本公開涉及定位技術(shù)，尤其是一種定位方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、現(xiàn)有技術(shù)中，根據(jù)室內(nèi)外導(dǎo)航技術(shù)的特點以及應(yīng)用場景的需求，通常只提出了較少技術(shù)的組合。

2、例如在室內(nèi)外導(dǎo)航場景下，現(xiàn)有技術(shù)中通常使用慣性測量單元(imu)和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(gnss)導(dǎo)航技術(shù)相結(jié)合的定位方法，但此類方法會存在軌跡推算累積誤差和航行推算累積誤差等問題，導(dǎo)致定位結(jié)果差，尤其是在室內(nèi)外切換的條件下，定位切換不迅速導(dǎo)致的場景判定錯誤的問題。

3、再例如，現(xiàn)有技術(shù)中融合氣壓計的3d定位方法中，因采用的氣壓推算壓差模型不符合實際情況，原始測量氣壓值波動大導(dǎo)致室內(nèi)高度定位結(jié)果精度差、定位結(jié)果存在較大時滯等問題，并且在引入imu定位技術(shù)的時候，沒有考慮到不同運(yùn)動狀態(tài)下，動態(tài)變化的靈敏性和平滑度。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、鑒于上述問題而提出了本公開。本公開提供了一種定位方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。

2、根據(jù)本公開的一個方面，提供了一種定位方法，方法包括：獲取終端對應(yīng)的可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)；對可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，確定終端的狀態(tài)信息，其中狀態(tài)信息包括：室外狀態(tài)、室內(nèi)狀態(tài)、室內(nèi)外切換狀態(tài)；在終端處于室內(nèi)狀態(tài)和/或室內(nèi)外切換狀態(tài)的情況下，基于終端的當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息和動態(tài)參考點的參數(shù)數(shù)據(jù)，確定終端的室內(nèi)高度數(shù)據(jù)；基于室內(nèi)高度數(shù)據(jù)進(jìn)行定位。

3、此外，根據(jù)本公開的一個方面的定位方法，其中，獲取終端對應(yīng)的可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)包括：獲取終端的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)數(shù)據(jù)；對全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，獲取終端在一段時間內(nèi)的多個可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)。

4、此外，根據(jù)本公開的一個方面的定位方法，其中，對可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，確定終端的狀態(tài)信息包括：對多個可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，生成多個濾波后的可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)；基于多個濾波后的可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)閾值，確定終端的狀態(tài)信息。

5、此外，根據(jù)本公開的一個方面的定位方法，其中，基于終端的當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息和動態(tài)參考點的參數(shù)數(shù)據(jù)，確定終端的室內(nèi)高度數(shù)據(jù)包括：基于終端的慣性測量單元中的加速度數(shù)據(jù)和氣壓計中的氣壓數(shù)據(jù)，確定終端的運(yùn)動狀態(tài)分類信息；對運(yùn)動狀態(tài)分類信息進(jìn)行濾波處理，生成終端的當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息；基于當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息和動態(tài)參考點的參數(shù)數(shù)據(jù)，確定終端的室內(nèi)高度數(shù)據(jù)。

6、此外，根據(jù)本公開的一個方面的定位方法，其中，動態(tài)參考點包括：在終端處于室內(nèi)狀態(tài)的情況下，動態(tài)參考點為靜態(tài)參考點；在終端處于室內(nèi)外切換狀態(tài)的情況下，動態(tài)參考點為基于狀態(tài)轉(zhuǎn)換時刻更新的參考點。

7、根據(jù)本公開的另一個方面，提供了一種定位裝置，裝置包括：獲取模塊，用于獲取終端對應(yīng)的可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)；處理模塊，用于對可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，確定終端的狀態(tài)信息；推算模塊，用于在終端處于室內(nèi)狀態(tài)和/或室內(nèi)外切換狀態(tài)的情況下，基于終端的當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息和動態(tài)參考點的參數(shù)數(shù)據(jù)，確定終端的室內(nèi)高度數(shù)據(jù)；定位模塊，用于基于室內(nèi)高度數(shù)據(jù)進(jìn)行定位。

8、此外，根據(jù)本公開的一個方面的定位裝置，其中，獲取模塊包括：獲取單元，用于獲取終端的全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)數(shù)據(jù)；解析單元，用于對全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)數(shù)據(jù)進(jìn)行解析，獲取終端在一段時間內(nèi)的多個可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)。

9、此外，根據(jù)本公開的一個方面的定位裝置，其中，處理模塊包括：濾波單元，用于對多個可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，生成多個濾波后的可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)；確定單元，用于基于多個濾波后的可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)和預(yù)設(shè)閾值，確定終端的狀態(tài)信息。

10、此外，根據(jù)本公開的一個方面的定位裝置，其中，推算模塊包括：運(yùn)動單元，用于基于終端的慣性測量單元中的加速度數(shù)據(jù)和氣壓計中的氣壓數(shù)據(jù)，確定終端的運(yùn)動狀態(tài)分類信息；處理單元，用于對運(yùn)動狀態(tài)分類信息進(jìn)行濾波處理，生成終端的當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息；推算單元，用于基于當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息和動態(tài)參考點的參數(shù)數(shù)據(jù)，確定終端的室內(nèi)高度數(shù)據(jù)。

11、此外，根據(jù)本公開的一個方面的定位裝置，其中，推算單元包括：靜態(tài)子單元，用于在終端處于室內(nèi)狀態(tài)的情況下，動態(tài)參考點為靜態(tài)參考點；動態(tài)子單元，用于在終端處于室內(nèi)外切換狀態(tài)的情況下，動態(tài)參考點為基于狀態(tài)轉(zhuǎn)換時刻更新的參考點。

12、根據(jù)本公開的又一個方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：存儲器，用于存儲計算機(jī)可讀指令；以及處理器，用于運(yùn)行計算機(jī)可讀指令，使得電子設(shè)備執(zhí)行如上所述的定位方法。

13、根據(jù)本公開的再一個方面，提供了一種非瞬時性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，用于存儲計算機(jī)可讀指令，其特征在于，當(dāng)所述計算機(jī)可讀指令由處理器執(zhí)行時，使得處理器執(zhí)行如上所述的定位方法。

14、如以下將詳細(xì)描述的，根據(jù)本公開實施例的定位方法，提出了是一種融合氣壓計、imu和gnss信息的定位方案以滿足室內(nèi)外定位的需求。通過gnss接收到的可見衛(wèi)星數(shù)目判定終端所處狀態(tài)：室內(nèi)狀態(tài)、室外狀態(tài)、室內(nèi)外切換狀態(tài)，室外狀態(tài)則繼續(xù)使用gnss定位，室內(nèi)狀態(tài)和室內(nèi)外切換狀態(tài)則切換定位源至氣壓計和imu；當(dāng)終端處于室內(nèi)外切換狀態(tài)時，自動更新氣壓計推算室內(nèi)高度的壓高模型的參考點信息，使得壓高模型更符合實際情況，室內(nèi)高度推算更精準(zhǔn)；并且保證了室內(nèi)高度推算精準(zhǔn)的同時，還滿足了氣壓數(shù)據(jù)在不同動態(tài)狀態(tài)的變化下的靈敏性和平滑度。

15、要理解的是，前面的一般描述和下面的詳細(xì)描述兩者都是示例性的，并且意圖在于提供要求保護(hù)的技術(shù)的進(jìn)一步說明。

技術(shù)特征：

1.一種定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.如權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述獲取終端對應(yīng)的可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)包括：

3.如權(quán)利要求1或2所述的定位方法，其特征在于，所述對所述可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，確定所述終端的狀態(tài)信息，包括：

4.如權(quán)利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述基于所述終端的當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息和動態(tài)參考點的參數(shù)數(shù)據(jù)，確定所述終端的室內(nèi)高度數(shù)據(jù)，包括：

5.如權(quán)利要求1或4所述的定位方法，其特征在于，所述動態(tài)參考點，包括：

6.一種定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

7.如權(quán)利要求6所述的定位裝置，其特征在于，所述獲取模塊包括：

8.如權(quán)利要求6所述的定位裝置，其特征在于，所述處理模塊包括：

9.如權(quán)利要求6所述的定位裝置，其特征在于，所述推算模塊包括：

10.如權(quán)利要求9所述的定位裝置，其特征在于，所述推算單元包括：

11.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

12.一種非瞬時性計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，用于存儲計算機(jī)可讀指令，其特征在于，當(dāng)所述計算機(jī)可讀指令由處理器執(zhí)行時，使得所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1到5的任一項所述的定位方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供了一種定位方法、裝置、電子設(shè)備和存儲介質(zhì)。方法包括：獲取終端對應(yīng)的可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)；對可見衛(wèi)星數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波處理，確定終端的狀態(tài)信息，其中狀態(tài)信息包括：室外狀態(tài)、室內(nèi)狀態(tài)、室內(nèi)外切換狀態(tài)；在終端處于室內(nèi)狀態(tài)和/或室內(nèi)外切換狀態(tài)的情況下，基于終端的當(dāng)前運(yùn)動狀態(tài)信息和動態(tài)參考點的參數(shù)數(shù)據(jù)，確定終端的室內(nèi)高度數(shù)據(jù)；基于室內(nèi)高度數(shù)據(jù)進(jìn)行定位。本公開提出了是一種融合氣壓計、慣性測量單元(IMU)和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)(GNSS)信息的定位方案，提高了室內(nèi)外狀態(tài)判斷的準(zhǔn)確度，通過自動更新氣壓計推算室內(nèi)高度的壓高模型的參考點信息，提升了室內(nèi)高度推算的精準(zhǔn)度，同時還滿足了氣壓數(shù)據(jù)在不同動態(tài)狀態(tài)的變化下的靈敏性和平滑度。

技術(shù)研發(fā)人員：吳昊,何智力,李蒙,李繼承
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中移物聯(lián)網(wǎng)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21