本公開涉及定位，具體涉及一種室內(nèi)定位方法、裝置、電子設(shè)備和計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有室內(nèi)定位的方法主要包含5g、uwb/藍(lán)牙、偽衛(wèi)星等三大類，常規(guī)操作是彼此相互獨立建設(shè)，但近幾年，也有將5g與uwb/藍(lán)牙、偽衛(wèi)星與uwb/藍(lán)牙進(jìn)行融合的思路與方法，但尚未研究5g與偽衛(wèi)星的融合室內(nèi)定位方法。

2、現(xiàn)有的5g與偽衛(wèi)星相互獨立的室內(nèi)定位方法存在如下幾個問題：室內(nèi)環(huán)境復(fù)雜多變，存在5g信號弱或者偽衛(wèi)星信號弱的情況，導(dǎo)致定位精度不高；5g?dl-tdoa方法要求多個基站之間時間同步，需要搭建北斗/gps接收天線與光纜，會和偽衛(wèi)星系統(tǒng)的管理站與光纜重復(fù)建設(shè)，造成資源浪費。

3、為了解決以上問題，提出本公開。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題而提出了本公開。本公開提供了一種室內(nèi)定位方法、室內(nèi)定位裝置、電子設(shè)備以及計算機可讀存儲介質(zhì)。

2、根據(jù)本公開的一個方面，提供了一種室內(nèi)定位方法，包括：

3、獲取多個基站的信號質(zhì)量，確定滿足預(yù)定信號質(zhì)量條件的至少三個基站；

4、基于所述至少三個基站的定位參考信號，確定接收所述定位參考信號的第一終端設(shè)備的第一位置信息和第二終端設(shè)備的第二位置信息；

5、基于所述第一終端設(shè)備和所述第二終端設(shè)備相對于偽衛(wèi)星載波信號的相位信息以及所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述第一終端設(shè)備的第一坐標(biāo)值和/或所述第二終端設(shè)備的第二坐標(biāo)值。

6、此外，根據(jù)本公開一個方面的室內(nèi)定位方法，所述預(yù)定信號質(zhì)量條件為所述基站的參考信號接收質(zhì)量值大于預(yù)定質(zhì)量閾值。

7、此外，根據(jù)本公開一個方面的室內(nèi)定位方法，所述基于所述至少三個基站的定位參考信號，確定接收所述定位參考信號的第一終端設(shè)備的第一位置信息和第二終端設(shè)備的第二位置信息包括：

8、基于所述至少三個基站發(fā)送的定位參考信號，獲取所述第一終端設(shè)備和所述第二終端設(shè)備接收所述定位參考信號的到達(dá)時間戳，基于所述至少三個基站的位置坐標(biāo)和所述到達(dá)時間戳，獲取所述第一終端設(shè)備的第一位置信息和第二終端設(shè)備的第二位置信息。

9、此外，根據(jù)本公開一個方面的室內(nèi)定位方法，所述基于所述第一終端設(shè)備和所述第二終端設(shè)備相對于偽衛(wèi)星載波信號的相位信息以及所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述第一終端設(shè)備的第一坐標(biāo)值和/或所述第二終端設(shè)備的第二坐標(biāo)值包括：

10、確定所述第一終端設(shè)備和所述第二終端設(shè)備相對一顆偽衛(wèi)星的第一載波相位觀測值和第二載波相位觀測值；

11、基于所述偽衛(wèi)星的坐標(biāo)、所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述第一載波相位觀測值、以及所述第二載波相位觀測值，獲得所述第一終端設(shè)備的第一整周模糊度和第二終端設(shè)備的第二整周模糊度。

12、此外，根據(jù)本公開一個方面的室內(nèi)定位方法，所述基于所述第一終端設(shè)備和所述第二終端設(shè)備相對于偽衛(wèi)星載波信號的相位信息以及所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述第一終端設(shè)備的第一坐標(biāo)值和/或所述第二終端設(shè)備的第二坐標(biāo)值還包括：

13、基于所述第一整周模糊度和所述第二整周模糊度，獲得所述第一終端設(shè)備的第一坐標(biāo)值和所述第二終端設(shè)備的第二坐標(biāo)值。

14、此外，根據(jù)本公開一個方面的室內(nèi)定位方法，所述室內(nèi)定位方法還包括：

15、在滿足所述預(yù)定信號質(zhì)量條件的基站少于三個的情況下，基于多顆偽衛(wèi)星的坐標(biāo)信息以及所述多顆偽衛(wèi)星各自的計算權(quán)重，確定終端設(shè)備的位置信息，

16、其中，所述計算權(quán)重基于所述終端設(shè)備接收相應(yīng)偽衛(wèi)星信號的信噪比。

17、根據(jù)本公開的一個方面，提供了一種室內(nèi)定位的裝置，基站確定模塊，被配置為獲取多個基站的信號質(zhì)量，確定滿足預(yù)定信號質(zhì)量條件的至少三個基站；

18、位置信息確定模塊，被配置為基于所述至少三個基站的定位參考信號，確定接收所述定位參考信號的第一終端設(shè)備的第一位置信息和第二終端設(shè)備的第二位置信息；

19、坐標(biāo)值確定模塊，被配置為基于所述第一終端設(shè)備和所述第二終端設(shè)備相對于偽衛(wèi)星載波信號的相位信息以及所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述第一終端設(shè)備的第一坐標(biāo)值和/或所述第二終端設(shè)備的第二坐標(biāo)值。

20、此外，根據(jù)本發(fā)明公開一個方面的室內(nèi)定位裝置，所述位置信息確定模塊被配置為：

21、基于所述至少三個基站發(fā)送的定位參考信號，獲取所述第一終端設(shè)備和所述第二終端設(shè)備接收所述定位參考信號的到達(dá)時間戳，基于所述至少三個基站的位置坐標(biāo)和所述到達(dá)時間戳，獲取所述第一終端設(shè)備的第一位置信息和第二終端設(shè)備的第二位置信息。

22、根據(jù)本公開的又一個方面，提供了一種電子設(shè)備，包括存儲器，用于存儲計算機可讀指令；以及處理器，用于運行所述計算機可讀指令，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行如上所述的室內(nèi)定位方法。

23、根據(jù)本公開的又一個方面，提供了一種非瞬時性計算機可讀存儲介質(zhì)，用于存儲計算機可讀指令，當(dāng)所述計算機可讀指令由處理器執(zhí)行時，使得所述處理器執(zhí)行如上所述的室內(nèi)定位方法。

24、如以下將詳細(xì)描述的，根據(jù)本公開實施例的室內(nèi)定位方法、室內(nèi)定位裝置、電子設(shè)備以及計算機可讀存儲介質(zhì)，本公開的終端設(shè)備既可以接收5g信號，又可以接收偽衛(wèi)星信號，利用本公開的室內(nèi)定位方法可解決由于室內(nèi)環(huán)境復(fù)雜多變，存在5g信號弱或者偽衛(wèi)星信號弱的情況，導(dǎo)致定位精度不高的問題，相比5g與偽衛(wèi)星相互獨立的室內(nèi)定位方法，利用本公開的定位方法進(jìn)行室內(nèi)定位，定位精度得到明顯的提升，可達(dá)到厘米級或是毫米級。本公開將5g與偽衛(wèi)星融合室，無需重復(fù)搭建北斗/gps接收天線與光纜，避免資源浪費。

25、要理解的是，前面的一般描述和下面的詳細(xì)描述兩者都是示例性的，并且意圖在于提供要求保護(hù)的技術(shù)的進(jìn)一步說明。

技術(shù)特征：

1.一種室內(nèi)定位方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述預(yù)定信號質(zhì)量條件為所述基站的參考信號接收質(zhì)量值大于預(yù)定質(zhì)量閾值。

3.如權(quán)利要求2所述室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述基于所述至少三個基站的定位參考信號，確定接收所述定位參考信號的第一終端設(shè)備的第一位置信息和第二終端設(shè)備的第二位置信息包括：

4.如權(quán)利要求3所述室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述基于所述第一終端設(shè)備和所述第二終端設(shè)備相對于偽衛(wèi)星載波信號的相位信息以及所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述第一終端設(shè)備的第一坐標(biāo)值和/或所述第二終端設(shè)備的第二坐標(biāo)值包括：

5.如權(quán)利要求4所述室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述基于所述第一終端設(shè)備和所述第二終端設(shè)備相對于偽衛(wèi)星載波信號的相位信息以及所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述第一終端設(shè)備的第一坐標(biāo)值和/或所述第二終端設(shè)備的第二坐標(biāo)值還包括：

6.如權(quán)利要求1到5的任一項所述室內(nèi)定位方法，其特征在于，所述室內(nèi)定位方法還包括：

7.一種室內(nèi)定位的裝置，其特征在于，包括：

8.如權(quán)利要求7所述的室內(nèi)定位的裝置，其特征在于，所述位置信息確定模塊被配置為：

9.如權(quán)利要求8所述的室內(nèi)定位的裝置，其特征在于，所述坐標(biāo)值確定模塊被配置為：

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

11.一種非瞬時性計算機可讀存儲介質(zhì)，用于存儲計算機可讀指令，其特征在于，當(dāng)所述計算機可讀指令由處理器執(zhí)行時，使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1到6的任一項所述的室內(nèi)定位方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供了一種室內(nèi)定位方法、裝置、電子設(shè)備和計算機可讀存儲介質(zhì)，所述方法包括如下步驟：獲取多個基站的信號質(zhì)量，確定滿足預(yù)定信號質(zhì)量條件的至少三個基站；基于所述至少三個基站的定位參考信號，確定接收所述定位參考信號的第一終端設(shè)備的第一位置信息和第二終端設(shè)備的第二位置信息；基于所述第一終端設(shè)備和所述第二終端設(shè)備相對于偽衛(wèi)星載波信號的相位信息以及所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述第一終端設(shè)備的第一坐標(biāo)值和/或所述第二終端設(shè)備的第二坐標(biāo)值。本公開實現(xiàn)基于基站的室內(nèi)定位方法與基于偽衛(wèi)星的室內(nèi)定位方法融合，無需重復(fù)搭建北斗/GPS接收天線與光纜，避免資源浪費，且定位精度得到明顯的提升。

技術(shù)研發(fā)人員：劉瑋,嚴(yán)茂勝,劉學(xué)剛,馬學(xué)軍,張宏坤,許清河,石一涵,馬驃,李天任,楊永軍,喬晶
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國移動通信集團(tuán)設(shè)計院有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21