本發(fā)明涉及分選，具體是指一種改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置及其使用方法。

背景技術(shù)：

1、隨著社會的不斷發(fā)展和生活水平的提高，人們對水果的需求與日俱增。然而，大多數(shù)水果都是季節(jié)性的，只能在特定的季節(jié)享用到它們的美味，這給人們的飲食選擇帶來了一定的限制。但黃桃罐頭作為一種可以長期儲存的水果食品備受歡迎。因此，黃桃罐頭不僅延長了黃桃的食用期限，也為消費者提供了在任何季節(jié)都能夠品嘗到新鮮水果的機會。

2、由于黃桃在制作過程中切丁后，一些壞掉的黃桃丁，需要人工進行去除，這一過程不僅費時費力，還會影響生產(chǎn)效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置及其使用方法。這種裝置采用了多級變速平鋪裝置和視覺識別抓取裝置，可以快速而準確地將壞掉的黃桃丁去除，同時確保質(zhì)量和效率。

2、本發(fā)明是通過如下技術(shù)方案實現(xiàn)的，提供一種改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置，包括依次首尾上下搭接且速度依次遞增的一級變速傳送帶、二級變速傳送帶和三級變速傳送帶，所述二級變速傳送帶上裝有平鋪裝置，三級變速傳送帶上裝有識別裝置和吸取裝置，所述識別裝置包括工業(yè)相機和補光燈，所述吸取裝置包括吸盤以及驅(qū)動吸盤移動的機械臂。

3、本方案中依次首尾上下搭接，指的是一級變速傳送帶的尾部位于二級變速傳送帶首部的上方，二級變速傳送帶的尾部位于三級變速傳送帶首部的上方，從而在傳送過程中創(chuàng)建一種高度差和速度差，使黃桃丁更加均勻地分散開來，避免過度堆積，通過平鋪裝置鋪平黃桃丁，使用補光燈照射黃桃丁，利用黃桃丁的透光性暴露位于黃桃丁底部的缺陷，并通過工業(yè)相機對黃桃丁進行實時檢測和跟蹤，根據(jù)檢測結(jié)果通過機械臂帶動吸盤移動從而吸取不合格的黃桃丁。

4、作為優(yōu)化，所述三級變速傳送帶上裝有透明輸送帶。本方案中利用黃桃丁和透明輸送帶的透光性暴露位于黃桃丁底部的缺陷。

5、作為優(yōu)化，所述吸盤的軟管上連接有噴水管。本方案中設(shè)置的噴水管可以定期向吸盤上注入清洗液，實現(xiàn)對吸盤的清洗。

6、作為優(yōu)化，所述識別裝置和吸取裝置各設(shè)置有兩套。本方案中兩套識別裝置和吸取裝置實現(xiàn)兩次的識別和吸取，利用第二組工業(yè)相機和機械臂對一次去壞后遺漏的不合格黃桃丁進行二次識別和吸取，同時系統(tǒng)根據(jù)一次識別反饋檢測到的不合格黃桃丁所占比率，自動調(diào)整三級變速傳送帶的傳送速度，有效提高了對黃桃丁的識別精度，降低誤差發(fā)生的可能性，從而提高生產(chǎn)線的效率。

7、作為優(yōu)化，所述三級變速傳送帶的尾部設(shè)有傳送帶清潔刮板。本方案中傳送帶清潔刮板把殘留在透明輸送帶表面上的黃桃丁和水分刮除，防止水分和殘留黃桃丁影響識別效果。

8、作為優(yōu)化，所述一級變速傳送帶和二級變速傳送帶均向上傾斜設(shè)置，所述三級變速傳送帶水平設(shè)置。

9、作為優(yōu)化，所述平鋪裝置包括固定的支架、前后滑接在支架上的平鋪板以及驅(qū)動平鋪板前后往復運動的驅(qū)動機構(gòu)，平鋪板下端固接有位于二級變速傳送帶上方的柔性板刷，所述平鋪板與二級變速傳送帶所在平面之間的夾角為銳角。本方案中通過平鋪板前后滑動實現(xiàn)黃桃丁的平鋪。

10、作為優(yōu)化，所述驅(qū)動機構(gòu)包括分別安裝在支架左右兩側(cè)的主雙驅(qū)鏈輪和從雙驅(qū)鏈輪，以及驅(qū)動主雙驅(qū)鏈輪旋轉(zhuǎn)的平鋪電機，主雙驅(qū)鏈輪和從雙驅(qū)鏈輪通過主傳動鏈條連接，主雙驅(qū)鏈輪和從雙驅(qū)鏈輪上各連接有前后移動的從傳動鏈條，所述平鋪板左右兩端分別與兩個從傳動鏈條連接。本方案中通過主傳動鏈條實現(xiàn)主雙驅(qū)鏈輪和從雙驅(qū)鏈輪的同步旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)了兩個從傳動鏈條的前后同步移動，也就實現(xiàn)了平鋪板左右兩端的同步前后移動。

11、作為優(yōu)化，所述支架左右兩側(cè)各設(shè)有兩條限位槽，所述平鋪板上固接有插入限位槽的限位柱。通過限位柱在限位槽內(nèi)的前后移動實現(xiàn)了平鋪板的前后滑動導向。

12、一種改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置的使用方法，包括如下步驟：

13、a、將加工好的黃桃丁放至一級變速傳送帶首部，通過步進電機帶動一級變速傳送帶將黃桃丁運送至一級變速傳送帶尾部，然后落至比一級變速傳送帶速度更快的二級變速傳送帶上，利用傳送帶的差速與高度差使黃桃丁初步分散；

14、b、經(jīng)過初步分散的黃桃丁在二級變速傳送帶的運送下通過平鋪裝置，利用平鋪裝置中平鋪板以與二級變速傳送帶一致的速度往復運動鋪平黃桃丁；

15、c、經(jīng)過鋪平后的黃桃丁被運送至二級變速傳送帶尾部并落至比二級變速傳送帶傳送速度更快的三級變速傳送帶上，使黃桃丁二次分散；

16、d、使用補光燈照射黃桃丁，利用黃桃丁的透光性暴露位于黃桃丁底部的缺陷，并通過工業(yè)相機對黃桃丁進行實時檢測和跟蹤，根據(jù)檢測結(jié)果通過機械臂帶動吸盤移動從而吸取不合格的黃桃??；

17、e、利用第二組工業(yè)相機和機械臂對一次去壞后遺漏的不合格黃桃丁進行二次識別和吸取，同時系統(tǒng)根據(jù)一次識別反饋檢測到的不合格黃桃丁所占比率，自動調(diào)整三級變速傳送帶的傳送速度。

18、本發(fā)明的有益效果為：

19、傳送過程中創(chuàng)建一種速度差異和高度差異，使黃桃丁更加均勻地分散開來，避免過度堆積。

20、通過步進電機為平鋪板提供動力，主傳動鏈條和從傳動鏈條通過鏈輪傳動保持同步，帶動平鋪板往復運動，使得平鋪板的運行穩(wěn)定、可靠，有利于提高生產(chǎn)效率。

21、通過設(shè)置固接在平鋪板下方帶有間隙的柔性板刷，且柔性板刷與二級變速傳送帶之間保持單層黃桃丁高度的距離，以有效保護傳送過程中的黃桃丁，避免其受到損傷，從而保持其完整性。

22、通過設(shè)置二次識別，有效提高了對黃桃丁的識別精度，降低誤差發(fā)生的可能性，從而提高生產(chǎn)線的效率。

23、通過選取吸取的方式替代常見的抓取方式，相比傳統(tǒng)的抓取方式，吸取方式對合格黃桃丁的損傷更小，有效減少黃桃丁因抓取而產(chǎn)生的殘留，提高產(chǎn)品的整潔度和合格率。

技術(shù)特征：

1.一種改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置，其特征在于：包括依次首尾上下搭接且速度依次遞增的一級變速傳送帶（1）、二級變速傳送帶（2）和三級變速傳送帶（3），所述二級變速傳送帶（2）上裝有平鋪裝置，三級變速傳送帶（3）上裝有識別裝置（5）和吸取裝置（6），所述識別裝置（5）包括工業(yè)相機和補光燈（503），所述吸取裝置（6）包括吸盤（603）以及驅(qū)動吸盤（603）移動的機械臂。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置，其特征在于：所述三級變速傳送帶（3）上裝有透明輸送帶（301）。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置，其特征在于：所述吸盤（603）的軟管（604）上連接有噴水管（605）。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置，其特征在于：所述識別裝置（5）和吸取裝置（6）各設(shè)置有兩套。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置，其特征在于：所述三級變速傳送帶（3）的尾部設(shè)有傳送帶清潔刮板（304）。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置，其特征在于：所述一級變速傳送帶（1）和二級變速傳送帶（2）均向上傾斜設(shè)置，所述三級變速傳送帶（3）水平設(shè)置。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置，其特征在于：所述平鋪裝置包括固定的支架（407）、前后滑接在支架（407）上的平鋪板（412）以及驅(qū)動平鋪板（412）前后往復運動的驅(qū)動機構(gòu)，平鋪板（412）下端固接有位于二級變速傳送帶（2）上方的柔性板刷（413），所述平鋪板（412）與二級變速傳送帶（2）所在平面之間的夾角為銳角。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置，其特征在于：所述驅(qū)動機構(gòu)包括分別安裝在支架（407）左右兩側(cè)的主雙驅(qū)鏈輪（411）和從雙驅(qū)鏈輪（408），以及驅(qū)動主雙驅(qū)鏈輪（411）旋轉(zhuǎn)的平鋪電機（401），主雙驅(qū)鏈輪（411）和從雙驅(qū)鏈輪（408）通過主傳動鏈條（403）連接，主雙驅(qū)鏈輪（411）和從雙驅(qū)鏈輪（408）上各連接有前后移動的從傳動鏈條（404），所述平鋪板（412）左右兩端分別與兩個從傳動鏈條（404）連接。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置，其特征在于：所述支架（407）左右兩側(cè)各設(shè)有兩條限位槽（405），所述平鋪板（412）上固接有插入限位槽（405）的限位柱（406）。

10.一種權(quán)利要求7所述改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置的使用方法，其特征在于，包括如下步驟：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及一種改進型黃桃丁無人去壞分揀裝置及其使用方法，包括依次首尾上下搭接且速度依次遞增的一級變速傳送帶、二級變速傳送帶和三級變速傳送帶，所述二級變速傳送帶上裝有平鋪裝置，三級變速傳送帶上裝有識別裝置和吸取裝置，所述識別裝置包括工業(yè)相機和補光燈，所述吸取裝置包括吸盤以及驅(qū)動吸盤移動的機械臂，本發(fā)明可以快速而準確地將壞掉的黃桃丁去除，不僅提高了生產(chǎn)效率，還減少了人力成本和時間成本，同時保證了黃桃罐頭的質(zhì)量和口感，這種技術(shù)的應用不僅符合現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的要求，也為水果加工行業(yè)帶來了新的發(fā)展機遇和競爭優(yōu)勢。

技術(shù)研發(fā)人員：李天華,劉奇,施國英,邱凱,張穩(wěn),張莉
受保護的技術(shù)使用者：山東農(nóng)業(yè)大學
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9