一種服務機器人用諧波減速器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及諧波減速器領域，特指一種服務機器人用諧波減速器，包括波發(fā)生器、剛輪、一體式四點接觸軸承、柔輪，所述波發(fā)生器設置在柔輪中，所述柔輪嚙合在剛輪中，所述剛輪與一體式四點接觸軸承的外圈固定，所述一體式四點接觸軸承的內(nèi)圈與柔輪固定。采用上述方案后，具有承載能力高，傳動比大的特點。
【專利說明】 一種服務機器人用諧波減速器
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技術領域
[0002]本發(fā)明涉及諧波減速器領域，特指一種服務機器人用諧波減速器。
[0003]
【背景技術】
[0004]隨著科技的發(fā)達，機器人的應用范圍也是越來越廣，有工業(yè)級，也有服務級。針對服務機器人領域，其關鍵關節(jié)部位也需要運用到諧波減速器，減速器的種類繁多，型號各異，在不同的場合需要不同的減速器，服務機器人要求體積小，而且還是需要一定的承載力來保證機器人的運行。
[0005]因此，本發(fā)明人對此做進一步研究，研發(fā)出一種服務機器人用諧波減速器，本案由此產(chǎn)生。
[0006]

【發(fā)明內(nèi)容】

[0007]本發(fā)明的目的在于提供一種服務機器人用諧波減速器，承載能力高，傳動比大。
[0008]為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的技術方案如下:
一種服務機器人用諧波減速器，包括波發(fā)生器、剛輪、一體式四點接觸軸承、柔輪，所述波發(fā)生器設置在柔輪中，所述柔輪嚙合在剛輪中，所述剛輪與一體式四點接觸軸承的外圈固定，所述一體式四點接觸軸承的內(nèi)圈與柔輪固定。
[0009]進一步，所述一體式四點接觸軸承的外圈向外凸出，該凸出部分與剛輪的折邊固定，所述剛輪與一體式四點接觸軸承的外圈構成諧波減速器的殼體。
[0010]進一步，所述波發(fā)生器與柔輪之間設置有柔性軸承。
[0011]進一步，所述柔輪中設置有墊塊，所述墊塊與柔輪、一體式四點接觸軸承通過緊固螺釘固定。
[0012]采用上述方案后，本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有以下優(yōu)點:
即保證了產(chǎn)品的同軸度，更能夠有效的承受一定負載輸出的軸向與徑向的扭矩和彎矩，方便安裝與拆洗，具有傳動比大、承載能力大、傳動精度高、效率高、體積小、重量輕、傳動平穩(wěn)等特點。
[0013]
【附圖說明】
[0014]圖1是本發(fā)明的不意圖；
標號說明
波發(fā)生器I，柔性軸承2，剛輪3，一體式四點接觸軸承4，
柔輪5，墊塊6，電機軸孔7，頂絲孔8，柔性軸承擋板9。
[0015]
【具體實施方式】
[0016]下面結(jié)合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步的說明。
[0017]如圖所示，一種服務機器人用諧波減速器，包括波發(fā)生器1、剛輪3、一體式四點接觸軸承4、柔輪5、柔性軸承2，波發(fā)生器I設置在柔輪5中，波發(fā)生器I內(nèi)開設有電機軸孔7，波發(fā)生器I的側(cè)壁開設有頂絲孔8，通過頂絲孔8將電機軸固定。一體式四點接觸軸承4的外圈向外凸出，該凸出部分與剛輪3固定，剛輪3與一體式四點接觸軸承4的外圈構成諧波減速器的殼體。一體式四點接觸軸承4是一種分離型軸承，可承受軸向載荷與徑向載荷的角接觸軸承，即保證了產(chǎn)品的同軸度，更能夠有效的承受一定負載輸出的軸向與徑向的扭矩和彎矩，方便安裝與拆洗。
[0018]柔性軸承2安裝在波發(fā)生器I上，柔性軸承2左側(cè)設有柔性軸承擋板9，用于限制柔性軸承2保持架的軸向移動，將波發(fā)生器I與柔性軸承2整體裝入柔輪5的內(nèi)孔里面。柔輪5通過左側(cè)的緊固螺釘連接在一體式四點接觸軸承4的內(nèi)圈上，通過一體式四點接觸軸承4，作為諧波減速器的輸出端。通過柔輪5內(nèi)墊塊6的定位，保證柔輪5與四點接觸軸承的同軸度，柔輪5內(nèi)墊塊6通過高強緊固螺釘固定在四點接觸軸承上。
[0019]本發(fā)明工作時，動力由波發(fā)生器I右端軸處輸入，利用諧波原理降低電機的輸入轉(zhuǎn)速，同時提高輸出扭矩，輸出扭矩從四點接觸軸承處輸出。
[0020]上述僅為本發(fā)明的具體實施例，但本發(fā)明的設計構思并不局限于此，凡利用此構思對本發(fā)明進行非實質(zhì)性的改動，均應屬于侵犯本發(fā)明保護范圍的行為。
【主權項】
1.一種服務機器人用諧波減速器，其特征在于:包括波發(fā)生器、剛輪、一體式四點接觸軸承、柔輪，所述波發(fā)生器設置在柔輪中，所述柔輪嚙合在剛輪中，所述剛輪與一體式四點接觸軸承的外圈固定，所述一體式四點接觸軸承的內(nèi)圈與柔輪固定。2.根據(jù)權利要求1所述的一種服務機器人用諧波減速器，其特征在于:所述一體式四點接觸軸承的外圈向外凸出，該凸出部分與剛輪的折邊固定，所述剛輪與一體式四點接觸軸承的外圈構成諧波減速器的殼體。3.根據(jù)權利要求1所述的一種服務機器人用諧波減速器，其特征在于:所述波發(fā)生器與柔輪之間設置有柔性軸承。4.根據(jù)權利要求1所述的一種服務機器人用諧波減速器，其特征在于:所述柔輪中設置有墊塊，所述墊塊與柔輪、一體式四點接觸軸承通過緊固螺釘固定。
【文檔編號】F16H49/00GK105864363SQ201610353493
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年5月25日
【發(fā)明人】袁安富, 張 杰, 楊燃, 張瀚, 袁恒
【申請人】浙江來福諧波傳動股份有限公司