本技術(shù)屬于余煤清理，尤其涉及基于車廂余煤智能清理的負(fù)壓輸送極坐標(biāo)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、來煤接卸一般由翻車機(jī)系統(tǒng)或螺旋卸車系統(tǒng)來承擔(dān)。車皮余煤清理仍然采用常規(guī)的人工清理方式，清理人員將車廂門打開，進(jìn)入車廂內(nèi)后，用鐵鍬和掃把將車廂內(nèi)的余煤清掃下來，再從車廂側(cè)門掃出，散落在火車軌道旁邊或落入卸煤溝。余煤清理完畢需要將火車車廂側(cè)門重新密封，車門搭扣一般采用鋼筋防松，作業(yè)流程比較繁瑣、效率低。最后將清掃下來散落在火車軌道旁邊的煤收集起來運(yùn)走，清理方式落后，消耗大量人力，人員在車皮爬進(jìn)爬出，存有很大的安全隱患，越來越少的人愿意去做清車底工作，成本越來越高。并且不可避免的形成不同程度的二次污染。這種人工余煤清理方式存在以下問題：一是在多雨季節(jié)火車車廂中水分增加黏度增大導(dǎo)致車皮卸車后余煤量增多，費(fèi)時(shí)、費(fèi)力、費(fèi)工；二是在冬季凍煤清理時(shí)不僅清理難度大，而且極易對車皮劃傷；三是在余煤清理時(shí)，因余煤水分高低變化很大，清理收集清掃轉(zhuǎn)運(yùn)時(shí)，極易引起揚(yáng)塵形成污染或堵塞輸送設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本實(shí)用新型提出了基于車廂余煤智能清理的負(fù)壓輸送極坐標(biāo)機(jī)器人。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用了如下技術(shù)方案：

3、基于車廂余煤智能清理的負(fù)壓輸送極坐標(biāo)機(jī)器人，包括感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)，所述感知系統(tǒng)包括用于識別車號的攝像頭，所述控制系統(tǒng)與感知系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)相連接，所述驅(qū)動系統(tǒng)用于驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)，所述機(jī)械系統(tǒng)包括底座，所述底座上部裝有旋轉(zhuǎn)平臺，所述旋轉(zhuǎn)平臺上裝有升高支架，所述升高支架上部裝有行走大臂，所述行走大臂與升降液壓缸的活塞鉸接，所述升降液壓缸末端與升高支架鉸接，所述行走大臂內(nèi)套裝有若干移動小臂，所述移動小臂前端固定有連接器，所述連接器與伸縮手臂鉸接，所述伸縮手臂末端裝有清理裝置，每個(gè)移動小臂下部裝有一個(gè)連接頭，所述行走大臂下部裝有兩個(gè)連接頭，相鄰的兩個(gè)連接頭之間通過吸料管相連接，所述吸料管與清理裝置相連接，所述旋轉(zhuǎn)平臺上裝有液壓系統(tǒng)和負(fù)壓吸料系統(tǒng)，所述負(fù)壓吸料系統(tǒng)與吸料管相連接。

4、進(jìn)一步的，所述移動小臂有兩個(gè)。

5、進(jìn)一步的，所述移動小臂設(shè)有三個(gè)，包括移動小臂一、移動小臂二、移動小臂三，所述移動小臂一裝在行走大臂內(nèi)，所述移動小臂二裝在移動小臂一內(nèi)，所述移動小臂三裝在移動小臂二內(nèi)，所述移動小臂一前端裝有滑輪一，所述移動小臂二前端裝有滑輪二，所述移動小臂一內(nèi)部末端裝有滑輪四，所述移動小臂二內(nèi)部末端裝有滑輪三，所述行走大臂前端裝有鋼絲固定件二，所述鋼絲固定件二中固定有鋼絲繩二，所述鋼絲繩二搭在滑輪一上，之后所述鋼絲繩二搭在移動小臂二外部的轉(zhuǎn)換輪二上，之后所述鋼絲繩二搭在移動小臂一內(nèi)的轉(zhuǎn)換輪一上，之后所述鋼絲繩二搭在滑輪三上，最后固定在所述移動小臂三內(nèi)的鋼絲固定件六上，所述移動小臂一前端固定有鋼絲固定件三，所述鋼絲固定件三內(nèi)固定有鋼絲繩三，所述鋼絲繩三搭在滑輪二上，所述鋼絲繩三末端固定在移動小臂三外部的鋼絲固定件五上，所述行走大臂內(nèi)固定有鋼絲固定件一，所述鋼絲固定件一中固定有鋼絲繩一，所述鋼絲繩一搭在滑輪四上，所述鋼絲繩一末端固定在移動小臂二內(nèi)的鋼絲固定件四，所述移動小臂一內(nèi)部與液壓活塞連接，所述液壓活塞設(shè)置在伸縮液壓缸內(nèi)，所述伸縮液壓缸末端裝在伸縮小臂三內(nèi)。

6、進(jìn)一步的，所述移動小臂二內(nèi)部固定有兩個(gè)導(dǎo)向滑輪，兩個(gè)導(dǎo)向滑輪將伸縮液壓缸夾在其中。

7、進(jìn)一步的，所述移動小臂二內(nèi)部固定有托輪，所述托輪設(shè)置在伸縮液壓缸下方。

8、進(jìn)一步的，所述行走大臂末端設(shè)置有連接支架一，所述連接支架一通過銷軸與升高支架相連接。

9、進(jìn)一步的，所述行走大臂外部設(shè)置有連接支架二，所述連接支架二與升降液壓缸的活塞通過銷軸鉸接。

10、進(jìn)一步的，所述移動小臂一前端下側(cè)固定有連接頭，所述移動小臂二前端下側(cè)固定有連接頭，所述移動小臂三前端下側(cè)固定有連接頭，所述行走大臂下側(cè)固定有兩個(gè)連接頭，移動大臂的兩個(gè)連接頭之間裝有吸料管二，所述移動大臂的一個(gè)連接頭通過吸料管一與負(fù)壓吸料系統(tǒng)相連接，所述移動大臂的另一個(gè)連接頭與吸料管三的一端相連接，所述吸料管三的另一端與移動小臂一的連接頭相連接，所述移動小臂一的連接頭與吸料管四相連接，所述吸料管四的另一端與移動小臂二上的連接頭相連接，所述移動小臂二的連接頭與吸料管五的一端相連接，所述吸料管五的另一端與移動小臂三上的連接頭相連接，所述移動小臂三的連接頭通過吸料管六與清理裝置相連接。

11、進(jìn)一步的，所述連接器包括支撐桿，所述支撐桿上固定有連接桿，所述連接桿與移動小臂末端固定連接，所述支撐桿下端設(shè)置有若干連接叉，所述連接叉與伸縮手臂通過銷軸鉸接。

12、有益之處：本實(shí)用新型通過極坐標(biāo)機(jī)器人帶動清理裝置往復(fù)運(yùn)動來機(jī)械清理凍余煤，能夠碾碎清理車幫、車底的凍煤粘煤，可以完成余煤自動清掃，節(jié)省大量人力物力，消除二次污染。

技術(shù)特征：

1.基于車廂余煤智能清理的負(fù)壓輸送極坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于：包括底座，包括感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)，所述感知系統(tǒng)包括用于識別車號的攝像頭，所述控制系統(tǒng)與感知系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)相連接，所述驅(qū)動系統(tǒng)用于驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)，所述機(jī)械系統(tǒng)包括底座，所述底座上部裝有旋轉(zhuǎn)平臺，所述旋轉(zhuǎn)平臺上裝有升高支架，所述升高支架上部裝有行走大臂，所述行走大臂與升降液壓缸的活塞鉸接，所述升降液壓缸末端與升高支架鉸接，所述行走大臂內(nèi)套裝有若干移動小臂，所述移動小臂前端固定有連接器，所述連接器與伸縮手臂鉸接，所述伸縮手臂末端裝有清理裝置，每個(gè)移動小臂下部裝有一個(gè)連接頭，所述行走大臂下部裝有兩個(gè)連接頭，相鄰的兩個(gè)連接頭之間通過吸料管相連接，所述吸料管與清理裝置相連接，所述旋轉(zhuǎn)平臺上裝有液壓系統(tǒng)和負(fù)壓吸料系統(tǒng)，所述負(fù)壓吸料系統(tǒng)與吸料管相連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車廂余煤智能清理的負(fù)壓輸送極坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于：所述移動小臂有兩個(gè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車廂余煤智能清理的負(fù)壓輸送極坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于：所述移動小臂設(shè)有三個(gè)，包括移動小臂一、移動小臂二、移動小臂三，所述移動小臂一裝在行走大臂內(nèi)，所述移動小臂二裝在移動小臂一內(nèi)，所述移動小臂三裝在移動小臂二內(nèi)，所述移動小臂一前端裝有滑輪一，所述移動小臂二前端裝有滑輪二，所述移動小臂一內(nèi)部末端裝有滑輪四，所述移動小臂二內(nèi)部末端裝有滑輪三，所述行走大臂前端裝有鋼絲固定件二，所述鋼絲固定件二中固定有鋼絲繩二，所述鋼絲繩二搭在滑輪一上，之后所述鋼絲繩二搭在移動小臂二外部的轉(zhuǎn)換輪二上，之后所述鋼絲繩二搭在移動小臂一內(nèi)的轉(zhuǎn)換輪一上，之后所述鋼絲繩二搭在滑輪三上，最后固定在所述移動小臂三內(nèi)的鋼絲固定件六上，所述移動小臂一前端固定有鋼絲固定件三，所述鋼絲固定件三內(nèi)固定有鋼絲繩三，所述鋼絲繩三搭在滑輪二上，所述鋼絲繩三末端固定在移動小臂三外部的鋼絲固定件五上，所述行走大臂內(nèi)固定有鋼絲固定件一，所述鋼絲固定件一中固定有鋼絲繩一，所述鋼絲繩一搭在滑輪四上，所述鋼絲繩一末端固定在移動小臂二內(nèi)的鋼絲固定件四，所述移動小臂一內(nèi)部與液壓活塞連接，所述液壓活塞設(shè)置在伸縮液壓缸內(nèi)，所述伸縮液壓缸末端裝在伸縮小臂三內(nèi)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于車廂余煤智能清理的負(fù)壓輸送極坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于：所述移動小臂二內(nèi)部固定有兩個(gè)導(dǎo)向滑輪，兩個(gè)導(dǎo)向滑輪將伸縮液壓缸夾在其中。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于車廂余煤智能清理的負(fù)壓輸送極坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于：所述移動小臂二內(nèi)部固定有托輪，所述托輪設(shè)置在伸縮液壓缸下方。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于車廂余煤智能清理的負(fù)壓輸送極坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于：所述行走大臂末端設(shè)置有連接支架一，所述連接支架一通過銷軸與升高支架相連接。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于車廂余煤智能清理的負(fù)壓輸送極坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于：所述行走大臂外部設(shè)置有連接支架二，所述連接支架二與升降液壓缸的活塞通過銷軸鉸接。

8.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于車廂余煤智能清理的負(fù)壓輸送極坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于：所述移動小臂一前端下側(cè)固定有連接頭，所述移動小臂二前端下側(cè)固定有連接頭，所述移動小臂三前端下側(cè)固定有連接頭，所述行走大臂下側(cè)固定有兩個(gè)連接頭，移動大臂的兩個(gè)連接頭之間裝有吸料管二，所述移動大臂的一個(gè)連接頭通過吸料管一與負(fù)壓吸料系統(tǒng)相連接，所述移動大臂的另一個(gè)連接頭與吸料管三的一端相連接，所述吸料管三的另一端與移動小臂一的連接頭相連接，所述移動小臂一的連接頭與吸料管四相連接，所述吸料管四的另一端與移動小臂二上的連接頭相連接，所述移動小臂二的連接頭與吸料管五的一端相連接，所述吸料管五的另一端與移動小臂三上的連接頭相連接，所述移動小臂三的連接頭通過吸料管六與清理裝置相連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于車廂余煤智能清理的負(fù)壓輸送極坐標(biāo)機(jī)器人，其特征在于：所述連接器包括支撐桿，所述支撐桿上固定有連接桿，所述連接桿與移動小臂末端固定連接，所述支撐桿下端設(shè)置有若干連接叉，所述連接叉與伸縮手臂通過銷軸鉸接。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)屬于余煤清理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及基于車廂余煤智能清理的負(fù)壓輸送極坐標(biāo)機(jī)器人，感知系統(tǒng)包括用于識別車號的攝像頭，控制系統(tǒng)與感知系統(tǒng)、驅(qū)動系統(tǒng)相連接，驅(qū)動系統(tǒng)用于驅(qū)動機(jī)械系統(tǒng)，底座上部裝有旋轉(zhuǎn)平臺，旋轉(zhuǎn)平臺上裝有升高支架，升高支架上部裝有行走大臂，行走大臂與升降液壓缸的活塞鉸接，升降液壓缸末端與升高支架鉸接，行走大臂內(nèi)套裝有若干移動小臂，連接器與伸縮手臂鉸接，伸縮手臂末端裝有清理裝置，每個(gè)移動小臂下部裝有一個(gè)連接頭，行走大臂下部裝有兩個(gè)連接頭，相鄰的兩個(gè)連接頭之間通過吸料管相連接，吸料管與清理裝置相連接，旋轉(zhuǎn)平臺上裝有液壓系統(tǒng)和負(fù)壓吸料系統(tǒng)，負(fù)壓吸料系統(tǒng)與吸料管相連接。

技術(shù)研發(fā)人員：王偉,董超,張洪言,張良,程兆勇
受保護(hù)的技術(shù)使用者：山東英電環(huán)?？萍加邢薰?br/>技術(shù)研發(fā)日：20240301
技術(shù)公布日：2024/10/21