一種管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人，屬于管道焊接質(zhì)量檢測技術(shù)領(lǐng)域。管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人包括：攝像裝置設(shè)置在與射線管射線發(fā)射口對稱的一側(cè)上；第一傳動裝置與射線管連接；前端機(jī)座與傳動裝置連接；連接裝置一端與前端機(jī)座活動連接；履帶式行走裝置與連接裝置的另一端活動連接；推動裝置一端與履帶式行走裝置活動連接；驅(qū)動裝置與推動裝置的另一端活動連接；第二傳動裝置與驅(qū)動裝置連接，第二傳動裝置一端與前端機(jī)座活動連接。本發(fā)明管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人在無損檢測過程中確保了射線管軸線與管道軸線重合，使射線方向始終與焊縫垂直，提高了射線成像質(zhì)量，縮短了對焦調(diào)整過程，提高了無損檢測的工作效率和自動化程度。
【專利說明】
一種管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及管道焊接質(zhì)量檢測技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]目前對管道焊縫的無損射線檢測一般采用以下的設(shè)備方案，即采用輪式運(yùn)載小車搭載射線管，將輪式運(yùn)載小車運(yùn)行至焊縫處，再通過機(jī)電裝置調(diào)整射線管與焊縫的垂直度和焦距，然后進(jìn)行射線成像。由于輪式運(yùn)載小車位于管道底部運(yùn)行，依靠自身重力保持平衡，與管壁的接觸摩擦力較小，所以整體的的爬坡能力和過彎能力受限制，而且這種設(shè)備方案不能使射線管的軸線與管道軸線重合，因此在進(jìn)行射線成像前需要進(jìn)行反復(fù)調(diào)整，影響了檢測工作的效率。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明提供一種管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人，解決了或部分解決了現(xiàn)有技術(shù)中不能使射線管的軸線與管道軸線重合，因此在進(jìn)行射線成像前需要進(jìn)行反復(fù)調(diào)整，影響了檢測工作的效率的技術(shù)問題。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人包括:控制器；射線管;攝像裝置，設(shè)置在與所述射線管射線發(fā)射口對稱的一側(cè)上;第一傳動裝置，與所述射線管連接;前端機(jī)座，與所述第一傳動裝置連接;第一減速電機(jī)，設(shè)置在所述前端機(jī)座內(nèi)，所述第一減速電機(jī)與所述第一傳動裝置連接;至少三組連接裝置，一端與所述前端機(jī)座活動連接;至少三組履帶式行走裝置，與所述至少三組連接裝置的另一端活動連接;至少三組推動裝置，一端與所述至少三組履帶式行走裝置活動連接；驅(qū)動裝置，與所述至少三組推動裝置的另一端活動連接;第二傳動裝置，與所述驅(qū)動裝置連接，所述第二傳動裝置一端與所述前端機(jī)座活動連接；空心導(dǎo)桿，一端穿過所述驅(qū)動裝置與所述前端機(jī)座連接；后端機(jī)座，與所述空心導(dǎo)桿的另一端連接;第二減速電機(jī)，設(shè)置在所述后端機(jī)座內(nèi)，所述第二傳動裝置另一端穿過所述后端機(jī)座與所述第二減速電機(jī)連接；電纜，分別與所述履帶式行走裝置、第一減速電機(jī)、第二減速電機(jī)、射線管及攝像裝置連接;線纜端子盒，與所述電纜連接，所述線纜端子盒與所述控制器連接;其中，所述控制器通過所述線纜端子盒向所述電纜發(fā)送控制信號，所述電纜將控制信號傳遞給所述履帶式行走裝置、第一減速電機(jī)、第二減速電機(jī)、射線管及攝像裝置，所述履帶式行走裝置在所述管道內(nèi)部進(jìn)行動作，所述第二減速電機(jī)帶動所述第二傳動裝置驅(qū)動所述驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置推動所述推動裝置動作，所述推動裝置推動所述履帶式行走裝置及連接裝置做擴(kuò)張平動，將所述履帶式行走裝置壓緊在所述管道內(nèi)壁上，所述第一減速電機(jī)帶動所述第一傳動裝置動作，所述第一傳動裝置帶動所述射線管轉(zhuǎn)動，所述攝像裝置進(jìn)行拍攝完成對所述管道內(nèi)部圓周的無損檢測成像。
[0005]進(jìn)一步地，所述前端機(jī)座及所述后端機(jī)座為圓形內(nèi)空結(jié)構(gòu)。
[0006]進(jìn)一步地，所述攝像裝置包括:攝像頭，設(shè)置在所述射線管射線發(fā)射口對稱的一側(cè)上。
[0007]進(jìn)一步地，所述第一傳動裝置包括:端面軸承，設(shè)置在所述前端機(jī)座的端面，所述端面軸承的內(nèi)圈與所述射線管連接;齒輪，與第一減速電機(jī)連接，所述齒輪與所述端面軸承的內(nèi)圈嚙合形成齒輪傳動副。
[0008]進(jìn)一步地，所述連接裝置包括:第一連桿，一端與所述履帶式行走裝置活動連接，另一端與所述前端機(jī)座活動連接;第二連桿，一端與所述履帶式行走裝置活動連接，另一端與所述前端機(jī)座活動連接，所述第一連桿與所述第二連桿平行。
[0009]進(jìn)一步地，所述履帶式行走裝置包括:行走架，與所述連接裝置的另一端活動連接;行走電機(jī)，設(shè)置在所述行走架內(nèi)，所述行走電機(jī)與所述電纜連接;鏈輪，與所述行走電機(jī)連接;履帶，與所述鏈輪嚙合。
[0010]進(jìn)一步地，所述推動裝置包括:第一推桿，一端與所述履帶式行走裝置活動連接；第二推桿，一端與所述第一推桿套裝滑動配合，另一端與所述驅(qū)動裝置活動連接;壓簧，設(shè)置在所述第一推桿與所述第二推桿之間。
[0011 ]進(jìn)一步地，所述驅(qū)動裝置包括:平動法蘭，與所述推動裝置的另一端活動連接;滾珠導(dǎo)套，設(shè)置在所述平動法蘭的圓周上，所述滾珠導(dǎo)套與所述空心導(dǎo)桿滑動導(dǎo)向配合。
[0012]進(jìn)一步地，所述第二傳動裝置包括:聯(lián)軸器;梯形螺母，設(shè)置在所述驅(qū)動裝置上;梯形絲桿，與所述梯形螺母活動連接，所述梯形絲桿與所述梯形螺母為自鎖式螺旋傳動配合，所述梯形絲桿一端穿過所述梯形螺母與所述前端機(jī)座活動連接，所述梯形絲桿穿過所述后端機(jī)座通過所述聯(lián)軸器與所述第二減速電機(jī)連接。
[0013]進(jìn)一步地，本發(fā)明管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人還包括:LED照明燈，設(shè)置在所述前端機(jī)座的外圓面端部。
[0014]本發(fā)明提供的管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人的控制器通過線纜端子盒向電纜發(fā)送控制信號，電纜將控制信號傳遞給履帶式行走裝置、第一減速電機(jī)、第二減速電機(jī)、射線管及攝像裝置，履帶式行走裝置在管道內(nèi)部進(jìn)行動作，第二減速電機(jī)帶動第二傳動裝置驅(qū)動驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置推動推動裝置動作，推動裝置推動履帶式行走裝置及連接裝置做擴(kuò)張平動，將履帶式行走裝置壓緊在管道內(nèi)壁上，第一減速電機(jī)帶動第一傳動裝置動作，第一傳動裝置帶動射線管轉(zhuǎn)動，攝像裝置進(jìn)行拍攝完成對管道內(nèi)部圓周的無損檢測成像，在無損檢測過程中確保了射線管軸線與管道軸線重合，使射線方向始終與焊縫垂直，提高了射線成像質(zhì)量，縮短了對焦調(diào)整過程，提高了無損檢測的工作效率和自動化程度。
【附圖說明】
[0015]圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖2為圖1中管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人的主視圖；
[0017]圖3為圖2中的A-A向剖視圖；
[0018]圖4為圖1中管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人的左視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0019]參見圖1-4，本發(fā)明實(shí)施例提供的一種管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人包括:控制器、射線管1、攝像裝置3、第一傳動裝置4、前端機(jī)座10、第一減速電機(jī)5、連接裝置6、履帶式行走裝置7、推動裝置8、驅(qū)動裝置9、第二傳動裝置12、空心導(dǎo)桿14、后端機(jī)座11、第二減速電機(jī)13、電纜16及線纜端子盒15。
[0020]所述攝像裝置3設(shè)置與在所述射線管I的射線發(fā)射口對稱的一側(cè)上。
[0021 ]所述第一傳動裝置4與所述射線管I連接。
[0022]所述前端機(jī)座10與所述第一傳動裝置4連接。
[0023]所述第一減速電機(jī)5設(shè)置在所述前端機(jī)座10內(nèi)，所述第一減速電機(jī)5與所述第一傳動裝置4連接。
[0024]所述至少三組連接裝置6—端與所述前端機(jī)座10活動連接。
[0025]所述至少三組履帶式行走裝置7與所述至少三組連接裝置6的另一端活動連接。
[0026]所述至少三組推動裝置8—端與所述至少三組履帶式行走裝置7活動連接。
[0027]所述驅(qū)動裝置9與所述至少三組推動裝置8的另一端活動連接。
[0028]所述第二傳動裝置12與所述驅(qū)動裝置9連接，所述第二傳動裝置12—端與所述前端機(jī)座1活動連接。
[0029]所述空心導(dǎo)桿14一端穿過所述驅(qū)動裝置9與所述前端機(jī)座10連接。
[0030]所述后端機(jī)座11與所述空心導(dǎo)桿14的另一端連接。
[0031]所述第二減速電機(jī)13設(shè)置在所述后端機(jī)座11內(nèi)，所述第二傳動裝置12另一端穿過所述后端機(jī)座11與所述第二減速電機(jī)13連接。
[0032]所述電纜16，分別與所述履帶式行走裝置7、第一減速電機(jī)5、第二減速電機(jī)13、射線管I及攝像裝置3連接。
[0033]所述線纜端子盒15與所述電纜16連接，所述線纜端子盒15與所述控制器連接。
[0034]其中，所述控制器通過所述線纜端子盒15向所述電纜16發(fā)送控制信號，所述電纜
16將控制信號傳遞給所述履帶式行走裝置7、第一減速電機(jī)5、第二減速電機(jī)13、射線管I及攝像裝置3，所述履帶式行走裝置7在所述管道內(nèi)部進(jìn)行動作，所述第二減速電機(jī)13帶動所述第二傳動裝置12驅(qū)動所述驅(qū)動裝置9，所述驅(qū)動裝置9推動所述推動裝置8動作，所述推動裝置8推動所述履帶式行走裝置7及連接裝置6做擴(kuò)張平動，將所述履帶式行走裝置7壓緊在所述管道內(nèi)壁上，所述第一減速電機(jī)5帶動所述第一傳動裝置4動作，所述第一傳動裝置4帶動所述射線管I轉(zhuǎn)動，所述攝像裝置3進(jìn)行拍攝完成對所述管道內(nèi)部圓周的無損檢測成像。
[0035]詳細(xì)介紹前端機(jī)座10及后端機(jī)座11的結(jié)構(gòu)。
[0036]所述前端機(jī)座10及所述后端機(jī)座11為圓形內(nèi)空結(jié)構(gòu)，便于在內(nèi)部放置部件，節(jié)約外部空間。
[0037]詳細(xì)介紹攝像裝置3的結(jié)構(gòu)。
[0038]所述攝像裝置3包括:攝像頭3-1。
[0039]所述攝像頭3-1固定設(shè)置在所述射線管I射線發(fā)射口對稱的一側(cè)上。具體地，在本實(shí)施方式中，所述攝像頭3-1通過螺栓固定設(shè)置在所述射線管I射線發(fā)射口對稱的一側(cè)上，在其它實(shí)施方式中，所述攝像頭3-1可通過其它方式如軸銷等固定設(shè)置在所述射線管I射線發(fā)射口對稱的一側(cè)上。
[0040]詳細(xì)介紹第一傳動裝置4的結(jié)構(gòu)。
[0041 ]所述第一傳動裝置4包括:端面軸承4-2及齒輪4-1。
[0042]所述端面軸承4-2固定設(shè)置在所述前端機(jī)座10的端面。具體地，在本實(shí)施方式中，所述端面軸承4-2通過螺栓固定設(shè)置在所述前端機(jī)座10的端面，在其它實(shí)施方式中，所述端面軸承4-2可通過其它方式如軸銷等固定設(shè)置在所述前端機(jī)座10的端面。所述端面軸承4-2的內(nèi)圈與所述射線管I固定連接。具體地，在本實(shí)施方式中，所述端面軸承4-2的內(nèi)圈通過螺栓與所述射線管I固定連接，在其它實(shí)施方式中，所述端面軸承4-2的內(nèi)圈可通過其它方式如軸銷等與所述射線管I固定連接。
[0043]所述齒輪4-1與第一減速電機(jī)5固定連接。具體地，在本實(shí)施方式中，所述齒輪4-1通過螺栓與第一減速電機(jī)5固定連接，在其它實(shí)施方式中，所述齒輪4-1可通過其它方式如軸銷等與第一減速電機(jī)5固定連接。所述齒輪4-1與所述端面軸承4-2的內(nèi)圈嚙合形成齒輪傳動副。
[0044]詳細(xì)介紹連接裝置6的結(jié)構(gòu)。
[0045]所述連接裝置6包括:第一連桿6-1及第二連桿6-2。
[0046]所述第一連桿6-1—端與所述履帶式行走裝置7活動連接。具體地，在本實(shí)施方式中，所述第一連桿6-1—端與所述履帶式行走裝置7鉸接。所述第一連桿6-1另一端與所述前端機(jī)座10活動連接。具體地，在本實(shí)施方式中，所述第一連桿6-1另一端與所述前端機(jī)座10鉸接。
[0047]所述第二連桿6-2—端與所述履帶式行走裝置7活動連接。具體地，在本實(shí)施方式中，所述第二連桿6-2—端與所述履帶式行走裝置7鉸接。所述第二連桿6-2另一端與所述前端機(jī)座10活動連接。具體地，在本實(shí)施方式中，所述第二連桿6-2另一端與所述前端機(jī)座10鉸接。所述第一連桿6-1與所述第二連桿6-2平行。
[0048]詳細(xì)介紹履帶式行走裝置7的結(jié)構(gòu)。
[0049]所述履帶式行走裝置7包括:行走架7-1、行走電機(jī)、鏈輪及履帶7-2。
[0050]所述行走架7-1與所述連接裝置6的另一端活動連接。具體地，在本實(shí)施方式中，所述行走架7-1與所述連接裝置6的另一端鉸接。
[0051]所述行走電機(jī)固定設(shè)置在所述行走架7-1內(nèi)。好、具體地，在本實(shí)施方式中，所述行走電機(jī)通過螺栓固定設(shè)置在所述行走架7-1內(nèi)，在其它實(shí)施方式中，所述行走電機(jī)可通過其它方式如軸銷等固定設(shè)置在所述行走架7-1內(nèi)。所述行走電機(jī)與所述電纜16連接，接受所述控制器發(fā)送的控制信號。
[0052]所述鏈輪與所述行走電機(jī)固定連接。具體地，在本實(shí)施方式中，所述鏈輪通過螺栓與所述行走電機(jī)固定連接，在其他宿舍，所述鏈輪可通過其它方式如軸銷等與所述行走電機(jī)固定連接。所述行走電機(jī)帶動所述鏈輪轉(zhuǎn)動。
[0053]所述履帶7-2與所述鏈輪嚙合，所述鏈輪帶動所述履帶7-2轉(zhuǎn)動。
[0054]詳細(xì)介紹推動裝置8的結(jié)構(gòu)。
[0055]所述推動裝置8包括:第一推桿8-1、第二推桿8-2及壓簧8-3。
[0056]所述第一推桿8-1—端與所述履帶式行走裝置7活動連接。具體地，在本實(shí)施方式中，所述第一推桿8-1—端與所述履帶式行走裝置7鉸接。
[0057]所述第二推桿8-2—端與所述第一推桿8-1套裝滑動配合。所述第二推桿8-2另一端與所述驅(qū)動裝置9活動連接。具體地，在本實(shí)施方式中，所述第二推桿8-2另一端與所述驅(qū)動裝置9鉸接。
[0058]所述壓簧8-3設(shè)置在所述第一推桿8-1與所述第二推桿8-2之間。
[0059]詳細(xì)介紹驅(qū)動裝置9的結(jié)構(gòu)。
[0060]所述驅(qū)動裝置9包括:平動法蘭9-1及滾珠導(dǎo)套9-2。
[0061]所述平動法蘭9-1與所述推動裝置8的另一端活動連接。具體地，在本實(shí)施方式中，所述平動法蘭9-1與所述推動裝置8的另一端鉸接。
[0062]所述滾珠導(dǎo)套9-2固定設(shè)置在所述平動法蘭9-1的圓周上。具體地，在本實(shí)施方式中，所述滾珠導(dǎo)套9-2通過螺栓固定設(shè)置在所述平動法蘭9-1的圓周上，在其它實(shí)施方式中，所述滾珠導(dǎo)套9-2可通過其它方式如軸銷等固定設(shè)置在所述平動法蘭9-1的圓周上。所述滾珠導(dǎo)套9-2與所述空心導(dǎo)桿14滑動導(dǎo)向配合。
[0063]詳細(xì)介紹第二傳動裝置12的結(jié)構(gòu)。
[0064]所述第二傳動裝置12包括:聯(lián)軸器12-3、梯形螺母12-1及梯形絲桿12-2。
[0065]所述梯形螺母12-1固定設(shè)置在所述驅(qū)動裝置9上。具體地，在本實(shí)施方式中，所述梯形螺母12-1通過螺栓固定設(shè)置在所述驅(qū)動裝置9上，在其它實(shí)施方式中，所述梯形螺母12-1可通過其它方式如軸銷等固定設(shè)置在所述驅(qū)動裝置9上。
[0066]所述梯形絲桿12-2與所述梯形螺母12-1活動連接，所述梯形絲桿12-2與所述梯形螺母12-1為自鎖式螺旋傳動配合，所述梯形絲桿12-2—端穿過所述梯形螺母12-1與所述前端機(jī)座10活動連接，所述梯形絲桿12-2穿過所述后端機(jī)座11通過所述聯(lián)軸器12-3與所述第二減速電機(jī)13連接。
[0067]本發(fā)明管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人還包括:LED照明燈2。
[0068]所述LED照明燈2固定設(shè)置在所述前端機(jī)座10的外圓面端部。具體地，在本實(shí)施方式中，所述LED照明燈2通過螺栓固定設(shè)置在所述前端機(jī)座10的外圓面端部，在其它實(shí)施方式中，所述LED照明燈2可通過其它方式如軸銷等固定設(shè)置在所述前端機(jī)座10的外圓面端部。
[0069]為了更清楚的介紹本發(fā)明實(shí)施例，下面從本發(fā)明實(shí)施例的使用方法上予以介紹。
[0070]將處于收縮初始狀態(tài)的整機(jī)置于管道內(nèi)部，控制器通過線纜端子盒15向電纜16發(fā)送控制信號，電纜16向第二減速電13發(fā)送啟動信號，啟動第二減速電機(jī)13，第二減速電機(jī)13驅(qū)動梯形絲桿12-2轉(zhuǎn)動，梯形絲桿12-2通過梯形螺母12-1從而驅(qū)動平動法蘭9-1沿空心導(dǎo)桿14做平移運(yùn)動，梯形絲桿12-2與梯形螺母12-1采用自鎖式旋轉(zhuǎn)傳動配合。平動法蘭9-1推動第二推桿8-2、壓簧8-3和第一推桿8-1—起做平移擺動。第一推桿8-1的另一端推動履帶式行走裝置7、第一連桿6-1和第二連桿6-2形成平行四邊形機(jī)構(gòu)做擴(kuò)張平動，當(dāng)履帶式行走裝置7與管道內(nèi)壁接觸并漲緊后第二減速電機(jī)13停止工作，此時(shí)壓簧8-3處于壓縮狀態(tài)，且第一連桿6-1和第二連桿6-2在梯形絲桿11、梯形螺母12形成的自鎖式螺旋傳動副的作用下處于鎖定狀態(tài)。當(dāng)設(shè)備行走過程中遇到管內(nèi)表面凸凹不平時(shí)，履帶式行走裝置7可以在壓簧8-3的作用下進(jìn)行適應(yīng)性調(diào)整，始終保持履帶式行走裝置7與管道內(nèi)壁緊密接觸，并產(chǎn)生較大的摩擦力。三組履帶式行走裝置7可以獨(dú)立進(jìn)行調(diào)速控制，從而實(shí)現(xiàn)爬行器的過彎差速動作。位于前端機(jī)座10端部的LED照明燈16為管內(nèi)工作區(qū)域提供照明；操作者可以通過攝像頭3-1觀察管道內(nèi)部情況和焊縫的準(zhǔn)確位置。當(dāng)設(shè)備運(yùn)行至焊縫位置時(shí)操作者通過攝像頭3-1操作整個(gè)設(shè)備前后移動，使射線管I的射線發(fā)射口對準(zhǔn)焊縫后駐車;檢測成像過程中第一減速電機(jī)5通過齒輪4-1驅(qū)動端面軸承4-2內(nèi)圈和射線管I旋轉(zhuǎn)一定角度后停止，進(jìn)行成像，依次循環(huán)往復(fù)，完成對管道整個(gè)圓周的無損檢測成像，在無損檢測過程中確保了射線管軸線與管道軸線重合，使射線方向始終與焊縫垂直，提高了射線成像質(zhì)量，縮短了對焦調(diào)整過程，提高了無損檢測的工作效率和自動化程度。
[0071]最后所應(yīng)說明的是，以上【具體實(shí)施方式】僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照實(shí)例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種管道內(nèi)部射線探傷機(jī)器人，其特征在于，包括: 控制器； 射線管(I); 攝像裝置(3)，設(shè)置在與所述射線管(I)的射線發(fā)射口對稱的一側(cè)上； 第一傳動裝置(4)，與所述射線管(I)連接； 前端機(jī)座(1 )，與所述第一傳動裝置(4)連接； 第一減速電機(jī)(5)，設(shè)置在所述前端機(jī)座(10)內(nèi)，所述第一減速電機(jī)(5)與所述第一傳動裝置(4)連接； 至少三組連接裝置(6)，一端與所述前端機(jī)座(10)活動連接； 至少三組履帶式行走裝置(7)，與所述至少三組連接裝置(6)的另一端活動連接； 至少三組推動裝置(8)，一端與所述至少三組履帶式行走裝置(7)活動連接； 驅(qū)動裝置(9)，與所述至少三組推動裝置(8)的另一端活動連接； 第二傳動裝置(12)，與所述驅(qū)動裝置(9)連接，所述第二傳動裝置(12) —端與所述前端機(jī)座(I O)活動連接； 空心導(dǎo)桿(14)，一端穿過所述驅(qū)動裝置(9)與所述前端機(jī)座(10)連接； 后端機(jī)座(11)，與所述空心導(dǎo)桿(14)的另一端連接； 第二減速電機(jī)(13)，設(shè)置在所述后端機(jī)座(11)內(nèi)，所述第二傳動裝置(12)另一端穿過所述后端機(jī)座(11)與所述第二減速電機(jī)(13)連接； 電纜(16)，分別與所述履帶式行走裝置(7)、第一減速電機(jī)(5)、第二減速電機(jī)(13)、射線管(I)及攝像裝置(3)連接； 線纜端子盒(15)，與所述電纜(16)連接，所述線纜端子盒(15)與所述控制器連接； 其中，所述控制器通過所述線纜端子盒(15)向所述電纜(16)發(fā)送控制信號，所述電纜(16)將控制信號傳遞給所述履帶式行走裝置(7)、第一減速電機(jī)(5)、第二減速電機(jī)(13)、射線管(I)及攝像裝置(3)，所述履帶式行走裝置(7)在所述管道內(nèi)部進(jìn)行動作，所述第二減速電機(jī)(13)帶動所述第二傳動裝置(12)驅(qū)動所述驅(qū)動裝置(9)，所述驅(qū)動裝置(9)推動所述推動裝置(8)動作，所述推動裝置(8)推動所述履帶式行走裝置(7)及連接裝置(6)做擴(kuò)張平動，將所述履帶式行走裝置(7)壓緊在所述管道內(nèi)壁上，所述第一減速電機(jī)(5)帶動所述第一傳動裝置(4)動作，所述第一傳動裝置(4)帶動所述射線管(I)轉(zhuǎn)動，所述攝像裝置(3)進(jìn)行拍攝完成對所述管道內(nèi)部圓周的無損檢測成像。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于: 所述前端機(jī)座(10)及所述后端機(jī)座(11)為圓形內(nèi)空結(jié)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述攝像裝置(3)包括: 攝像頭(3-1)，設(shè)置在所述射線管(I)射線發(fā)射口對稱的一側(cè)上。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第一傳動裝置(4)包括: 端面軸承(4-2)，設(shè)置在所述前端機(jī)座(10)的端面，所述端面軸承(4-2)的內(nèi)圈與所述射線管(I)連接； 齒輪(4-1)，與第一減速電機(jī)(5)連接，所述齒輪(4-1)與所述端面軸承(4-2)的內(nèi)圈嚙合形成齒輪傳動副。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述連接裝置(6)包括: 第一連桿(6-1)，一端與所述履帶式行走裝置(7)活動連接，另一端與所述前端機(jī)座(10)活動連接； 第二連桿(6-2)，一端與所述履帶式行走裝置(7)活動連接，另一端與所述前端機(jī)座(10)活動連接，所述第一連桿(6-1)與所述第二連桿(6-2)平行。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述履帶式行走裝置(7)包括: 行走架(7-1)，與所述連接裝置(6)的另一端活動連接； 行走電機(jī)，設(shè)置在所述行走架(7-1)內(nèi)，所述行走電機(jī)與所述電纜(16)連接； 鏈輪，與所述行走電機(jī)連接； 履帶(7-2)，與所述鏈輪嚙合。7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述推動裝置(8)包括: 第一推桿(8-1)，一端與所述履帶式行走裝置(7)活動連接； 第二推桿(8-2)，一端與所述第一推桿(8-1)套裝滑動配合，另一端與所述驅(qū)動裝置(9)活動連接； 壓簧(8-3)，設(shè)置在所述第一推桿(8-1)與所述第二推桿(8-2)之間。8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動裝置(9)包括: 平動法蘭(9-1)，與所述推動裝置(8)的另一端活動連接； 滾珠導(dǎo)套(9-2)，設(shè)置在所述平動法蘭(9-1)的圓周上，所述滾珠導(dǎo)套(9-2)與所述空心導(dǎo)桿(14)滑動導(dǎo)向配合。9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，所述第二傳動裝置(12)包括: 聯(lián)軸器(12-3); 梯形螺母(12-1)，設(shè)置在所述驅(qū)動裝置(9)上； 梯形絲桿(12-2)，與所述梯形螺母(12-1)活動連接，所述梯形絲桿(12-2)與所述梯形螺母(12-1)為自鎖式螺旋傳動配合，所述梯形絲桿(12-2) —端穿過所述梯形螺母(12-1)與所述前端機(jī)座(10)活動連接，所述梯形絲桿(12-2)穿過所述后端機(jī)座(11)通過所述聯(lián)軸器(12-3)與所述第二減速電機(jī)(13)連接。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人，其特征在于，還包括: LED照明燈(2)，設(shè)置在所述前端機(jī)座(1)的外圓面端部。
【文檔編號】F16L55/32GK105972381SQ201610291930
【公開日】2016年9月28日
【申請日】2016年5月5日
【發(fā)明人】羅剛
【申請人】湖北三江航天紅陽機(jī)電有限公司