本發(fā)明涉及支撐機(jī)構(gòu)的調(diào)平控制，尤其涉及一種支腿調(diào)平控制系統(tǒng)、控制方法、控制裝置及車輛。

背景技術(shù)：

1、目前，消防車調(diào)平方式主要有轉(zhuǎn)臺調(diào)平和支腿調(diào)平。其中，采用支腿調(diào)平的方式多通過傾角傳感器或角度儀檢測整車前后、左右的傾斜狀態(tài)，以在一定的角度精度范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)調(diào)平，由于其具有簡單直觀、可快速實(shí)現(xiàn)調(diào)平的優(yōu)點(diǎn)，被廣泛應(yīng)用在消防車的支腿自動調(diào)平系統(tǒng)中。但是目前的支腿調(diào)平方式存在調(diào)平后的支腿受力不均衡的問題。因此如何確保車體的水平及支腿受力均衡是業(yè)界急需解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供一種支腿調(diào)平控制系統(tǒng)、控制方法、控制裝置及車輛，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中的支腿調(diào)平方式存在調(diào)平后的支腿受力不均衡的缺陷。

2、本發(fā)明提供一種支腿調(diào)平控制系統(tǒng)，包括：

3、下?lián)螜C(jī)構(gòu)，所述下?lián)螜C(jī)構(gòu)包括第一下?lián)谓M件及第二下?lián)谓M件；所述第一下?lián)谓M件包括第一缸體，所述第一缸體用于下?lián)蔚谝恢龋凰龅诙聯(lián)谓M件包括第二缸體，用于下?lián)蔚诙?；壓力平衡組件，包括第一連通閥及第二連通閥；

4、所述第一連通閥的第一端口與所述第一缸體的無桿腔連通，所述第一連通閥的第二端口與所述第二缸體的無桿腔連通；所述第二連通閥的第一端口與所述第一缸體的有桿腔連通，所述第二連通閥的第二端口與所述第二缸體的有桿腔連通。

5、根據(jù)本發(fā)明提供的支腿調(diào)平控制系統(tǒng)，還包括：

6、水平檢測儀，用于檢測所述車體的水平度；

7、控制器，與所述水平檢測儀、下?lián)螜C(jī)構(gòu)及壓力平衡組件電連接；所述控制器用于根據(jù)所述水平度，輸出第一調(diào)平控制指令，以控制所述下?lián)螜C(jī)構(gòu)同步下?lián)嗡龅谝恢燃八龅诙?，控制所述壓力平衡組件連通兩個所述有桿腔及兩個所述無桿腔，使所述第一支腿與所述第二支腿的受力均衡。

8、根據(jù)本發(fā)明提供的支腿調(diào)平控制系統(tǒng)，還包括：

9、壓力檢測儀，用于檢測所述第一支腿及所述第二支腿的壓力；

10、所述控制器與所述壓力檢測儀電連接，用于根據(jù)壓力，輸出第二調(diào)平控制指令，以控制所述下?lián)螜C(jī)構(gòu)下?lián)嗡龅谝恢然?和所述第二支腿。

11、根據(jù)本發(fā)明提供的支腿調(diào)平控制系統(tǒng)，所述第一下?lián)谓M件的數(shù)量為兩個，和/或，所述第二下?lián)谓M件的數(shù)量為兩個，和/或，所述壓力平衡組件的數(shù)量至少為兩個。

12、本發(fā)明第二方面提供一種支腿調(diào)平控制方法，用于上述任一項(xiàng)所述的支腿調(diào)平控制系統(tǒng)，包括：

13、獲取車體當(dāng)前的水平度；

14、根據(jù)所述水平度與預(yù)設(shè)的非安全區(qū)域，確定調(diào)平策略，使所述車體的水平度收斂于預(yù)設(shè)的安全區(qū)域內(nèi)；

15、根據(jù)所述調(diào)平策略，確定第一連通閥及第二連通閥的連通狀態(tài)，使支腿受力均衡。

16、根據(jù)本發(fā)明提供的支腿調(diào)平控制方法，所述根據(jù)所述調(diào)平策略，確定第一連通閥及第二連通閥的連通狀態(tài)，包括：

17、根據(jù)所述車體的兩個前支腿和/或兩個后支腿的壓差，輸出第二調(diào)平控制指令，以控制全部支腿同時下?lián)蔚谝粫r間閾值使壓差小于壓差閾值，且控制所述第一連通閥及所述第二連通閥打開再關(guān)閉。

18、根據(jù)本發(fā)明提供的支腿調(diào)平控制方法，所述根據(jù)所述水平度與預(yù)設(shè)的非安全區(qū)域，確定調(diào)平策略，包括：

19、根據(jù)所述水平度，確定最高支腿；

20、根據(jù)最高支腿以及所述水平度對應(yīng)的子區(qū)域的調(diào)平參數(shù)，輸出對應(yīng)的調(diào)平策略。

21、根據(jù)本發(fā)明提供的支腿調(diào)平控制方法，在所述獲取車體當(dāng)前的水平度之前，還包括：確定全部支腿下?lián)蔚浇佑|地面；

22、輸出下?lián)慰刂浦噶?，以控制全部的支腿同時下?lián)蔚诙r間閾值使輪胎離開地面，且控制所述第一連通閥及所述第二連通閥打開再關(guān)閉。

23、本發(fā)明第三方面提供一種支腿調(diào)平控制裝置，包括：

24、信息獲取模塊，用于獲取車體當(dāng)前的水平度；

25、第一確定模塊，用于根據(jù)所述水平度與預(yù)設(shè)的非安全區(qū)域，確定調(diào)平策略，使所述車體的水平度收斂于預(yù)設(shè)的安全區(qū)域內(nèi)；

26、第二確定模塊，用于根據(jù)所述調(diào)平策略，確定第一連通閥及第二連通閥的連通狀態(tài)，使支腿受力均衡。

27、本發(fā)明第四方面提供一種車輛，包括車輛本體及上述所述的支腿調(diào)平控制裝置；所述支腿調(diào)平控制裝置設(shè)置于所述車輛本體。

28、本發(fā)明提供的支腿調(diào)平控制系統(tǒng)，通過在第一缸體的無桿腔與第二缸體的無桿腔之間設(shè)置第一連通閥，通過在第一缸體的有桿腔與第二缸體的有桿腔之間設(shè)置第二連通閥，可以在第一支腿及第二支腿下?lián)蔚侥繕?biāo)高度而使車體達(dá)到目標(biāo)水平度的情況下，使第一缸體的無桿腔與第二缸體的無桿腔連通，使第一缸體的有桿腔與第二缸體的有桿腔連通，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)了第一支腿及第二支腿受力的均衡，解決了現(xiàn)有技術(shù)中的支腿調(diào)平方式存在調(diào)平后的支腿受力不均衡的問題。

29、本發(fā)明的控制方法采用上述控制系統(tǒng)，因此至少具有上述優(yōu)勢。

技術(shù)特征：

1.一種支腿調(diào)平控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的支腿調(diào)平控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的支腿調(diào)平控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的支腿調(diào)平控制系統(tǒng)，其特征在于，所述第一下?lián)谓M件(110)的數(shù)量為兩個，和/或，所述第二下?lián)谓M件(120)的數(shù)量為兩個，和/或，所述壓力平衡組件(200)的數(shù)量至少為兩個。

5.一種支腿調(diào)平控制方法，其特征在于，用于權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的支腿調(diào)平控制系統(tǒng)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的支腿調(diào)平控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述調(diào)平策略，確定第一連通閥(210)及第二連通閥(220)的連通狀態(tài)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的支腿調(diào)平控制方法，其特征在于，所述根據(jù)所述水平度與預(yù)設(shè)的非安全區(qū)域，確定調(diào)平策略，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求5至7任一項(xiàng)所述的支腿調(diào)平控制方法，其特征在于，在所述獲取車體當(dāng)前的水平度之前，還包括：

9.一種支腿調(diào)平控制裝置，其特征在于，包括：

10.一種車輛，其特征在于，包括車輛本體及權(quán)利要求9所述的支腿調(diào)平控制裝置；所述支腿調(diào)平控制裝置設(shè)置于所述車輛本體。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種支腿調(diào)平控制系統(tǒng)、控制方法、控制裝置及車輛。該控制系統(tǒng)包括第一下?lián)谓M件、第二下?lián)谓M件、第一連通閥及第二連通閥；第一下?lián)谓M件包括第一缸體，第二下?lián)谓M件包括第二缸體；第一連通閥的兩個端口分別與第一缸體的無桿腔及第二缸體的無桿腔連通，第二連通閥的兩個端口分別與第一缸體的有桿腔及第二缸體的有桿腔連通。該控制方法采用上述控制系統(tǒng)。因此本發(fā)明解決了現(xiàn)有技術(shù)中的支腿調(diào)平方式存在調(diào)平后的支腿受力不均衡的問題。

技術(shù)研發(fā)人員：李文斌,許偉,胡磊
受保護(hù)的技術(shù)使用者：三一汽車制造有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/9/9