐座固定安裝，旋轉(zhuǎn)擺臂另一端通過L形連接板安裝有夾持裝置;豎直筒體下方安裝有Z軸向伺服電機及與該電機相連接的減速機，Z軸向伺服電機所連接的減速機的傳動軸向上伸入豎直筒體中并通過旋轉(zhuǎn)軸承與支撐座連接;豎直筒體一側(cè)設(shè)置有調(diào)整座。2.如權(quán)利要求1所述的一種磚坯抓取機械手，其特征在于，所述調(diào)整座包括圓箍、V形連接板、L形固定板、內(nèi)襯板、底板、X軸向直槽孔、Y軸向直槽孔，底板中部安裝有內(nèi)襯板和上、下兩個V形連接板，每個V形連接板的端部安裝有圓箍，該圓箍為兩對半圓形圓箍通過螺栓連接而成;底板的兩側(cè)安裝有L形固定板，L形固定板上沿X軸和Y軸方向設(shè)有直槽孔，內(nèi)襯板上設(shè)置有與L形固定板上X軸向直槽孔相對應(yīng)的螺紋孔，底板上設(shè)置與L形固定板上Y軸向直槽孔相對應(yīng)的螺紋孔。
【文檔編號】B65G47/90GK205634151SQ201620451235
【公開日】2016年10月12日
【申請日】2016年5月18日
【發(fā)明人】冉啟貴, 劉玉峰, 林安平
【申請人】常德市貴湘液壓設(shè)備有限公司