基于視覺的主動(dòng)式泄漏氣體檢測(cè)方法
【專利說明】基于視覺的主動(dòng)式泄漏氣體檢測(cè)方法
[0001] 【技術(shù)領(lǐng)域】:本發(fā)明屬于泄漏氣體檢測(cè)與機(jī)器人視覺領(lǐng)域。
[0002] 【【背景技術(shù)】】：危險(xiǎn)氣體不僅會(huì)破壞生態(tài)環(huán)境、危害人體健康，工業(yè)環(huán)境中的危險(xiǎn)氣 體更是容易發(fā)生爆炸，引起火災(zāi)等重特大事故，因此及時(shí)發(fā)現(xiàn)泄露氣體并定位泄漏源一直 是氣體檢測(cè)機(jī)器人領(lǐng)域中的一個(gè)重要研宄方向，具有很好的研宄價(jià)值及應(yīng)用前景。
[0003] 常用的泄漏源檢測(cè)方法主要分為被動(dòng)式和主動(dòng)式兩種。被動(dòng)式方法主要是在固 定位置安放氣體探測(cè)設(shè)備用以檢測(cè)環(huán)境中探測(cè)氣體的濃度，該方法雖然成本低，維護(hù)方便， 但是如果泄漏源距離氣體探測(cè)設(shè)備較遠(yuǎn)，則不能及時(shí)對(duì)泄漏進(jìn)行報(bào)警而造成事故；主動(dòng)式 方法主要由巡視機(jī)器人攜帶氣體探測(cè)設(shè)備，根據(jù)預(yù)先設(shè)定的路線，在工作環(huán)境中巡航遍歷， 直至檢測(cè)出泄漏氣體。目前主動(dòng)式氣體檢測(cè)主要存在以下幾個(gè)問題：（1)氣體檢測(cè)多針對(duì) 已知環(huán)境，而實(shí)際工況中環(huán)境風(fēng)速、氣體湍流、各設(shè)備的性狀及分布等均存在極大的不確定 性；（2)目前主要的巡航遍歷方法有Zigzag遍歷法、Spiral遍歷法和網(wǎng)格遍歷法，這些方法 因其巡航路徑比較固定且更適合在較大面積的空地進(jìn)行巡航，沒有充分利用環(huán)境信息，受 空氣流動(dòng)干擾大，搜尋的盲目性較大。
[0004] 【
【發(fā)明內(nèi)容】
】：本發(fā)明目的是解決現(xiàn)有氣體檢測(cè)實(shí)時(shí)性不夠高、抗氣流擾動(dòng)能力差、 搜索盲目性大等問題，提出了一種基于視覺的主動(dòng)式泄漏氣體檢測(cè)方法。該方法充分利用 了環(huán)境信息，智能的分析環(huán)境中可能發(fā)生泄漏的設(shè)備，并對(duì)其進(jìn)行重點(diǎn)巡查，克服了傳統(tǒng)泄 漏氣體檢測(cè)方法的盲目性，提高了氣體檢測(cè)的實(shí)時(shí)性和準(zhǔn)確性。
[0005] 該方法將環(huán)境信息引入到氣體檢測(cè)中來(lái)，通過機(jī)器視覺提取工作環(huán)境中可能發(fā)生 泄漏的管路、反應(yīng)塔、油料桶等障礙物的大概位置，利用激光測(cè)距儀獲取障礙物到機(jī)器人的 距離信息，根據(jù)這些信息實(shí)現(xiàn)對(duì)障礙物的定位，并將障礙物用拓?fù)涔?jié)點(diǎn)表示，采用拓?fù)浣Y(jié)構(gòu) 創(chuàng)建環(huán)境地圖，根據(jù)環(huán)境中設(shè)備的分布，確定機(jī)器人的遍歷順序并對(duì)機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)航。為提 高檢測(cè)的正確率，降低氣流擾動(dòng)對(duì)氣體檢測(cè)的影響，在繞行障礙物的同時(shí)，采用Sift算法 識(shí)別繞行障礙物中易發(fā)生泄漏的閥門等設(shè)備，在經(jīng)過這些設(shè)備時(shí)降低機(jī)器人的巡航速度。
[0006] 本發(fā)明提供的一種基于視覺的主動(dòng)式泄漏氣體檢測(cè)方法，包括如下步驟：
[0007] 第一、視覺特征的提取
[0008] 巡視機(jī)器人通過全方位魚眼鏡頭，采集360°水平視角，185°俯仰角的環(huán)境圖像， 對(duì)圖像進(jìn)行去噪處理后，對(duì)畸變圖像進(jìn)行矯正處理，并在圖像中檢測(cè)環(huán)境中障礙物的大致 方向，本發(fā)明采用經(jīng)度坐標(biāo)矯正法對(duì)畸變的魚眼圖像進(jìn)行校正，矯正方法是：任取魚眼圖像 上一點(diǎn)P，P點(diǎn)坐標(biāo)為（x p, yp)，魚眼圖像中心點(diǎn)坐標(biāo)為（X。，y。)，魚眼圖像的半徑為R^p點(diǎn)經(jīng) 校正后在新圖像中對(duì)應(yīng)的P'點(diǎn)坐標(biāo)（u, v)是：
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于視覺的主動(dòng)式泄漏氣體檢測(cè)方法，其特征在于該方法包括如下步驟： 1) 視覺特征提取 巡視機(jī)器人通過全方位魚眼鏡頭，采集360°水平視角，185°俯仰角的環(huán)境圖像，對(duì)魚 眼圖像進(jìn)行去噪處理后，再進(jìn)行崎變矯正處理，并在圖像中檢測(cè)環(huán)境中障礙物的大致方向， 本發(fā)明采用經(jīng)度坐標(biāo)矯正法對(duì)崎變的魚眼圖像進(jìn)行校正，矯正方法是：任取魚眼圖像上一 點(diǎn)P，P點(diǎn)坐標(biāo)為（Xp，yp)，魚眼圖像中屯、點(diǎn)坐標(biāo)為（X。，y。)，魚眼圖像的半徑為R"，p點(diǎn)經(jīng)校正 后在新圖像中對(duì)應(yīng)的P'點(diǎn)坐標(biāo)（U,V)是；
2) 環(huán)境地圖的創(chuàng)建 根據(jù)步驟1)視覺特征的提取結(jié)果，通過巡視機(jī)器人自帶的巧螺儀確定機(jī)器人面向各 障礙物的偏轉(zhuǎn)角度，通過激光測(cè)距儀，測(cè)量機(jī)器人與障礙物間的距離；將障礙物作為拓?fù)涞?圖中的節(jié)點(diǎn)并創(chuàng)建環(huán)境拓?fù)涞貓D，完成未知環(huán)境地圖的創(chuàng)建； 3) 巡視機(jī)器人路徑的規(guī)劃 綜合考慮拓?fù)涞貓D中節(jié)點(diǎn)與巡視機(jī)器人初始位置的距離、分布關(guān)系等信息，設(shè)定各級(jí) 節(jié)點(diǎn)的遍歷優(yōu)先級(jí)，按照優(yōu)先級(jí)由高到低的順序控制機(jī)器人依次遍歷各個(gè)節(jié)點(diǎn)； 4) 障礙物繞行及泄露氣體檢測(cè) 對(duì)各節(jié)點(diǎn)障礙物進(jìn)行泄漏氣體檢測(cè)時(shí)，首先通過激光測(cè)距儀，控制機(jī)器人與障礙物間 保持一段距離，并對(duì)障礙物進(jìn)行繞行，同時(shí)利用自身攜帶的氣體傳感器檢測(cè)泄漏氣體，直至 繞行一周至出發(fā)的節(jié)點(diǎn)位置，如果障礙物與墻體相連無(wú)法繞行一周，則首先沿逆時(shí)針方向 從節(jié)點(diǎn)位置a,行駛至障礙物與墻壁的連接處W1點(diǎn)，再沿反方向原路返回至ay點(diǎn)，并繼續(xù) 向前行駛至障礙物與墻壁的連接處W2點(diǎn)，再沿反方向原路返回至ay點(diǎn)，完成對(duì)該障礙物的 繞行；如果未檢測(cè)到泄漏氣體，則沿直線行駛至下一節(jié)點(diǎn)，并繼續(xù)對(duì)下一節(jié)點(diǎn)障礙物進(jìn)行繞 行檢測(cè)，直至完成所有節(jié)點(diǎn)的檢測(cè)，如果檢測(cè)到泄漏氣體，則報(bào)警并進(jìn)一步確定最大濃度位 置，并停留在最大濃度位置處，為提高泄漏氣體檢測(cè)的實(shí)時(shí)性及準(zhǔn)確率，在繞行障礙物時(shí)， 控制機(jī)器人與障礙物保持一段距離； 在機(jī)器人繞行障礙物的同時(shí)，利用Sift算法提取節(jié)點(diǎn)障礙物中易發(fā)生泄漏的設(shè)備，當(dāng) 機(jī)器人經(jīng)過該些設(shè)備時(shí)，降低機(jī)器人的行駛速度，W減輕機(jī)器人行駛對(duì)氣流的擾動(dòng)，提高檢 測(cè)穩(wěn)定性。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于機(jī)器人的定位方法如下： 假設(shè)XOY為機(jī)器人坐標(biāo)系，機(jī)器人從初始位置到節(jié)點(diǎn)1的距離為li，機(jī)器人從初始位 置到節(jié)點(diǎn)2的距離為1,，機(jī)器人在初始位置從面向節(jié)點(diǎn)1到面向節(jié)點(diǎn)2的轉(zhuǎn)角為0 1，則節(jié) 點(diǎn)1到節(jié)點(diǎn)2的距離為：
機(jī)器人沿直線行駛至節(jié)點(diǎn)1后再駛向節(jié)點(diǎn)2的轉(zhuǎn)角0 1為：
通過轉(zhuǎn)角及行駛距離能夠確定機(jī)器人在地圖中的確切位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述方法，其特征在于機(jī)器人在繞行障礙物時(shí)與障礙物保持距離的 計(jì)算方法如下： 假設(shè)機(jī)器人長(zhǎng)度為以寬為M，則機(jī)器人的最小轉(zhuǎn)彎半徑R為：
實(shí)驗(yàn)證明，當(dāng)機(jī)器人與障礙物間保持1. 5R間距時(shí)，即能夠有效避免障礙物與機(jī)器人間 發(fā)生別踏，又最大限度的靠近障礙物。
【專利摘要】基于視覺的主動(dòng)式泄漏氣體檢測(cè)方法。解決現(xiàn)有泄漏氣體檢測(cè)方法盲目性高、實(shí)時(shí)性差、受氣流擾動(dòng)影響大等問題。本發(fā)明通過機(jī)器視覺提取工作環(huán)境中可能發(fā)生泄漏的管路、閥門、壓力設(shè)備、存儲(chǔ)設(shè)備等障礙物，對(duì)攜帶泄漏氣體探測(cè)設(shè)備的機(jī)器人實(shí)施導(dǎo)航，控制其沿各障礙物邊緣遍歷并進(jìn)行泄漏氣體檢測(cè)。該方法充分利用了視覺、距離等信息，優(yōu)先檢測(cè)可能發(fā)生泄漏的區(qū)域，將泄漏源檢測(cè)問題從氣體監(jiān)測(cè)領(lǐng)域轉(zhuǎn)變?yōu)榄h(huán)境感知領(lǐng)域中的目標(biāo)搜索問題，克服了傳統(tǒng)檢測(cè)方法的盲目性，降低了氣流擾動(dòng)對(duì)氣體檢測(cè)的影響，提高了氣體檢測(cè)的效率。
【IPC分類】G01M3-00
【公開號(hào)】CN104848991
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201510306207
【發(fā)明人】王聃, 賈云偉, 程灝
【申請(qǐng)人】天津理工大學(xué)
【公開日】2015年8月19日
【申請(qǐng)日】2015年6月5日