360°全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)及帶有該機(jī)構(gòu)的智能割草的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)和帶有該機(jī)構(gòu)的割草機(jī)，提供了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，檢測(cè)靈敏度高，可在平移過(guò)程中精準(zhǔn)檢測(cè)障礙物信息，并通過(guò)反饋信息自動(dòng)控制轉(zhuǎn)向的360°全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)及帶有該機(jī)構(gòu)的智能割草機(jī)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的自動(dòng)割草機(jī)檢測(cè)障礙物信息范圍小，易出現(xiàn)轉(zhuǎn)向誤判和原地打轉(zhuǎn)現(xiàn)象，嚴(yán)重影響割草效率及正常使用等的技術(shù)問(wèn)題，它包括基座及設(shè)于基座上方的障礙物檢測(cè)蓋，所述障礙物檢測(cè)蓋通過(guò)若干鉸鏈桿鉸接并水平支撐在基座上，且在基座上設(shè)有與控制器相連的位移傳感器，位移傳感器上設(shè)有指向障礙物檢測(cè)蓋的位移測(cè)試桿，在障礙物檢測(cè)蓋上設(shè)有位移傳導(dǎo)管，位移測(cè)試桿延伸至位移傳導(dǎo)管內(nèi)。
【專利說(shuō)明】360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)及帶有該機(jī)構(gòu)的智能割草機(jī)

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001] 本發(fā)明涉及一種障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)和割草機(jī)，尤其涉及一種可在平移過(guò)程中精準(zhǔn)檢 測(cè)障礙物信息，并通過(guò)反饋檢測(cè)信息自動(dòng)控制轉(zhuǎn)向的360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)及帶有 該機(jī)構(gòu)的智能割草機(jī)。

【背景技術(shù)】
[0002] 現(xiàn)有的自動(dòng)割草機(jī)在割草過(guò)程中是由電機(jī)驅(qū)動(dòng)前后輪前進(jìn)，并在前進(jìn)過(guò)程中通過(guò) 割草機(jī)底部的刀片同步割草，當(dāng)割草機(jī)在割草過(guò)程中遇到障礙物時(shí)，一般是通過(guò)機(jī)身前側(cè) 的位置傳感器檢測(cè)障礙物信息，控制器再根據(jù)傳感器檢測(cè)信息控制割草機(jī)轉(zhuǎn)向，由于傳感 器為位置傳感器，且使用環(huán)境雜草叢生，草葉通常搖擺不定，因此傳感器極易產(chǎn)生誤判斷而 發(fā)出錯(cuò)誤的障礙物信息，導(dǎo)致割草機(jī)提前轉(zhuǎn)向，影響割草效果和效率，同時(shí)由于傳感器位于 機(jī)身的前側(cè)，檢測(cè)范圍小，因此只能檢測(cè)機(jī)身前側(cè)的障礙物信息，當(dāng)割草機(jī)在前行過(guò)程中側(cè) 面遇到障礙物時(shí)，即無(wú)法檢測(cè)并控制其自動(dòng)轉(zhuǎn)向，此時(shí)即會(huì)出現(xiàn)割草機(jī)原地打轉(zhuǎn)現(xiàn)象，從而 使割草機(jī)無(wú)法正常使用。
[0003] 中國(guó)專利公開(kāi)了一種自動(dòng)割草機(jī)（CN102771258A)，它包括殼體，支撐殼體的輪子， 設(shè)置于殼體用于控制自動(dòng)割草機(jī)移動(dòng)的驅(qū)動(dòng)裝置，切割裝置，障礙檢測(cè)裝置以及控制裝置， 控制裝置與驅(qū)動(dòng)裝置及障礙檢測(cè)裝置相連接，用于在障礙檢測(cè)裝置接收到表示存在障礙的 信息時(shí)，控制驅(qū)動(dòng)裝置移動(dòng)自動(dòng)割草機(jī)。此裝置即通過(guò)機(jī)身前側(cè)的位置傳感器檢測(cè)障礙物 信息，因此同樣存在易產(chǎn)生誤判現(xiàn)象，導(dǎo)致割草機(jī)提前轉(zhuǎn)向，影響割草效果和效率，以及割 草機(jī)在遇到側(cè)面障礙物時(shí)出現(xiàn)原地打轉(zhuǎn)現(xiàn)象，使割草機(jī)無(wú)法正常工作等的技術(shù)問(wèn)題。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 本發(fā)明主要是提供了 一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，檢測(cè)靈敏度高，可在平移過(guò)程中精準(zhǔn)檢測(cè)障 礙物信息，并通過(guò)反饋信息自動(dòng)控制轉(zhuǎn)向的360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)及帶有該機(jī)構(gòu)的 智能割草機(jī)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的自動(dòng)割草機(jī)只能采用固定安裝的位置傳感器檢測(cè)障 礙物信息，檢測(cè)范圍小，易出現(xiàn)轉(zhuǎn)向誤判，以及因側(cè)面無(wú)法檢測(cè)到的障礙而引發(fā)的原地打轉(zhuǎn) 現(xiàn)象，嚴(yán)重影響割草效果和效率，甚至割草機(jī)的正常使用等的技術(shù)問(wèn)題。
[0005] 本發(fā)明的上述技術(shù)問(wèn)題主要是通過(guò)下述技術(shù)方案得以解決的：一種360 °全方位 障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)，包括基座及設(shè)于基座上方的障礙物檢測(cè)蓋，所述障礙物檢測(cè)蓋通過(guò)若干 鉸鏈桿鉸接并水平支撐在基座上，且在基座上設(shè)有與控制器相連的位移傳感器，位移傳感 器上設(shè)有指向障礙物檢測(cè)蓋的位移測(cè)試桿，在障礙物檢測(cè)蓋上設(shè)有位移傳導(dǎo)管，位移測(cè)試 桿延伸至位移傳導(dǎo)管內(nèi)。通過(guò)在基座上設(shè)置位移傳感器，在障礙物檢測(cè)蓋上設(shè)置位移傳導(dǎo) 管，位移傳感器通過(guò)位移測(cè)試桿插接在位移傳導(dǎo)管內(nèi)，整機(jī)在行進(jìn)過(guò)程中，無(wú)論障礙物檢測(cè) 蓋在任何方向觸碰到障礙物，由于障礙物檢測(cè)蓋是鉸接在基座上，基座在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)下繼續(xù) 向前，障礙物檢測(cè)蓋即在障礙物的阻力作用反向運(yùn)行，此時(shí)障礙物檢測(cè)蓋上的位移傳導(dǎo)管 與位移測(cè)試桿接觸并反向受力，此時(shí)位移傳感器根據(jù)位移測(cè)試桿的測(cè)試信號(hào)向控制器輸送 檢測(cè)信息，控制器識(shí)別后控制整機(jī)轉(zhuǎn)向，檢測(cè)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，360 °全方位接觸式檢測(cè)，檢測(cè) 精度和靈敏度高，不會(huì)出現(xiàn)誤判轉(zhuǎn)向及卡死后原地打轉(zhuǎn)現(xiàn)象，提高了割草機(jī)使用的可靠性， 保證了割草效果和效率。
[0006] 作為優(yōu)選，在所述基座上設(shè)有彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)，障礙物檢測(cè)蓋通過(guò)彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)水 平支撐在基座的正上方。整機(jī)在轉(zhuǎn)向并遠(yuǎn)離障礙物后，障礙物檢測(cè)蓋通過(guò)彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)自 動(dòng)復(fù)位至基座的正上方，確保整機(jī)按新的行進(jìn)方向保持正常行駛。
[0007] 彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)可以是穿插在基座和障礙物檢測(cè)蓋間的彈性支撐桿，作為更優(yōu)選， 所述彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)為水平勾掛在基座與對(duì)應(yīng)的障礙物檢測(cè)蓋間的若干根彈簧，在靠近鉸鏈 桿的基座上設(shè)有彈簧下定位板，在對(duì)應(yīng)的障礙物檢測(cè)蓋上設(shè)有彈簧上定位板，彈簧的兩端 分別勾掛彈簧下定位板和彈簧上定位板上。通過(guò)彈簧使障礙物檢測(cè)蓋自動(dòng)復(fù)位，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單， 拆裝方便，成本低。
[0008] 作為優(yōu)選，在所述鉸鏈桿的兩端分別一體式連接著球面定位頭，在基座和障礙物 檢測(cè)蓋上分別設(shè)有與球面定位頭互配的鉸鏈定位座。鉸鏈桿通過(guò)球面定位頭與鉸鏈定位座 互配實(shí)現(xiàn)鉸接連接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，方便安裝。
[0009] 作為更優(yōu)選，所述鉸鏈定位座包括對(duì)稱設(shè)置的左定位塊和右定位塊，左定位塊和 右定位塊通過(guò)第一螺釘對(duì)接后共同圍合成與球面定位頭互配的球面定位槽，左定位塊和右 定位塊又分別通過(guò)第二螺釘垂直固定在對(duì)應(yīng)的基座或障礙物檢測(cè)蓋上。由左、右定位塊共 同圍合成球面定位槽，二者又通過(guò)螺釘互連及與對(duì)應(yīng)的基座或障礙物檢測(cè)蓋連接，結(jié)構(gòu)及 固定方式簡(jiǎn)單可靠，且易于安裝。
[0010] 作為優(yōu)選，與所述位移傳導(dǎo)管對(duì)應(yīng)的位移測(cè)試桿端部一體式連接有球面觸頭，且 位移測(cè)試桿的直徑小于球面觸頭的直徑。鉸鏈桿通過(guò)球面定位頭與鉸鏈定位座互配，即實(shí) 現(xiàn)鉸鏈桿與障礙物檢測(cè)蓋和基座的可靠鉸接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，方便安裝。
[0011] 作為優(yōu)選，所述位移傳感器為搖桿電位器。搖桿電位器做為成品件易采購(gòu)，成本 低，測(cè)試靈敏度高。
[0012] 作為優(yōu)選，在所述障礙物檢測(cè)蓋和基座間設(shè)有四根鉸鏈桿，且四根鉸鏈桿相對(duì)障 礙物檢測(cè)蓋和基座的中心面呈左右對(duì)稱分布。通過(guò)四根鉸鏈桿對(duì)稱支撐在障礙物檢測(cè)蓋的 四個(gè)轉(zhuǎn)角處，支撐穩(wěn)定性好。
[0013] 一種帶有360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的智能割草機(jī)，包括基座，在基座的底部 設(shè)有滾輪，基座的中部設(shè)有電機(jī)，電機(jī)的輸出軸向下延伸至滾輪間，在電機(jī)的輸出軸上水平 設(shè)有刀盤(pán)，在所述基座上通過(guò)若干鉸鏈桿鉸接著障礙物檢測(cè)蓋，且障礙物檢測(cè)蓋通過(guò)彈性 復(fù)位機(jī)構(gòu)水平支撐在基座的上方，與障礙物檢測(cè)蓋對(duì)應(yīng)的基座上設(shè)有位移傳感器，位移傳 感器與控制器相連，在位移傳感器的上方設(shè)有位移測(cè)試桿，在障礙物檢測(cè)蓋上設(shè)有位移傳 導(dǎo)管，位移測(cè)試桿延伸延伸插接在位移傳導(dǎo)管內(nèi)。通過(guò)在割草機(jī)的基座上設(shè)置位移傳感器， 并在與其鉸接的障礙物檢測(cè)蓋上設(shè)置位移傳導(dǎo)管，位移傳感器通過(guò)位移測(cè)試桿插接在位移 傳導(dǎo)管內(nèi)，割草機(jī)在割草過(guò)程中，障礙物檢測(cè)蓋在任何方向觸碰到障礙物時(shí)，障礙物檢測(cè)蓋 均會(huì)反向平移，障礙物檢測(cè)蓋上的位移傳導(dǎo)管即拉動(dòng)位移測(cè)試桿，此時(shí)位移傳感器即可根 據(jù)位移測(cè)試桿的測(cè)試信號(hào)向控制器輸送檢測(cè)信息，控制器識(shí)別后控制割草機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)向，檢 測(cè)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，360 °全方位接觸式檢測(cè)，檢測(cè)精度和靈敏度高，不會(huì)出現(xiàn)誤判轉(zhuǎn)向及割 草機(jī)卡死后原地打轉(zhuǎn)現(xiàn)象，提高了割草機(jī)使用的可靠性，保證了割草效果和效率。
[0014] 作為優(yōu)選，所述盤(pán)體的邊沿水平向外延伸形成環(huán)形的刀片固定盤(pán)，在刀片固定盤(pán) 上沿圓周方向分布著若干個(gè)刀片定位槽，刀片定位槽相對(duì)于盤(pán)體的中軸同向傾斜分布，在 刀片定位槽內(nèi)固定著刀片，刀片的外側(cè)端延伸至刀片固定盤(pán)外。刀片在刀片固定盤(pán)上向一 個(gè)方向傾斜放置時(shí)，不僅增加了刀片的定位面積，使刀片能牢固的固定在刀片固定盤(pán)上，提 高了刀片的剛度，延長(zhǎng)了刀片的使用壽命，而且在切割過(guò)程中由于草葉在刀刃上滑動(dòng)距離 增加，因此切割效果好，割草效率高，草坪修整自然美觀，同時(shí)切割阻力小，能耗低。
[0015] 因此，本發(fā)明的360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)及帶有該機(jī)構(gòu)的智能割草機(jī)具有下 述優(yōu)點(diǎn)：通過(guò)在基座上設(shè)置位移傳感器，并在鉸接在基座上方的障礙物檢測(cè)蓋上設(shè)置位移 傳導(dǎo)管，位移傳感器通過(guò)位移測(cè)試桿插接在位移傳導(dǎo)管內(nèi)，割草機(jī)在行進(jìn)過(guò)程中，當(dāng)障礙物 檢測(cè)蓋在任何方向觸碰到障礙物時(shí)，障礙物檢測(cè)蓋均會(huì)相對(duì)基座反向平移，障礙物檢測(cè)蓋 上的位移傳導(dǎo)管即拉動(dòng)位移測(cè)試桿，此時(shí)位移傳感器即可根據(jù)位移測(cè)試桿的測(cè)試信號(hào)向控 制器輸送檢測(cè)信息，控制器識(shí)別后控制割草機(jī)自動(dòng)轉(zhuǎn)向，檢測(cè)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，360 °全方位 接觸式檢測(cè)，檢測(cè)精度和靈敏度高，不會(huì)出現(xiàn)誤判轉(zhuǎn)向及割草機(jī)卡死后原地打轉(zhuǎn)現(xiàn)象，提高 了割草機(jī)使用的可靠性，保證了割草效果和效率；障礙物檢測(cè)蓋通過(guò)彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)自動(dòng)復(fù) 位至基座的正上方，確保整機(jī)按新的行進(jìn)方向保持正常工作行駛；刀片在刀片固定盤(pán)上向 一個(gè)方向傾斜放置時(shí)，提高了刀片的剛度，延長(zhǎng)了刀片的使用壽命，且切割效果好，能耗低， 割草效率高。
[0016]

【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】： 圖1是本發(fā)明一種帶有360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的智能割草機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是本發(fā)明中障礙物檢測(cè)蓋的仰視圖； 圖3是本發(fā)明中鉸鏈桿的安裝示意圖； 圖4是本發(fā)明中復(fù)位機(jī)構(gòu)的局部結(jié)構(gòu)示意圖； 圖5是本發(fā)明中鉸鏈桿的裝配放大圖； 圖6是本發(fā)明中鉸鏈定位座的局部結(jié)構(gòu)示意圖； 圖7是本發(fā)明中位移傳感器的安裝示意圖； 圖8是本發(fā)明中位移傳感器的結(jié)構(gòu)示意圖； 圖9是本發(fā)明中刀盤(pán)的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0017]

【具體實(shí)施方式】： 下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。
[0018] 實(shí)施例： 如圖1所示，本發(fā)明一種帶有360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的智能割草機(jī)，基座1，在基 座1底部的前后兩側(cè)分別裝有一對(duì)滾輪13,基座1的中部安裝著一個(gè)電機(jī)14,電機(jī)14的輸 出軸向下延伸至四個(gè)滾輪13的的中部，在電機(jī)14的輸出軸軸端上同軸水平安裝著圓形的 刀盤(pán)15,如圖9所示，在盤(pán)體15的邊沿朝向斜下方一體式連接著圓環(huán)形的刀片固定盤(pán)16， 刀片固定盤(pán)16與盤(pán)體15的水平表面的夾角為8°，在刀片固定盤(pán)16的底面上開(kāi)有四個(gè) 刀片定位槽17,四個(gè)刀片定位槽17逆時(shí)針?lè)较騼A斜并呈十字交叉狀均布在刀片固定盤(pán)16 上，刀片定位槽17的中心面與對(duì)應(yīng)的盤(pán)體15軸向中心面間的夾角為30 %在與刀片定位 槽17相背的刀片固定盤(pán)16上表面焊接固定著兩個(gè)焊接螺母，兩個(gè)焊接螺母位于刀片定位 槽17的中心面上，在刀片定位槽17內(nèi)分別通過(guò)兩個(gè)與焊接螺母互配的螺釘固定著一個(gè)刀 刃朝向斜外側(cè)的錳釩鋼材料的刀片18,刀片18的外側(cè)端延伸至刀片固定盤(pán)16外，內(nèi)側(cè)端夾 持在刀片定位槽17的兩側(cè)壁間，刀刃與盤(pán)體15上對(duì)應(yīng)的外圓切線相平行，刀片18的下表 面與刀片固定盤(pán)16的下表面相平齊。如圖1所示，在基座1的上方通過(guò)四根鉸鏈桿水平鉸 接支撐著一個(gè)障礙物檢測(cè)蓋2,障礙物檢測(cè)蓋2開(kāi)口向下扣罩在基座1上，四根鉸鏈桿3位 于障礙物檢測(cè)蓋2的轉(zhuǎn)角處且相對(duì)障礙物檢測(cè)蓋2或基座1的中心面呈對(duì)稱分布，鉸鏈桿 3的兩端分別與基座1和障礙物檢測(cè)蓋2保持鉸接，如圖3和5所示，鉸鏈桿3的兩端分別 一體式連接著一個(gè)球面定位頭4,與鉸鏈桿3兩端對(duì)應(yīng)的基座1和障礙物檢測(cè)蓋2上分別安 裝著一個(gè)鉸鏈定位座5,球面定位頭4互配轉(zhuǎn)動(dòng)連接在鉸鏈定位座5內(nèi)，其中的鉸鏈定位座 5包括對(duì)稱設(shè)置的左定位塊51和右定位塊52,左定位塊51和右定位塊52的左右分別通過(guò) 兩個(gè)第一螺釘53對(duì)接組裝，如圖6所示，對(duì)接后的左定位塊51和右定位塊52共同圍合成 球面定位槽54,且球面定位槽54的開(kāi)口直徑小于球面定位頭4直徑，左定位塊51和右定位 塊52又分別通過(guò)一個(gè)第二螺釘55垂直固定在對(duì)應(yīng)的基座1上表面或障礙物檢測(cè)蓋2下表 面上。在基座1與障礙物檢測(cè)蓋2間還帶有一個(gè)彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)，如圖2和4所示，彈性復(fù)位 機(jī)構(gòu)為水平勾掛在基座1與對(duì)應(yīng)的障礙物檢測(cè)蓋2間的四根彈簧6,在靠近鉸鏈桿3的基 座1上帶有彈簧下定位板7,在對(duì)應(yīng)的障礙物檢測(cè)蓋2上帶有彈簧上定位板8,彈簧6的兩 端分別勾掛彈簧下定位板7和彈簧上定位板8上，同時(shí)四根彈簧6與四根鉸鏈桿3相對(duì)應(yīng) 并相障礙物檢測(cè)蓋2或基座1的中心面呈對(duì)稱分布。如圖1所示，在靠近基座1前端的上 表面中部嵌裝著一個(gè)位移傳感器9,如圖4所示，位移傳感器9為搖桿電位器，位移傳感器9 電連接著控制器，在位移傳感器9上又帶有一個(gè)位移測(cè)試桿10,位移測(cè)試桿10穿過(guò)基座1 上表面的殼體垂直指向障礙物檢測(cè)蓋2,如圖8所示，位移測(cè)試桿10的外端部又一體式連接 著一個(gè)直徑大于位移測(cè)試桿10直徑的球面觸頭12,如圖7所示，與球面觸頭12對(duì)應(yīng)的障 礙物檢測(cè)蓋2上一體式向下延伸形成一個(gè)位移傳導(dǎo)管11，球面觸頭12同軸插接在位移傳導(dǎo) 管11內(nèi)，且球面觸頭12與位移傳導(dǎo)管11內(nèi)壁間帶有3mm的間隙。
[0019] 使用時(shí)，當(dāng)割草機(jī)前行觸碰到障礙物時(shí)，障礙物使障礙物檢測(cè)蓋2連同位移傳導(dǎo) 管11逆向平移，位移測(cè)試桿10端部的球面觸頭12觸碰位移傳導(dǎo)管11內(nèi)壁，位移傳感器9 傳送信號(hào)至控制器，控制器再控制割草機(jī)轉(zhuǎn)向，割草機(jī)遠(yuǎn)離障礙物后，障礙物檢測(cè)蓋2又通 過(guò)彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)復(fù)位至基座1的正上方，保證割草機(jī)按新的方向正常行駛和工作。
[0020] 本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本發(fā)明的構(gòu)思作舉例說(shuō)明。本發(fā)明所屬技術(shù) 領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式 替代，但并不會(huì)偏離本發(fā)明的精神或者超越所附權(quán)利要求書(shū)所定義的范圍。
【權(quán)利要求】
1. 一種360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)，包括基座（1)及設(shè)于基座（1)上方的障礙物檢 測(cè)蓋（2)，其特征在于：所述障礙物檢測(cè)蓋（2)通過(guò)若干鉸鏈桿（3)鉸接并水平支撐在基座 (1)上，且在基座（1)上設(shè)有與控制器相連的位移傳感器（9 )，位移傳感器（9 )上設(shè)有指向障 礙物檢測(cè)蓋（2)的位移測(cè)試桿（10)，在障礙物檢測(cè)蓋（2)上設(shè)有位移傳導(dǎo)管（11)，位移測(cè)試 桿（10)延伸至位移傳導(dǎo)管（11)內(nèi)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其特征在于：在所述基座（1) 上設(shè)有彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)，障礙物檢測(cè)蓋（2)通過(guò)彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)水平支撐在基座（1)的正上方。
3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述彈性復(fù)位 機(jī)構(gòu)為水平勾掛在基座（1)與對(duì)應(yīng)的障礙物檢測(cè)蓋（2)間的若干根彈簧（6)，在靠近鉸鏈桿 (3)的基座（1)上設(shè)有彈簧下定位板（7)，在對(duì)應(yīng)的障礙物檢測(cè)蓋（2)上設(shè)有彈簧上定位板 (8) ，彈簧（6)的兩端分別勾掛彈簧下定位板（7)和彈簧上定位板（8)上。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其特征在于：在所 述鉸鏈桿（3)的兩端分別一體式連接著球面定位頭（4)，在基座（1)和障礙物檢測(cè)蓋（2)上 分別設(shè)有與球面定位頭（4 )互配的鉸鏈定位座（5 )。
5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的支撐系統(tǒng)，其特征在于：所述鉸鏈定位座 (5)包括對(duì)稱設(shè)置的左定位塊（51)和右定位塊（52)，左定位塊（51)和右定位塊（52)通過(guò) 第一螺釘（53 )對(duì)接后共同圍合成與球面定位頭（4)互配的球面定位槽（54)，左定位塊（51) 和右定位塊（52)又分別通過(guò)第二螺釘（55)垂直固定在對(duì)應(yīng)的基座（1)或障礙物檢測(cè)蓋（2) 上。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其特征在于：與所 述位移傳導(dǎo)管（11)對(duì)應(yīng)的位移測(cè)試桿（10)端部一體式連接有球面觸頭（12)，且位移測(cè)試 桿（10)的直徑小于球面觸頭（12)的直徑。
7. 根據(jù)權(quán)利要求1或2或3所述的360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述 位移傳感器（9)為搖桿電位器。
8. 根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)，其特征在于：在所述障 礙物檢測(cè)蓋（2)和基座（1)間設(shè)有四根鉸鏈桿（3)，且四根鉸鏈桿（3)相對(duì)障礙物檢測(cè)蓋（2) 和基座（1)的中心面呈左右對(duì)稱分布。
9. 一種帶有360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的智能割草機(jī)，包括基座（1)，在基座（1)的 底部設(shè)有滾輪（13)，基座（1)的中部設(shè)有電機(jī)（14)，電機(jī)（14)的輸出軸向下延伸至滾輪 (13)間，在電機(jī)（14)的輸出軸上水平設(shè)有刀盤(pán)（15)，其特征在于：在所述基座（1)上通過(guò)若 干鉸鏈桿（3 )鉸接著障礙物檢測(cè)蓋（2 )，且障礙物檢測(cè)蓋（2 )通過(guò)彈性復(fù)位機(jī)構(gòu)水平支撐在 基座（1)的上方，與障礙物檢測(cè)蓋（2)對(duì)應(yīng)的基座（1)上設(shè)有位移傳感器（9)，位移傳感器 (9) 與控制器相連，在位移傳感器（9)的上方設(shè)有位移測(cè)試桿（10)，在障礙物檢測(cè)蓋（2)上 設(shè)有位移傳導(dǎo)管（11 )，位移測(cè)試桿（10)延伸延伸插接在位移傳導(dǎo)管（11)內(nèi)。
10. 根據(jù)權(quán)利要求9所述的帶有360 °全方位障礙物檢測(cè)機(jī)構(gòu)的智能割草機(jī)，其特征 在于：所述盤(pán)體（15)的邊沿水平向外延伸形成環(huán)形的刀片固定盤(pán)（16)，在刀片固定盤(pán)（16) 上沿圓周方向分布著若干個(gè)刀片定位槽（17)，刀片定位槽（17)相對(duì)于盤(pán)體（15)的中軸同 向傾斜分布，在刀片定位槽（17)內(nèi)固定著刀片（18)，刀片（18)的外側(cè)端延伸至刀片固定盤(pán) (16)外。
【文檔編號(hào)】G01D21/00GK104115621SQ201410187250
【公開(kāi)日】2014年10月29日 申請(qǐng)日期:2014年5月6日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月6日
【發(fā)明者】李金城, 陳建平 申請(qǐng)人:杭州菲沃機(jī)器人科技有限公司