本申請涉及自動充電，特別是涉及一種充電槍工具中心點標定方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

背景技術：

1、電動汽車是指采用車載電池作為動力來源的汽車,目前被廣泛應用。隨著電動汽車的普及度越來越高，對應的充電需求也越來越多，目前市場上只有手持充電的充電槍進行充電操作，操作較為麻煩、自動化程度低，需要開發(fā)更加智能的充電系統(tǒng)。目前機械臂和機器視覺技術和產(chǎn)品相對成熟，以機器視覺設備來引導機械臂將充電槍插入和拔出充電口，是常規(guī)的技術思路。目前市場上機械臂通常使用六點法來進行tcp（tool?centerpoint，工具中心點）坐標系位姿的標定，但是六點法標定tcp操作復雜，結(jié)果精度不高，應用于自動充電視覺識別插槍中無法達到高精度的要求。

2、目前的tcp標定效率和精度不高。

技術實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高tcp標定效率和精度的充電槍工具中心點標定方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N充電槍工具中心點標定方法，應用于一種自動充電機器人系統(tǒng)，自動充電機器人系統(tǒng)包括機械臂，機械臂末端設有相機和充電槍，包括：

3、將充電槍末端置于標定位置，并獲取從充電口到標定位置的退槍移動距離；

4、根據(jù)充電口和相機之間的第一位置關系，以及預先標定的初始工具中心點，獲取從充電槍末端到充電口的插槍移動距離；

5、根據(jù)插槍移動距離和退槍移動距離，獲取距離偏移值；

6、在距離偏移值不小于偏移閾值的情況下，根據(jù)距離偏移值調(diào)整初始工具中心點，得到目標工具中心點。

7、在其中一個實施例中，將充電槍末端置于標定位置，并獲取從充電口到標定位置的退槍移動距離，包括：

8、確定充電口的位置，將充電槍插入充電口，獲得充電槍末端所處的第一位置坐標；

9、將充電槍從充電口中拔出，并將充電槍末端移動至標定位置，獲得充電槍末端所處的第二位置坐標；

10、根據(jù)第一位置坐標和第二位置坐標，獲取退槍移動距離。

11、在其中一個實施例中，根據(jù)充電口和相機之間的第一位置關系，以及預先標定的初始工具中心點，獲取從充電槍末端到充電口的插槍移動距離，包括：

12、獲取充電口和相機之間的第一位置關系；

13、獲取相機和機械臂之間的第二位置關系；

14、根據(jù)初始工具中心點，獲取充電槍末端和機械臂末端之間的第三位置關系；

15、根據(jù)第一位置關系、第二位置關系和第三位置關系，獲取充電槍末端和充電口之間的第四位置關系；

16、根據(jù)第四位置關系，獲取插槍移動距離。

17、在其中一個實施例中，獲取充電口和相機之間的第一位置關系，包括：

18、通過相機，獲取場景圖像和三維點云數(shù)據(jù)；

19、對場景圖像進行目標檢測，獲取場景圖像中的充電口定位信息；

20、根據(jù)初始工具中心點，確定模版坐標中心，根據(jù)模版坐標中心，獲取充電口點云模版；

21、根據(jù)充電口定位信息，將三維點云數(shù)據(jù)與充電口點云模版進行充電口點云匹配，得到充電口和相機之間的第一位置關系。

22、在其中一個實施例中，根據(jù)插槍移動距離和退槍移動距離，獲取距離偏移值，包括：

23、將插槍移動距離和退槍移動距離相加，將加和結(jié)果作為距離偏移值。

24、在其中一個實施例中，方法還包括：

25、在距離偏移值小于偏移閾值的情況下，將初始工具中心點作為目標工具中心點。

26、第二方面，本申請還提供了一種充電槍工具中心點標定裝置，應用于一種自動充電機器人系統(tǒng)，自動充電機器人系統(tǒng)包括機械臂，機械臂末端設有相機和充電槍，包括：

27、獲取模塊，用于將充電槍末端置于標定位置，并獲取從充電口到標定位置的退槍移動距離；

28、定位模塊，用于根據(jù)充電口和相機之間的第一位置關系，以及預先標定的初始工具中心點，獲取從充電槍末端到充電口的插槍移動距離；

29、計算模塊，用于根據(jù)插槍移動距離和退槍移動距離，獲取距離偏移值；

30、標定模塊，用于在距離偏移值不小于偏移閾值的情況下，根據(jù)距離偏移值調(diào)整初始工具中心點，得到目標工具中心點。

31、第三方面，本申請還提供了一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)以下步驟：

32、將充電槍末端置于標定位置，并獲取從充電口到標定位置的退槍移動距離；

33、根據(jù)充電口和相機之間的第一位置關系，以及預先標定的初始工具中心點，獲取從充電槍末端到充電口的插槍移動距離；

34、根據(jù)插槍移動距離和退槍移動距離，獲取距離偏移值；

35、在距離偏移值不小于偏移閾值的情況下，根據(jù)距離偏移值調(diào)整初始工具中心點，得到目標工具中心點。

36、第四方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

37、將充電槍末端置于標定位置，并獲取從充電口到標定位置的退槍移動距離；

38、根據(jù)充電口和相機之間的第一位置關系，以及預先標定的初始工具中心點，獲取從充電槍末端到充電口的插槍移動距離；

39、根據(jù)插槍移動距離和退槍移動距離，獲取距離偏移值；

40、在距離偏移值不小于偏移閾值的情況下，根據(jù)距離偏移值調(diào)整初始工具中心點，得到目標工具中心點。

41、第五方面，本申請還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

42、將充電槍末端置于標定位置，并獲取從充電口到標定位置的退槍移動距離；

43、根據(jù)充電口和相機之間的第一位置關系，以及預先標定的初始工具中心點，獲取從充電槍末端到充電口的插槍移動距離；

44、根據(jù)插槍移動距離和退槍移動距離，獲取距離偏移值；

45、在距離偏移值不小于偏移閾值的情況下，根據(jù)距離偏移值調(diào)整初始工具中心點，得到目標工具中心點。

46、上述充電槍工具中心點標定方法、裝置、計算機設備、計算機可讀存儲介質(zhì)和計算機程序產(chǎn)品，將充電槍末端置于標定位置，并獲取從充電口到標定位置的退槍移動距離；根據(jù)充電口和相機之間的第一位置關系，以及預先標定的初始工具中心點，獲取從充電槍末端到充電口的插槍移動距離；根據(jù)插槍移動距離和退槍移動距離，獲取距離偏移值；在距離偏移值不小于偏移閾值的情況下，根據(jù)距離偏移值調(diào)整初始工具中心點，得到目標工具中心點。在tcp標定時操作人員只需要將槍插入充電口內(nèi)，即可開始標定充電槍tcp，操作十分簡潔，能夠提升充電槍tcp的標定效率，并且采用視覺定位算法進行坐標系轉(zhuǎn)換來輔助標定，能夠顯著提升充電槍tcp的標定精度。

技術特征：

1.一種充電槍工具中心點標定方法，其特征在于，應用于一種自動充電機器人系統(tǒng)，所述自動充電機器人系統(tǒng)包括機械臂，所述機械臂末端設有相機和充電槍，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將充電槍末端置于標定位置，并獲取從充電口到所述標定位置的退槍移動距離，包括：

3.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述充電口和所述相機之間的第一位置關系，以及預先標定的初始工具中心點，獲取從所述充電槍末端到所述充電口的插槍移動距離，包括：

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，所述獲取所述充電口和所述相機之間的第一位置關系，包括：

5.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述插槍移動距離和所述退槍移動距離，獲取距離偏移值，包括：

6.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.一種充電槍工具中心點標定裝置，其特征在于，應用于一種自動充電機器人系統(tǒng)，所述自動充電機器人系統(tǒng)包括機械臂，所述機械臂末端設有相機和充電槍，所述裝置包括：

8.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。

9.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。

10.一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)權利要求1至6中任一項所述的方法的步驟。

技術總結(jié)
本申請涉及一種充電槍工具中心點標定方法、裝置、計算機設備、可讀存儲介質(zhì)和程序產(chǎn)品。所述方法包括：將充電槍末端置于標定位置，并獲取從充電口到標定位置的退槍移動距離；根據(jù)充電口和相機之間的第一位置關系，以及預先標定的初始工具中心點，獲取從充電槍末端到充電口的插槍移動距離；根據(jù)插槍移動距離和退槍移動距離，獲取距離偏移值；在距離偏移值不小于偏移閾值的情況下，根據(jù)距離偏移值調(diào)整初始工具中心點，得到目標工具中心點。采用本方法能夠在TCP標定時操作人員只需要將槍插入充電口內(nèi)，即可開始標定充電槍TCP，操作十分簡潔，提升充電槍TCP的標定效率，并且采用視覺定位算法進行坐標系轉(zhuǎn)換來輔助標定，顯著提升充電槍TCP的標定精度。

技術研發(fā)人員：方祿
受保護的技術使用者：杭州閃充聚能新能源有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/10/21