一種機器人關節(jié)減速器的制造方法
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種減速器，特別是一種機器人關節(jié)減速器。
【背景技術】
[0002]在當前的自動化工業(yè)生產(chǎn)中，機器人是其核心，然而機器人的一些操作要求速度都比較慢，需要大傳動比減速器傳動，現(xiàn)有減速器普遍存在傳動比不夠大，體積龐大等問題，一方面不能滿足機器人對傳動比的需求，另一方面不僅影響了機器人的靈活性，同時也造成資源的浪費。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為解決減速器傳動比不夠大，體積太大的問題，本發(fā)明提供一種機器人關節(jié)減速器。
[0004]本發(fā)明解決其技術問題所采用的技術方案是:包括行星架、傳動結構、前端蓋和后端蓋，其中行星架由行星架前端面、行星架后端面、支撐桿組成，行星架前端面和行星架后端面通過支撐桿固聯(lián)成一個整體；傳動結構由輸入軸、太陽輪、前行星輪、后行星輪、行星輪軸、前內(nèi)齒圈、后內(nèi)齒圈組成，太陽輪與前行星輪嚙合，前行星輪與前內(nèi)齒圈嚙合，后行星輪與后內(nèi)齒圈嚙合，行星輪軸通過軸承連接到行星架上，前端蓋安裝在齒輪箱輸入端端面上，后端蓋安裝在后內(nèi)齒輪輸出端端面上，其特征是:前內(nèi)齒圈與減速器箱體加工為一體，固定不轉動；后內(nèi)齒圈通過鋼絲軌道軸承與箱體相連，直接作為輸出；前行星輪和后行星輪都跟行星輪軸加工為一體，為齒輪軸；輸入軸與太陽輪為齒輪軸，輸入軸輸入端開有六方孔，與電動機直接相連。
[0005]本發(fā)明采用上述結構達到的有益效果是:采用行星輪的結構，能獲得很大的傳動比，同時減小減速箱的體積，有利于對工業(yè)機器人體積和結構的優(yōu)化，在增加結構靈活性的同時提高車間空間的利用率。
【附圖說明】
[0006]圖1為剖切視圖；
圖2為機器人關節(jié)減速器整體示意圖；
圖3為機器人關節(jié)減速器拿掉前內(nèi)齒圈、端蓋、和端面的結構示意圖；
圖4為機器人關節(jié)減速器的行星架與行星輪的結構示意圖；
圖5為機器人關節(jié)減速器太陽輪齒輪軸結構示意圖；
其中前內(nèi)齒圈，2后內(nèi)齒圈，3前行星輪，4后行星輪，5太陽輪，6輸入軸，7行星架前端面，8支撐桿，9行星架后端面，10鋼絲軌道軸承，11行星輪軸，12后端蓋，13前端蓋。
具體實施例
[0007]一種機器人關節(jié)減速器，包括行星架、傳動結構、前端蓋13和后端蓋12，行星架由行星架前端面7、行星架后端面9、支撐桿8組成；傳動結構由輸入軸6、太陽輪5、前行星輪
3、后行星輪4、前內(nèi)齒圈1、后內(nèi)齒圈2組成，各齒輪齒數(shù)用Z后面跟齒輪編號表示，分別為:Zl=138, Z2=45, Z3=60, Z4=19, Z5=8,太陽輪5、前行星輪3、前內(nèi)齒圈I的模數(shù)為2，后行星輪
4、后內(nèi)齒圈2的模數(shù)為6，所獲得的傳動比為300。
[0008]前內(nèi)齒圈I與減速器箱體加工為一體，固定不轉動，這樣箱體的直徑小，體積大大縮小，節(jié)省空間；前端蓋13安裝在箱體輸入端端面上。
[0009]后內(nèi)齒圈2通過鋼絲軌道軸承10與箱體相連，其外端面開有螺紋孔，通過螺紋與輸出軸連接，直接作為輸出；后端蓋12安裝在后內(nèi)齒輪2輸出端端面上。
[0010]前行星輪3和后行星輪4與行星輪軸11加工為一體，為齒輪軸，軸的兩端通過軸承分別連接到行星架左右端面圓孔上，實現(xiàn)行星輪繞其軸的自轉。
[0011]輸入軸6為齒輪軸，與太陽輪5加工為一體，為齒輪軸；輸入軸6的末端通過軸承連接在后內(nèi)齒圈2中心圓槽內(nèi)，前端通過軸承連接在行星架方孔內(nèi)，輸入軸6與電動機相連的一端開有六方孔，與電機相連時不需要聯(lián)軸器，減小減速器軸向長度，使結構更緊湊。
[0012]支撐桿8兩端為階梯狀，且支撐桿7與行星架輸入、后內(nèi)端面接觸的面上開有兩個螺紋孔。
[0013]行星架前端面7和行星架后端面9結構相同，端面上都開有方孔，通孔和圓孔，其中方孔用于定位支撐架8，螺紋孔靠近方孔，螺釘通過圓孔擰進支撐桿7的螺紋孔中將其固定，構成行星架；位于中間位置的圓孔安裝軸承后安裝輸入軸；外圍圓孔用于安裝行星輪的軸，行星輪的軸通過軸承安裝在端面外圍圓孔內(nèi)。
[0014]工作時:電機通過輸入軸6輸入，帶動太陽輪5轉動，太陽輪5帶動前行星輪3自轉，由于與前行星輪3嚙合的前內(nèi)齒I固定不動，所以前行星輪3同時繞著中心公轉，前行星輪3帶動后行星輪4 一起轉動，后行星輪4再帶動與其嚙合的后內(nèi)齒圈2轉動，后內(nèi)齒圈2通過與其相連的輸出軸輸出。
【主權項】
1.一種機器人關節(jié)減速器，包括行星架、傳動結構、前端蓋(13)和后端蓋(12)，其中行星架由行星架前端面(7)、行星架后端面(9)、支撐桿(8)組成，行星架前端面(7)和行星架后端面(9)通過支撐桿(8)固聯(lián)成一個整體；傳動結構由輸入軸(6)、太陽輪(5)、前行星輪(3)、后行星輪(4)、行星輪軸(11)、前內(nèi)齒圈(I )、后內(nèi)齒圈(2)組成，太陽輪(5)與前行星輪(3)嚙合，前行星輪(3)與前內(nèi)齒圈(I)嚙合，后行星輪(4)與后內(nèi)齒圈(2)嚙合；行星輪軸(11)通過軸承連接到行星架上，前端蓋(13 )安裝在齒輪箱輸入端端面上，后端蓋(12 )安裝在后內(nèi)齒輪(2)輸出端端面上，其特征是:前內(nèi)齒圈(I)與減速器箱體加工為一體，前端蓋安裝在箱體上；所述后內(nèi)齒圈(2)通過鋼絲軌道軸承(10)與箱體相連；所述前行星輪(3)和后行星輪(4)都跟行星輪軸(11)加工為一體，為齒輪軸；所述輸入軸(6)與太陽輪(5)為齒輪軸，輸入軸(6 )輸入端開有六方孔，與電動機直接相連。
【專利摘要】一種機器人關節(jié)減速器，包括行星架、傳動結構、前端蓋和后端蓋，其中行星架由行星架前端面、行星架后端面、支撐桿組成，傳動結構由輸入軸、太陽輪、前行星輪、后行星輪、行星輪軸、前內(nèi)齒圈、后內(nèi)齒圈組成，其特征是：前內(nèi)齒圈與減速器箱體加工為一體，固定不轉動；后內(nèi)齒圈通過鋼絲軌道軸承與箱體相連，直接作為輸出；前行星輪和后行星輪都為齒輪軸；輸入軸與太陽輪為齒輪軸，輸入軸與電動機相連的一端開有六方孔。工作時電動機通過輸入齒輪軸輸入，帶動前行星輪和前行星輪轉動，從而帶動后內(nèi)齒圈轉動，實現(xiàn)輸出。采用行星輪的結構，能獲得很大的傳動比，同時減小減速箱的體積，有利于對工業(yè)機器人體積和結構的優(yōu)化。
【IPC分類】F16H57/023, F16H1/28, B25J17/00
【公開號】CN104964001
【申請?zhí)枴緾N201510389811
【發(fā)明人】李德軍
【申請人】李德軍
【公開日】2015年10月7日
【申請日】2015年7月6日