專(zhuān)利名稱(chēng)：基于無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)的超大幾何參量測(cè)量系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及超大幾何參量的測(cè)量系統(tǒng)，具體地說(shuō)是一種基于無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)的超大幾何參量測(cè)量系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
隨著制造業(yè)的不斷發(fā)展，產(chǎn)品的尺寸已經(jīng)達(dá)到幾十甚至數(shù)百米。這就意味測(cè)量范圍也隨之?dāng)U大，對(duì)超大幾何參量的測(cè)量也提出了現(xiàn)實(shí)要求。超大幾何參量的測(cè)量可以通過(guò)測(cè)量一些特征點(diǎn)的空間坐標(biāo)，即對(duì)特征點(diǎn)進(jìn)行定位間接實(shí)現(xiàn)。近些年，超大幾何參量測(cè)量技術(shù)得到了學(xué)術(shù)界的廣泛關(guān)注，相關(guān)的研究成果也陸續(xù)被公開(kāi)。到目前為止，應(yīng)用于超大幾何參量測(cè)量的技術(shù)已多達(dá)近十種。它們?cè)趽碛懈髯詢?yōu)勢(shì)的同時(shí)，也存在一些不足之處或測(cè)量范圍受限，如三坐標(biāo)測(cè)量機(jī)CMM等；或測(cè)量效率低，自動(dòng)化程度不高，如經(jīng)緯儀測(cè)量系統(tǒng)等； 或系統(tǒng)復(fù)雜，價(jià)格昂貴，如室內(nèi)GPS等。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明是為避免上述現(xiàn)有技術(shù)所存在的不足之處，提供一種測(cè)量范圍不受限制、 可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化測(cè)量的基于無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)的超大幾何參量測(cè)量系統(tǒng)。本發(fā)明為解決技術(shù)問(wèn)題采用如下技術(shù)方案本發(fā)明基于無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)的超大幾何參量測(cè)量系統(tǒng)的特點(diǎn)是由測(cè)量基站、標(biāo)記站和上位機(jī)構(gòu)成；所述測(cè)量基站由無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)和安裝在二維旋轉(zhuǎn)臺(tái)C上的激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)組成，其中激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)中激光器的激光發(fā)射點(diǎn)被設(shè)定為絕對(duì)零位；所述信標(biāo)節(jié)點(diǎn)由電源模塊C、控制模塊C、串口模塊和無(wú)線電磁波收發(fā)模塊C構(gòu)成，其中控制模塊C通過(guò)串口模塊與上位機(jī)進(jìn)行通信并控制無(wú)線電磁波收發(fā)模塊C的收發(fā)，無(wú)線電磁波收發(fā)模塊C的收發(fā)端點(diǎn)被設(shè)定為信標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)，且信標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)和絕對(duì)零位的空間位置關(guān)系已知；在被測(cè)對(duì)象上設(shè)定特征點(diǎn)，各測(cè)量基站以其整體測(cè)量范圍覆蓋被測(cè)對(duì)象所有特征點(diǎn)為準(zhǔn)布置在測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)，各測(cè)量基站的高度高于被測(cè)對(duì)象，并對(duì)所有測(cè)量基站分別標(biāo)記為Cl，C2，…，Cn，其中η為所有測(cè)量基站的數(shù)目；所述標(biāo)記站由無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)和安裝在二維旋轉(zhuǎn)臺(tái)B上的直角靶鏡組成，其中直角靶鏡的頂點(diǎn)與被測(cè)對(duì)象上特征點(diǎn)的空間位置關(guān)系確定；所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)由電源模塊B、控制模塊B、無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、無(wú)線電磁波收發(fā)模塊B和計(jì)時(shí)模塊構(gòu)成，其中控制模塊B通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊與上位機(jī)進(jìn)行通信并控制無(wú)線電磁波收發(fā)模塊B的收發(fā)以及計(jì)時(shí)模塊的開(kāi)啟和結(jié)束，無(wú)線電磁波收發(fā)模塊B的收發(fā)端點(diǎn)被設(shè)定為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)，且目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)和直角靶鏡的直角靶鏡頂點(diǎn)的空間位置關(guān)系為已知；被測(cè)對(duì)象上各特征點(diǎn)位置一一對(duì)應(yīng)布置各標(biāo)記站，所有標(biāo)記站分別標(biāo)記為Bi、Β2、…、to，其中m 為所有標(biāo)記站的數(shù)目；測(cè)量過(guò)程首先對(duì)測(cè)量基站進(jìn)行空間位置標(biāo)定，再利用無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的引導(dǎo)作用使所述激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)瞄準(zhǔn)標(biāo)記站中的直角靶鏡，繼而上位機(jī)通過(guò)控制二維旋轉(zhuǎn)臺(tái) B使標(biāo)記站中的直角靶鏡對(duì)準(zhǔn)激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)，最后由激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)獲得各標(biāo)記站中直角靶鏡頂點(diǎn)到各測(cè)量基站中激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)的絕對(duì)零位的距離，再由上位機(jī)給出測(cè)量結(jié)果。本發(fā)明基于無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)的超大幾何參量測(cè)量系統(tǒng)的特點(diǎn)也在于所述無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的引導(dǎo)作用是采用脈沖時(shí)間間隔距離差法先逐個(gè)確定各目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)的空間坐標(biāo)，再由上位機(jī)計(jì)算出激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)瞄準(zhǔn)直角靶鏡所需轉(zhuǎn)動(dòng)的垂直方向角度和水平方向角度，繼而通過(guò)控制二維旋轉(zhuǎn)臺(tái)C使激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)瞄準(zhǔn)標(biāo)記站中的直角靶鏡。所述脈沖時(shí)間間隔距離差法是利用上位機(jī)通過(guò)串口模塊分別向各信標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)送命令，控制所有信標(biāo)節(jié)點(diǎn)以大于脈沖寬度的時(shí)間間隔逐個(gè)向目標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)射單脈沖，由目標(biāo)節(jié)點(diǎn)中的計(jì)時(shí)模塊測(cè)得各相鄰單脈沖到達(dá)本目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的時(shí)間差，再由無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊將所有時(shí)間差數(shù)據(jù)傳輸至上位機(jī)，在上位機(jī)中按照式解算出目標(biāo)節(jié)點(diǎn)中目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)的空間坐標(biāo)(At(i+1)i-AT(i+1)i) · ν = Clw-Cli (10)其中At(i+1)J為第i個(gè)與第i+Ι個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)所發(fā)射的單脈沖到達(dá)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的時(shí)間差；ΔΤα+1) 為第i個(gè)與第i+Ι個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)射單脈沖的時(shí)間間隔，AT(i+m大于脈沖寬度；ν為電磁波傳播速率，ν為一常數(shù)。，Cli為第i個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)的距離；Cli = ^xi - χ)2 +(力- γ)2 + (Ζ/ - ζ)2(⑴式(11)中，i = 1，2，…，n-1 ;n為信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)，且η > 4 ；(xi7 Yi, Zi)為第i個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的電磁波收發(fā)點(diǎn)的空間坐標(biāo)；(x, y，ζ)為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)的空間坐標(biāo)。與已有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果體現(xiàn)在1、本發(fā)明系統(tǒng)由測(cè)量基站、標(biāo)記站和上位機(jī)構(gòu)成，由于測(cè)量基站的數(shù)目可以根據(jù)被測(cè)對(duì)象的尺寸來(lái)確定，因此測(cè)量系統(tǒng)的測(cè)量范圍不受限制；2、本發(fā)明系統(tǒng)在測(cè)量過(guò)程中由無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)完成最終測(cè)量，因此本發(fā)明可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化測(cè)量，且具有較高的性價(jià)比。


圖1為本發(fā)明整個(gè)系統(tǒng)框架示意圖；圖2為測(cè)量基站結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為標(biāo)記站結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為信標(biāo)節(jié)點(diǎn)框架示意圖；圖5為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)框架示意圖；圖6為系統(tǒng)測(cè)量過(guò)程流程圖。
具體實(shí)施例方式本實(shí)施例中的基于無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)的超大幾何參量測(cè)量系統(tǒng)是由測(cè)量基站1、 標(biāo)記站2和上位機(jī)3構(gòu)成，其測(cè)量過(guò)程是先對(duì)測(cè)量基站1進(jìn)行標(biāo)定，再利用無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的引導(dǎo)作用使激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)8瞄準(zhǔn)標(biāo)記站2中的直角靶鏡13，最后由激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)8完成最終測(cè)量；如圖2所示，測(cè)量基站1是由無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)5和安裝在二維旋轉(zhuǎn)臺(tái)C9 上的激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)8組成；如圖4所示，信標(biāo)節(jié)點(diǎn)5由電源模塊C、FPGA控制模塊、 串口模塊和無(wú)線電磁波收發(fā)模塊C構(gòu)成；絕對(duì)零位7與信標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)6的位置關(guān)系已知；各測(cè)量基站1以其整體測(cè)量范圍覆蓋被測(cè)對(duì)象4所有特征點(diǎn)為準(zhǔn)布置在測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)， 各測(cè)量基站1的高度高于被測(cè)對(duì)象4，并對(duì)所有測(cè)量基站1分別標(biāo)以Cl、C2、…、Cn，其中 η為所有測(cè)量基站1的數(shù)目；如圖1所示，本具體實(shí)施例是將六個(gè)測(cè)量基站1布置在測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)，并對(duì)六個(gè)測(cè)量基站分別標(biāo)以Cl、C2、…、C6 ；如圖3所示，標(biāo)記站2由無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)10和安裝在二維旋轉(zhuǎn)臺(tái)14上的直角靶鏡13組成；如圖5所示，目標(biāo)節(jié)點(diǎn)10由電源模塊B、FPGA控制模塊B、無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、無(wú)線電磁波收發(fā)模塊B和計(jì)時(shí)模塊構(gòu)成；直角靶鏡13的直角靶鏡頂點(diǎn)12與目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)11的位置關(guān)系已知；各標(biāo)記站2的放置位置與被測(cè)對(duì)象4上所有特征點(diǎn)一一對(duì)應(yīng)，各標(biāo)記站2分別標(biāo)以Bi、B2、…、to，其中m為所有標(biāo)記站2的數(shù)目；如圖1所示，本實(shí)施例是在被測(cè)對(duì)象4上放置了五個(gè)標(biāo)記站2，并對(duì)五個(gè)標(biāo)記站2分別標(biāo)以B1、B2、…、B5 上位機(jī)3是測(cè)量軟件的載體，負(fù)責(zé)控制命令的發(fā)送和數(shù)據(jù)采集處理；圖6為系統(tǒng)的測(cè)量過(guò)程流程圖，本實(shí)施例以測(cè)量基站Cl和標(biāo)記站Bl為例，來(lái)具體闡述這一測(cè)量過(guò)程如下1、對(duì)測(cè)量基站1進(jìn)行標(biāo)定通過(guò)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)確定各測(cè)量基站1中激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)8的絕對(duì)零位7的空間坐標(biāo)和信標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)6空間坐標(biāo)；標(biāo)定實(shí)驗(yàn)是預(yù)先在測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)布置k(k>!3)個(gè)相對(duì)位置關(guān)系已知的標(biāo)記站2，再通過(guò)人工控制二維旋轉(zhuǎn)臺(tái)14使各測(cè)量基站1中的激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)8與不同位置的標(biāo)記站2中直角靶鏡13依次對(duì)準(zhǔn)，從而獲得激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)8的絕對(duì)零位7與不同位置的標(biāo)記站2中直角靶鏡13 的直角靶鏡頂點(diǎn)12之間的距離信息(Xi - Qj)2 + {yt - bj)2 + (ζ. - Cj)2 = dfj (20)式(20)中(xi7 Yi, Zi)為第i個(gè)測(cè)量基站中激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)的絕對(duì)零位的空間坐標(biāo)，i =1,2,…，η ;n為測(cè)量基站的個(gè)數(shù)；(aj; bj; Cj) = ( , bi; Cl) + (j，0，0)為第j個(gè)位置標(biāo)記站中直角靶鏡13的直角靶鏡頂點(diǎn)12的空間坐標(biāo)，j = 1,2,…，k ；k為所有相對(duì)位置關(guān)系已知的標(biāo)記站2的個(gè)數(shù)；Clij為第i個(gè)測(cè)量基站中激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)的絕對(duì)零位與第j個(gè)位置標(biāo)記站中直角靶鏡頂點(diǎn)12之間的距離；(i = 1，2，…，n;j = l，2，...，m)以此計(jì)算出所有測(cè)量基站中激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)的絕對(duì)零位的空間坐標(biāo)，最后根據(jù)絕對(duì)零位與信標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)的位置關(guān)系解算出信標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn) > 空間坐標(biāo)；2、無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的引導(dǎo)作用無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)利用脈沖時(shí)間間隔距離差法確定標(biāo)記站Bl中的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)11到各測(cè)量基站中信標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)6之間距離， 再由上位機(jī)3根據(jù)式04)計(jì)算獲得標(biāo)記站Bl中目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)11的空間坐標(biāo)，進(jìn)而由直角靶鏡頂點(diǎn)12與目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)11的位置關(guān)系確定標(biāo)記站Bl中直角靶鏡
頂點(diǎn)12的粗略空間坐標(biāo)
權(quán)利要求
1.一種基于無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)的超大幾何參量測(cè)量系統(tǒng)，其特征是由測(cè)量基站(1)、 標(biāo)記站(2)和上位機(jī)(3)構(gòu)成；所述測(cè)量基站(1)由無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的信標(biāo)節(jié)點(diǎn)( 和安裝在二維旋轉(zhuǎn)臺(tái)C(9)上的激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)(8)組成，其中激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)(8)中激光器的激光發(fā)射點(diǎn)被設(shè)定為絕對(duì)零位(7)；所述信標(biāo)節(jié)點(diǎn)(5)由電源模塊C、控制模塊C、串口模塊和無(wú)線電磁波收發(fā)模塊C構(gòu)成，其中控制模塊C通過(guò)串口模塊與上位機(jī)C3)進(jìn)行通信并控制無(wú)線電磁波收發(fā)模塊C的收發(fā)，無(wú)線電磁波收發(fā)模塊C的收發(fā)端點(diǎn)被設(shè)定為信標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn) (6)，且信標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)(6)和絕對(duì)零位(7)的空間位置關(guān)系已知；在被測(cè)對(duì)象(4) 上設(shè)定特征點(diǎn)，各測(cè)量基站(1)以其整體測(cè)量范圍覆蓋被測(cè)對(duì)象(4)所有特征點(diǎn)為準(zhǔn)布置在測(cè)量現(xiàn)場(chǎng)，各測(cè)量基站(1)的高度高于被測(cè)對(duì)象G)，并對(duì)所有測(cè)量基站(1)分別標(biāo)記為 C1，C2，…，Cn，其中η為所有測(cè)量基站(1)的數(shù)目；所述標(biāo)記站O)由無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的目標(biāo)節(jié)點(diǎn)(10)和安裝在二維旋轉(zhuǎn)臺(tái)Β(14)上的直角靶鏡(13)組成，其中直角靶鏡(13)的頂點(diǎn)(12)與被測(cè)對(duì)象(4)上特征點(diǎn)的空間位置關(guān)系確定；所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)(10)由電源模塊B、控制模塊B、無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊、無(wú)線電磁波收發(fā)模塊B和計(jì)時(shí)模塊構(gòu)成，其中控制模塊B通過(guò)無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊與上位機(jī)C3)進(jìn)行通信并控制無(wú)線電磁波收發(fā)模塊B的收發(fā)以及計(jì)時(shí)模塊的開(kāi)啟和結(jié)束，無(wú)線電磁波收發(fā)模塊B的收發(fā)端點(diǎn)被設(shè)定為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)，且目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)和直角靶鏡(13)的直角靶鏡頂點(diǎn)(12)的空間位置關(guān)系為已知；被測(cè)對(duì)象(4)上各特征點(diǎn)位置一一對(duì)應(yīng)布置各標(biāo)記站(2)，所有標(biāo)記站(2)分別標(biāo)記為Β1、Β2、…、to，其中m為所有標(biāo)記站(2)的數(shù)目；測(cè)量過(guò)程首先對(duì)測(cè)量基站(1)進(jìn)行空間位置標(biāo)定，再利用無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的引導(dǎo)作用使所述激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)⑶瞄準(zhǔn)標(biāo)記站O)中的直角靶鏡(13)，繼而上位機(jī)(3)通過(guò)控制二維旋轉(zhuǎn)臺(tái)B(14)使標(biāo)記站O)中的直角靶鏡(1 對(duì)準(zhǔn)激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng) (8)，最后由激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)⑶獲得各標(biāo)記站(2)中直角靶鏡頂點(diǎn)(12)到各測(cè)量基站中激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)(8)的絕對(duì)零位(7)的距離，再由上位機(jī)(3)給出測(cè)量結(jié)果。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)的超大幾何參量測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的引導(dǎo)作用是采用脈沖時(shí)間間隔距離差法先逐個(gè)確定各目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)(11)的空間坐標(biāo)，再由上位機(jī)(3)計(jì)算出激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)(8)瞄準(zhǔn)直角靶鏡(1 所需轉(zhuǎn)動(dòng)的垂直方向角度和水平方向角度，繼而通過(guò)控制二維旋轉(zhuǎn)臺(tái)C(9)使激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)(8)瞄準(zhǔn)標(biāo)記站O)中的直角靶鏡(13)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)的超大幾何參量測(cè)量系統(tǒng)，其特征在于，所述脈沖時(shí)間間隔距離差法是利用上位機(jī)C3)通過(guò)串口模塊分別向各信標(biāo)節(jié)點(diǎn)(5)發(fā)送命令，控制所有信標(biāo)節(jié)點(diǎn)(5)以大于脈沖寬度的時(shí)間間隔逐個(gè)向目標(biāo)節(jié)點(diǎn)(10)發(fā)射單脈沖，由目標(biāo)節(jié)點(diǎn)(10)中的計(jì)時(shí)模塊測(cè)得各相鄰單脈沖到達(dá)本目標(biāo)節(jié)點(diǎn)(10)的時(shí)間差，再由無(wú)線數(shù)據(jù)收發(fā)模塊將所有時(shí)間差數(shù)據(jù)傳輸至上位機(jī)(3)，在上位機(jī)(3)中按照式(10)解算出目標(biāo)節(jié)點(diǎn)(10)中目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)(11)的空間坐標(biāo)(At(i+1)i-AT(i+1)i) · ν = Clitl-Cli (10)其中At(i+1)i為第i個(gè)與第i+Ι個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)所發(fā)射的單脈沖到達(dá)目標(biāo)節(jié)點(diǎn)的時(shí)間差；ΔΤα+1) 為第i個(gè)與第i+Ι個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)發(fā)射單脈沖的時(shí)間間隔，ΔΤα+1) 大于脈沖寬度；ν為電磁波傳播速率，ν為一常數(shù)。，Cli為第i個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)(6)到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)(11)的距離；di = V(x/ -χ)2 +(力 ~y)2 -z)2(n)式(11)中，i = 1,2,…，n-1 ;11為信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的個(gè)數(shù)，且11>4; (xi; Ii, Zi)為第i個(gè)信標(biāo)節(jié)點(diǎn)的電磁波收發(fā)點(diǎn)的空間坐標(biāo)； (χ，y，ζ)為目標(biāo)節(jié)點(diǎn)電磁波收發(fā)點(diǎn)的空間坐標(biāo)。
全文摘要
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)引導(dǎo)的超大幾何參量測(cè)量系統(tǒng)，其特征是由測(cè)量基站、標(biāo)記站和上位機(jī)構(gòu)成；測(cè)量過(guò)程是首先對(duì)測(cè)量基站進(jìn)行空間位置標(biāo)定，再利用無(wú)線傳感網(wǎng)絡(luò)的引導(dǎo)作用使測(cè)量基站中的激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)瞄準(zhǔn)標(biāo)記站中的直角靶鏡，繼而由上位機(jī)通過(guò)控制標(biāo)記站中的二維旋轉(zhuǎn)臺(tái)使標(biāo)記站中的直角靶鏡對(duì)準(zhǔn)激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)，最后由激光絕對(duì)距離測(cè)量系統(tǒng)獲得各標(biāo)記站中直角靶鏡頂點(diǎn)的空間坐標(biāo)，由上位機(jī)給出測(cè)量結(jié)果，本發(fā)明測(cè)量范圍不受限制、可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化測(cè)量。
文檔編號(hào)G01S13/08GK102269583SQ20111011481
公開(kāi)日2011年12月7日 申請(qǐng)日期2011年5月5日 優(yōu)先權(quán)日2011年5月5日
發(fā)明者余曉芬, 胡佳文, 胡進(jìn)忠 申請(qǐng)人:合肥工業(yè)大學(xué)