兩種輸出形式的機(jī)器人用rv減速器的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
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[0001]本實(shí)用新型涉及擺線針輪行星減速器技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種兩種輸出形式的機(jī)器人用RV減速器。
【背景技術(shù)】
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[0002]RV減速器的傳動是新興起的一種傳動，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，由于該減速器同時嚙合齒輪數(shù)較多，所以具備小型、輕量的同時，也具有高剛性、耐過載的特點(diǎn)，另外由于間隙、旋轉(zhuǎn)振動、慣性小，所以具有良好的加速性能，可實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn)并獲取正確的位置精度。但是目前已有發(fā)明的機(jī)器人RV減速器要么是只適用于外殼輸出的，要么是只適用于軸輸出的，大大的限制了 RV減速器的使用范圍。
[0003]例如:公開號為CN202833878的實(shí)用新型專利，其輸出端在電機(jī)端，既輸出盤。同樣的還有公開號為CN 204025550 U的實(shí)用新型專利，其輸出端也只在電機(jī)端。

【發(fā)明內(nèi)容】

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[0004]鑒于此，有必要設(shè)計一種兩種輸出形式的機(jī)器人用RV減速器。
[0005]一種兩種輸出形式的機(jī)器人用RV減速器，包括:輸入軸、太陽輪、行星輪、偏心行星軸、輸出盤、圓錐軸承、剛性盤、滾針軸承、擺線輪、針輪殼體；其中，輸入軸一端與太陽輪固定連接，輸入軸另一端設(shè)有槽孔，輸入軸、太陽輪、槽孔同軸，太陽輪與數(shù)個行星輪嚙合，每個行星輪與其配套的偏心行星軸固定連接且行星輪軸線與偏心行星軸的轉(zhuǎn)軸重合，偏心行星軸中部設(shè)有兩個錯位180°的偏心圓，偏心行星軸左部且位于行星輪內(nèi)側(cè)部分通過圓錐軸承與輸出盤連接，偏心行星軸右端通過圓錐軸承與剛性盤連接，偏心圓通過各自的滾針軸承與各自的擺線輪連接，擺線輪和針輪殼體之間布設(shè)有滾子，輸出盤和剛性盤通過螺栓固定，輸出盤和剛性盤分別通過各自的軸承與針輪殼體轉(zhuǎn)動連接，在與輸出盤側(cè)壁相接觸的針輪殼體設(shè)有油封，針輪殼體外側(cè)設(shè)有一周凸緣，凸緣上開有安裝孔，輸出盤和剛性盤上也開有安裝孔。
[0006]優(yōu)選的，行星輪為三個。
[0007]優(yōu)選的，針輪殼體與擺線輪的齒差為一。
[0008]優(yōu)選的，行星輪通過齒輪聯(lián)軸器連接偏心行星軸。
[0009]電機(jī)軸鍵連到本實(shí)用新型的輸入軸上，啟動電機(jī)后，太陽輪帶動行星輪進(jìn)行減速，行星輪通過齒輪聯(lián)軸器把扭矩傳遞到偏心行星軸，當(dāng)輸出盤固定時，偏心行星軸的偏心圓通過滾針軸承把扭矩傳遞到擺線輪，擺線輪再把扭矩傳遞給針輪殼體進(jìn)行輸出，輸出方向與輸入方向相同；當(dāng)針輪殼體固定時，偏心行星軸通過圓錐軸承把扭矩傳遞給輸出盤進(jìn)行輸出，輸出方向與輸入方向相反。
[0010]本實(shí)用新型既可通過輸出盤輸出也可通過外殼輸出，其中，通過輸出盤輸出時，輸出方向與輸入方向相反，而通過外殼輸出時，輸出方向與輸入方向相同。由于外殼處在減速器最外端且位于側(cè)壁，輸出盤位于減速器中部且位于端面，故本實(shí)用新型的兩種輸出方式為機(jī)器人的設(shè)計提供了靈活的解決方案，并且兩種不同的輸出方向更進(jìn)一步的滿足機(jī)器人多種場合不同的需要，降低其設(shè)計成本。
【附圖說明】
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[0011]附圖1是一幅較佳實(shí)施方式的兩種輸出形式的機(jī)器人用RV減速器的剖視示意圖。
[0012]附圖2是一幅較佳實(shí)施方式的兩種輸出形式的機(jī)器人用RV減速器的主視示意圖。
[0013]附圖3是一幅較佳實(shí)施方式的圓錐軸承的剖視示意圖。
[0014]附圖4是一幅較佳實(shí)施方式的針輪殼體的剖視示意圖。
[0015]附圖5是一幅較佳實(shí)施方式本實(shí)用新型的針輪殼體輸出的剖視示意圖。
[0016]附圖6是一幅較佳實(shí)施方式本實(shí)用新型的輸出盤輸出的剖視示意圖。
[0017]圖中:輸入軸1、太陽輪2、行星輪3、偏心行星軸4、輸出盤5、圓錐軸承6、剛性盤7、滾針軸承8、擺線輪9、針輪殼體10、槽孔11、偏心圓41、軸承12、油封13、固定座14、電機(jī)軸15ο
【具體實(shí)施方式】
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[0018]如附圖1?4所示，一種兩種輸出形式的機(jī)器人用RV減速器，包括:輸入軸1、太陽輪2、行星輪3、偏心行星軸4、輸出盤5、圓錐軸承6、剛性盤7、滾針軸承8、擺線輪9、針輪殼體10 ;其中，輸入軸I 一端與太陽輪2固定連接，輸入軸I另一端設(shè)有槽孔11，輸入軸1、太陽輪2、槽孔11同軸，太陽輪2與數(shù)個行星輪3嚙合，每個行星輪3與其配套的偏心行星軸4固定連接且行星輪3軸線與偏心行星軸4的轉(zhuǎn)軸重合，偏心行星軸4中部設(shè)有兩個錯位180°的偏心圓41，偏心行星軸4左部且位于行星輪3內(nèi)側(cè)部分通過圓錐軸承6與輸出盤5連接，偏心行星軸4右端通過圓錐軸承6與剛性盤7連接，偏心圓41通過各自的滾針軸承8與各自的擺線輪9連接，擺線輪9和針輪殼體10之間布設(shè)有滾子，輸出盤5和剛性盤7通過螺栓固定，輸出盤5和剛性盤7分別通過各自的軸承12與針輪殼體10轉(zhuǎn)動連接，在與輸出盤5側(cè)壁相接觸的針輪殼體10設(shè)有油封13，針輪殼體10外側(cè)設(shè)有一周凸緣，凸緣上開有安裝孔，輸出盤5和剛性盤7上也開有安裝孔。
[0019]在本實(shí)施方式中，行星輪3為三個。
[0020]在本實(shí)施方式中，針輪殼體10與擺線輪9的齒差為一。
[0021]在本實(shí)施方式中，行星輪3通過齒輪聯(lián)軸器連接偏心行星軸4。
[0022]結(jié)合附圖5、6所示，電機(jī)軸15鍵連到本實(shí)用新型的輸入軸I上，啟動電機(jī)后，太陽輪2帶動行星輪3進(jìn)行減速，行星輪3通過齒輪聯(lián)軸器把扭矩傳遞到偏心行星軸4，當(dāng)輸出盤5固定在固定座14上時，偏心行星軸4的偏心圓41通過滾針軸承8把扭矩傳遞到擺線輪9，擺線輪9再把扭矩傳遞給針輪殼體10進(jìn)行輸出，輸出方向與輸入方向相同；當(dāng)針輪殼體10固定在固定座14上時，偏心行星軸4通過圓錐軸承6把扭矩傳遞給輸出盤7進(jìn)行輸出，輸出方向與輸入方向相反。
【主權(quán)項】
1.一種兩種輸出形式的機(jī)器人用RV減速器，其特征在于:包括:輸入軸、太陽輪、行星輪、偏心行星軸、輸出盤、圓錐軸承、剛性盤、滾針軸承、擺線輪、針輪殼體；其中，輸入軸一端與太陽輪固定連接，輸入軸另一端設(shè)有槽孔，輸入軸、太陽輪、槽孔同軸，太陽輪與數(shù)個行星輪嚙合，每個行星輪與其配套的偏心行星軸固定連接且行星輪軸線與偏心行星軸的轉(zhuǎn)軸重合，偏心行星軸中部設(shè)有兩個錯位180°的偏心圓，偏心行星軸左部且位于行星輪內(nèi)側(cè)部分通過圓錐軸承與輸出盤連接，偏心行星軸右端通過圓錐軸承與剛性盤連接，偏心圓通過各自的滾針軸承與各自的擺線輪連接，擺線輪和針輪殼體之間布設(shè)有滾子，輸出盤和剛性盤通過螺栓固定，輸出盤和剛性盤分別通過各自的軸承與針輪殼體轉(zhuǎn)動連接，在與輸出盤側(cè)壁相接觸的針輪殼體設(shè)有油封，針輪殼體外側(cè)設(shè)有一周凸緣，凸緣上開有安裝孔，輸出盤和剛性盤上也開有安裝孔。2.如權(quán)利要求1所述的兩種輸出形式的機(jī)器人用RV減速器，其特征在于:行星輪為三個。3.如權(quán)利要求1所述的兩種輸出形式的機(jī)器人用RV減速器，其特征在于:針輪殼體與擺線輪的齒差為一。4.如權(quán)利要求1所述的兩種輸出形式的機(jī)器人用RV減速器，其特征在于:行星輪通過齒輪聯(lián)軸器連接偏心行星軸。
【專利摘要】一種兩種輸出形式的機(jī)器人用RV減速器，包括：輸入軸、太陽輪、行星輪、偏心行星軸、輸出盤、圓錐軸承、剛性盤、滾針軸承、擺線輪、針輪殼體；輸入軸一端與太陽輪固定連接，太陽輪與數(shù)個行星輪嚙合，每個行星輪與其配套的偏心行星軸固定連接且行星輪軸線與偏心行星軸的轉(zhuǎn)軸重合，偏心行星軸左部且位于行星輪內(nèi)側(cè)部分通過圓錐軸承與輸出盤連接，偏心行星軸右端通過圓錐軸承與剛性盤連接，偏心圓通過各自的滾針軸承與各自的擺線輪連接，輸出盤和剛性盤通過螺栓固定，輸出盤和剛性盤分別通過各自的軸承與針輪殼體轉(zhuǎn)動連接。本實(shí)用新型既可通過輸出盤輸出也可通過外殼輸出，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人用RV減速器一機(jī)多用，對機(jī)器人的設(shè)計、研發(fā)提供了便利。
【IPC分類】F16H1/32
【公開號】CN204828504
【申請?zhí)枴緾N201520591623
【發(fā)明人】李阿波
【申請人】銀川威力減速器有限公司
【公開日】2015年12月2日
【申請日】2015年8月3日