基于視覺的成捆圓鋼端面中心坐標(biāo)的獲取系統(tǒng)和方法
【專利摘要】一種基于視覺的成捆圓鋼端面中心坐標(biāo)的獲取系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括CCD相機(jī)，光源，安裝有圖像存儲(chǔ)和處理程序的計(jì)算機(jī)和標(biāo)定板。以及使用所述系統(tǒng)基于視覺的成捆圓鋼端面中心坐標(biāo)的獲取方法。本系統(tǒng)和方法在現(xiàn)有的機(jī)器視覺的基礎(chǔ)上，組建了一套能對(duì)圓鋼端面進(jìn)行自動(dòng)識(shí)別，進(jìn)而檢測(cè)出圓鋼端面中心點(diǎn)坐標(biāo)的視覺系統(tǒng)，可以提高貼標(biāo)系統(tǒng)的可靠性和貼標(biāo)作業(yè)的質(zhì)量。
【專利說明】
基于視覺的成捆圓鋼端面中心坐標(biāo)的獲取系統(tǒng)和方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001] 本發(fā)明涉及一種物體中心坐標(biāo)獲取系統(tǒng)和方法，具體涉及一種基于視覺的成捆圓 鋼端面中心坐標(biāo)的獲取系統(tǒng)和方法。
【背景技術(shù)】
[0002] 目前，圓鋼是現(xiàn)代工業(yè)不可或缺的基礎(chǔ)材料，其應(yīng)用非常廣泛。為了保證建筑物、 鐵軌等的使用壽命，同一建筑物或者同一段鐵軌所應(yīng)用的圓鋼必須是同一爐生產(chǎn)出來的。 但是在作業(yè)現(xiàn)場(chǎng)，各種型號(hào)的圓鋼雜亂無章的擺放在一起，為了滿足工人在作業(yè)時(shí)能夠分 清不同段位所需圓鋼的要求，就要求在出廠之前必須對(duì)每根圓鋼都標(biāo)上長(zhǎng)度、直徑、種類、 爐號(hào)、生產(chǎn)日期等信息，也就是需要對(duì)每根圓鋼進(jìn)行貼標(biāo)簽。綜合實(shí)際情況考慮，針對(duì)圓鋼 應(yīng)用時(shí)的特殊性，對(duì)圓鋼貼標(biāo)的最理想的位置就是圓鋼端面。
[0003] 目前，傳統(tǒng)鋼廠仍然采用人工手動(dòng)取標(biāo)、貼標(biāo)的方法對(duì)圓鋼端面進(jìn)行貼標(biāo)，這種方 法勞動(dòng)強(qiáng)度大，生產(chǎn)效率低。同時(shí)，由于視覺疲勞等因素會(huì)造成所粘貼標(biāo)簽的位置精度達(dá)不 到要求，出現(xiàn)漏貼錯(cuò)貼等現(xiàn)象。隨著現(xiàn)代生產(chǎn)的迅速發(fā)展，要求貼標(biāo)必須具有速度快、精度 高、自動(dòng)化等特點(diǎn)，這就需要研發(fā)一套自動(dòng)貼標(biāo)系統(tǒng)。成捆圓鋼端面中心坐標(biāo)的獲取為自動(dòng) 貼標(biāo)系統(tǒng)提供了實(shí)現(xiàn)貼標(biāo)所必須的目標(biāo)位姿信息。因此，在自動(dòng)貼標(biāo)機(jī)系統(tǒng)中引入機(jī)器視 覺對(duì)實(shí)現(xiàn)圓鋼端面快速識(shí)別和圓鋼端面中心位置的精確定位具有非常重大的意義。機(jī)器視 覺可以在不適于人工作業(yè)的惡劣工作環(huán)境中替代人工視覺，而且在大批量工業(yè)生產(chǎn)過程 中，機(jī)器視覺檢測(cè)可以大幅度提高生產(chǎn)效率和生產(chǎn)自動(dòng)化程度。以機(jī)器視覺為基礎(chǔ)，通過圖 像分析和模式識(shí)別技術(shù)來識(shí)別圓鋼端面，進(jìn)而獲取圓鋼端面中心坐標(biāo)是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)貼標(biāo)機(jī)準(zhǔn) 確貼標(biāo)的有效途徑。目前，還沒有針對(duì)成捆圓鋼端面進(jìn)行圖像識(shí)別并獲取其中心坐標(biāo)的系 統(tǒng)化方法，或者說還沒有實(shí)踐中效果可靠的中心坐標(biāo)獲取方法。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004] 基于以上目的，本發(fā)明提出一種基于視覺的成捆圓鋼端面中心坐標(biāo)的獲取系統(tǒng)， 所述系統(tǒng)包括:CCD相機(jī)，光源，安裝有圖像存儲(chǔ)和處理程序的計(jì)算機(jī)和標(biāo)定板，光源為環(huán)形 陣列光源，中間開有放置CCD相機(jī)的孔，CCD相機(jī)放置在環(huán)形陣列光源中心孔位置，且正對(duì)著 成捆圓鋼端面的中心位置，保證成捆圓鋼端面在CCD相機(jī)的焦距范圍內(nèi)，安裝有圖像存儲(chǔ)和 處理程序的計(jì)算機(jī)布置在不遮擋CCD相機(jī)采集圖像的位置，CCD相機(jī)和光源分別通過通信電 纜與安裝有圖像存儲(chǔ)和處理程序的計(jì)算機(jī)連接在一起，標(biāo)定板布置在與成捆圓鋼端面對(duì)齊 的平面上，且保證標(biāo)定板垂直于水平面。
[0005] 基于以上目的，本發(fā)明還提出了一種使用上述系統(tǒng)的基于視覺的成捆圓鋼端面中 心坐標(biāo)的獲取方法。所述方法包括如下步驟： 1、 保證成捆圓鋼的端面與CCD相機(jī)的光軸中心垂直，采集待檢測(cè)成捆圓鋼端面圖像； 2、 對(duì)采集的成捆圓鋼端面圖像應(yīng)用平均值法進(jìn)行灰度處理； 3、 對(duì)灰度處理后的成捆圓鋼端面圖像應(yīng)用中值濾波法進(jìn)行圖像去噪，改善圖像的質(zhì) 量； 4、 對(duì)改善后的圖像采用高帽運(yùn)算法進(jìn)行圖像增強(qiáng)，增強(qiáng)圓鋼端面圖像的局部圖像信 息，加強(qiáng)圓鋼端面與背景物的對(duì)比度； 5、 對(duì)圖像增強(qiáng)后的圓鋼端面圖像采用最大方差閾值分割法進(jìn)行二值化處理，使灰度圖 像變?yōu)橹挥泻诎變煞N顏色的二值圖像； 6、 消除二值圖像中不是目標(biāo)物的過小和過大區(qū)域面積圖像； 7、 對(duì)只有圓鋼端面圖像的圖片采用分水嶺分割算法進(jìn)行圖像分割，使粘連在一起的多 個(gè)圓鋼端面分割開來； 8、 對(duì)分割后的圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)； 9、 對(duì)邊緣檢測(cè)后的圓鋼端面圖像運(yùn)用質(zhì)心法進(jìn)行中心定位，得到每個(gè)圓鋼端面中心點(diǎn) 的像素坐標(biāo)； 10、 通過采用張正友標(biāo)定法對(duì)CCD相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，進(jìn)而由圓鋼端面中心像素坐標(biāo)得到圓 鋼端面中心的世界坐標(biāo)。
[0006] 本系統(tǒng)和方法在現(xiàn)有的機(jī)器視覺的基礎(chǔ)上，組建了一套能對(duì)圓鋼端面進(jìn)行自動(dòng)識(shí) 另IJ，進(jìn)而檢測(cè)出圓鋼端面中心點(diǎn)坐標(biāo)的視覺系統(tǒng)，可以提高貼標(biāo)系統(tǒng)的可靠性和貼標(biāo)作業(yè) 的質(zhì)量。
【附圖說明】
[0007] 圖1是本發(fā)明的基于視覺的成捆圓鋼端面中心坐標(biāo)的獲取系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖； 圖2是本發(fā)明的基于視覺的成捆圓鋼端面中心坐標(biāo)的獲取方法流程圖。 具體實(shí)施例
[0008] 本發(fā)明基于視覺的成捆圓鋼端面中心坐標(biāo)的獲取系統(tǒng)包括:CCD相機(jī)，光源，安裝 有圖像存儲(chǔ)和處理程序的計(jì)算機(jī)和標(biāo)定板。光源選擇環(huán)形陣列光源，中間開有放置CCD相機(jī) 的孔，CCD相機(jī)放置在環(huán)形光源中心孔位置，且正對(duì)著成捆圓鋼端面，保證成捆圓鋼端面在 CCD相機(jī)的焦距范圍內(nèi)，安裝有圖像存儲(chǔ)和處理程序的計(jì)算機(jī)布置在不遮擋CCD相機(jī)采集圖 像的位置，CCD相機(jī)和光源分別通過通信電纜與安裝有圖像存儲(chǔ)和處理程序的計(jì)算機(jī)連接 在一起，在整個(gè)工作過程中，只需進(jìn)行一次標(biāo)定操作，標(biāo)定時(shí)，標(biāo)定板布置在與成捆圓鋼端 面對(duì)齊的平面上，且保證標(biāo)定板垂直于水平面，標(biāo)定結(jié)束后就可把標(biāo)定板拿走。
[0009] 本發(fā)明的利用上述系統(tǒng)的基于視覺的成捆圓鋼端面中心坐標(biāo)的獲取方法，所述方 法包括如下步驟： 1、 保證成捆圓鋼端面與CCD相機(jī)的光軸中心垂直，采集待檢測(cè)成捆圓鋼端面圖像； 2、 對(duì)采集的成捆圓鋼端面圖像應(yīng)用平均值法進(jìn)行灰度處理； 3、 對(duì)灰度處理后的成捆圓鋼端面圖像應(yīng)用中值濾波法進(jìn)行圖像去噪，以保證消除圖像 的噪聲，改善圖像的質(zhì)量，得到清晰、高質(zhì)量的圓鋼端面圖像； 4、 對(duì)處理后的圖像采用高帽運(yùn)算法進(jìn)行圖像增強(qiáng)，增強(qiáng)圓鋼端面圖像的局部圖像信 息，加強(qiáng)圓鋼端面與背景物的對(duì)比度； 5、 對(duì)圖像增強(qiáng)后的圓鋼端面圖像采用最大方差閾值分割法進(jìn)行二值化處理，使灰度圖 像變?yōu)橹挥泻诎變煞N顏色的二值圖像； 6、 消除二值圖像中不是目標(biāo)物的過小和過大區(qū)域面積圖像，使圖像盡可能的只保留圓 鋼端面圖像； 7、 對(duì)只有圓鋼端面圖像的圖片采用分水嶺分割算法進(jìn)行圖像分割，使粘連在一起的多 個(gè)圓鋼端面分割開來； 8、 對(duì)分割后的圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)； 9、 對(duì)邊緣檢測(cè)后的圓鋼端面圖像運(yùn)用質(zhì)心法進(jìn)行中心定位，得到每個(gè)圓鋼端面中心點(diǎn) 的像素坐標(biāo)； 10、 通過采用張正友標(biāo)定法對(duì)CCD相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，進(jìn)而由圓鋼端面中心像素坐標(biāo)得到圓 鋼端面中心的世界坐標(biāo)。
[0010] 下面介紹具體的中心坐標(biāo)獲取方法。
[0011] 1、圖像采集 采集圖像時(shí)，選用的圖片格式為.BMP格式，因?yàn)?BMP格式圖像坐標(biāo)是以圖片左下角為 坐標(biāo)原點(diǎn)，向右為X軸，向上為Y軸，方便了像素坐標(biāo)系的確定。采集的圖像中有復(fù)雜的對(duì)獲 取圓鋼端面中心點(diǎn)帶來干擾的背景物等圖像信息，因此需要將這些背景物干擾圖像去除， 以便提取出圓鋼端面圖像。
[0012] 2、圖像灰度化 針對(duì)圓鋼所處的復(fù)雜環(huán)境，采用平均值法對(duì)圓鋼端面圖像進(jìn)行灰度化處理。
[0013] 3、圖像去噪 針對(duì)圓鋼端面圖像，采用中值濾波方法消除圖像噪聲，改善圖像質(zhì)量，對(duì)圖像進(jìn)行了灰 度調(diào)整，增強(qiáng)了該圖像的明暗對(duì)比度，使圖像變得更加清晰。
[0014] 4、圖像增強(qiáng) 圖像增強(qiáng)的目的是使圓鋼端面的圖像與背景圖像分離開來，采用高帽(頂帽)運(yùn)算，應(yīng) 用在圖像灰度處理后，有減弱甚至消除背景圖像的作用，使目標(biāo)物圖像更加清晰，起到圖像 亮度均衡化的作用。進(jìn)行高帽運(yùn)算后再進(jìn)行閾值處理，背景圖像就會(huì)均勻。該步驟增強(qiáng)了圓 鋼端面局部的圖像信息，使圓鋼端面圖像與背景圖像對(duì)比度增大。
[0015] 5、圖像二值化 二值圖像中的數(shù)據(jù)類型實(shí)際上是logical型，0代表黑色，1代表白色。二值化目的是將 灰度圖像轉(zhuǎn)換為黑白圖像，常用的二值化處理方法即"閾值法"，該方法規(guī)定一個(gè)閾值，使灰 度圖像中超過這個(gè)閾值的區(qū)域取為1，小于這個(gè)閾值的區(qū)域取為〇。針對(duì)圓鋼端面圖像特點(diǎn)， 采用最大方差閾值分割法，本方法是一種使用類間方差最大的自動(dòng)確定閾值的方法。首先 得到圓鋼端面灰度圖像的直方圖，計(jì)算確定灰度圖像的最優(yōu)閾值T，也可直接調(diào)用MATLAB中 函數(shù)T=gray thre sh (I)獲得灰度圖像的最優(yōu)閾值T，然后由直接調(diào)用MATLAB中函數(shù)J=im2bw (I，T)獲取灰度圖像的二值圖像。
[0016] 6、去除過大和過小的區(qū)域面積 本步驟實(shí)際上是為了消除背景圖像等不相干的因素。本方法是先將帶有背景的圓鋼端 面圖像二值化，然后盡可能的去除背景等雜物，再進(jìn)行邊緣檢測(cè)等步驟。通過實(shí)際測(cè)量確定 出圓鋼端面在CCD相機(jī)像平面上所占有像素個(gè)數(shù)的范圍R，在進(jìn)行完圖像二值化后，統(tǒng)計(jì)監(jiān) 測(cè)出每塊白色區(qū)域所占像素的個(gè)數(shù)，如果像素個(gè)數(shù)在范圍R內(nèi)就保留此區(qū)域，否則就去除， 這樣就去除了和圓鋼端面圖像相比過大和過小的區(qū)域，盡可能減少了背景等物帶來的干擾 區(qū)域的面積。
[0017] 7、圖像分割 經(jīng)過上述一系列對(duì)圓鋼端面原始圖像進(jìn)行的預(yù)處理后，基本上去除了背景等干擾圖像 對(duì)圓鋼端面中心識(shí)別帶來的干擾，但是，又有一個(gè)新的問題，即得到的圓鋼端面有粘連情 況，因?yàn)槊坷A鋼由多根圓鋼無規(guī)則的排列在一起的，采集的圓鋼圖片經(jīng)過二值化等處理 后，會(huì)有多個(gè)圓鋼端面圖像粘連在一起，機(jī)器視覺會(huì)把粘連在一起的圓鋼端面圖像看成是 一個(gè)目標(biāo)物體圖像，所以本步驟主要解決圓鋼端面圖像粘連的情況，使粘連在一起的圓鋼 端面圖像分割開來。
[0018] 針對(duì)圓鋼端面圖像特點(diǎn)，采用分水嶺算法對(duì)圓鋼端面圖像進(jìn)行分離。應(yīng)用分水嶺 算法可把粘連在一起的圓鋼分割開來，從而方便對(duì)各圓鋼中心點(diǎn)進(jìn)行定位。然而分割后的 圓鋼端面二值圖像仍然有不相干區(qū)域存在如左下角的白色小區(qū)域，這時(shí)，需要將這些區(qū)域 去除，通過實(shí)際測(cè)量可確定出每根圓鋼端面在CCD相機(jī)像平面上所占有像素個(gè)數(shù)的范圍Q， 如果像素個(gè)數(shù)在范圍Q內(nèi)就保留此區(qū)域，否則就去除，這樣就去除了把分割后的圓鋼端面圖 像中不相干區(qū)域去除了。
[0019] 8、邊緣檢測(cè) 提取了一種細(xì)化后的階梯圖像作為圓鋼端面邊緣檢測(cè)后的圖像。首先，針對(duì)圓鋼端面 圖像的特點(diǎn)，設(shè)計(jì)盤型結(jié)構(gòu)元素，對(duì)分割后的圓鋼端面的二值圖像進(jìn)行一次腐蝕操作，腐蝕 后得到圖像I，再對(duì)分割后的圓鋼端面的二值圖像進(jìn)行一次膨脹操作，膨脹后得到圖像J，然 后將膨脹后得到的圖像J減去腐蝕后得到的圖像I得到的圖像即為階梯圖像K，最后對(duì)階梯 圖像K進(jìn)行細(xì)化，得到細(xì)化后的圖像。
[0020] 9、圓鋼端面中心點(diǎn)像素坐標(biāo)的確定 針對(duì)圓鋼端面分割后的圖像，經(jīng)過試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)運(yùn)用質(zhì)心法得到的圓心坐標(biāo)精確度較高。
[0021] 10、由圓鋼端面中心點(diǎn)像素坐標(biāo)得出其世界坐標(biāo) 針對(duì)成捆圓鋼端面中心坐標(biāo)的獲取，其最終目的是得到每根圓鋼端面中心點(diǎn)的世界坐 標(biāo)，所以在得到每根圓鋼端面中心點(diǎn)的圖像像素坐標(biāo)后，需要將這些像素坐標(biāo)轉(zhuǎn)化為世界 坐標(biāo)，這就需要對(duì)視覺系統(tǒng)進(jìn)行標(biāo)定。
[0022] 成捆圓鋼的各圓鋼端面經(jīng)整理后基本上處于同一平面內(nèi)，因此，可把圓鋼端面所 處的平面定義為世界坐標(biāo)的Z面，標(biāo)定時(shí)只需要二維標(biāo)定即可。本視覺系統(tǒng)采用了基于平面 方格點(diǎn)的CCD相機(jī)標(biāo)定方法即張正友標(biāo)定法進(jìn)行視覺標(biāo)定。因?yàn)镃CD相機(jī)所拍攝到的圖像與 空間中的物體的實(shí)際物體之間存在一個(gè)線性關(guān)系[像]=M[物];反應(yīng)到具體的坐標(biāo)系中即為
其中，（u，v)為待測(cè)目標(biāo)點(diǎn)的像素坐標(biāo)，（x，y)為待測(cè)目標(biāo)點(diǎn)的世界坐標(biāo)，s為一任意的 非零尺度因子，旋轉(zhuǎn)矩陣R與平移向量t稱為CCD相機(jī)外部參數(shù)真假，A為CCD相機(jī)內(nèi)部參矩 陣，定義為
其中，（u〇, vq)為主點(diǎn)坐標(biāo)，ax、ay分別是u軸和v軸的尺度因子，r是u軸和v軸的不垂直 因子。標(biāo)定時(shí)把世界坐標(biāo)系定義在靶標(biāo)平面上，所以;所以z=〇。旋轉(zhuǎn)矩陣R定義為
則像素坐標(biāo)系和世界坐標(biāo)系的關(guān)系可具體表示為
同一個(gè)CCD相機(jī)，在內(nèi)參數(shù)不變的情況下，只需要拍攝3幅以上靶標(biāo)平面圖像就可以求 出CCD相機(jī)的內(nèi)參數(shù)和與每幅不同位置的靶標(biāo)平面所對(duì)應(yīng)的外參數(shù)，求解參數(shù)的過程就稱 為CCD相機(jī)標(biāo)定。
[0023]本標(biāo)定方法的步驟如下： 1)本標(biāo)定所采用的平面靶標(biāo)為尺寸30mm X 30mm的棋盤格。固定CCD相機(jī)的位置保持不 變，首先將平面靶標(biāo)垂直于地面放置，靶標(biāo)上下兩邊平行于水平面且保證平面靶標(biāo)和圓鋼 端面位于同一平面內(nèi)，在該位置拍攝一幅靶標(biāo)平面圖像，然后再轉(zhuǎn)動(dòng)靶標(biāo)的方向拍攝三幅 不同位置的靶標(biāo)平面圖像，利用張正友標(biāo)定法就可以求出CCD相機(jī)的內(nèi)參數(shù)。
[0024] 2)因?yàn)榕臄z時(shí)第一張圖與圓鋼端面是齊平的，定義該平面靶標(biāo)左上角點(diǎn)的世界坐 標(biāo)的原點(diǎn)，且世界坐標(biāo)的Z面在平面靶標(biāo)上，Z軸垂直于左上角點(diǎn)。
[0025] 3)運(yùn)用MATLAB中自帶的張正友的標(biāo)定工具箱標(biāo)定后得到(XD相機(jī)的內(nèi)參數(shù)和對(duì)應(yīng) 的第一幅平面靶標(biāo)的外參數(shù)。
[0026] 4)由處理后得到的圓鋼端面圖像，可求出圓鋼中心像素坐標(biāo)。
[0027]由以上步驟提取的四根圓鋼的中心點(diǎn)1、2、3、4像素坐標(biāo)為：（m，V1)、（ U2，V2)、（U3， V3)和(U4，V4)，然后將求出的相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)以及各圓鋼端面中心點(diǎn)坐標(biāo)代入公式(4)，得 出圓鋼端面1、2、3、4點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的世界坐標(biāo)(xi，yi)、（X2，y2)、（X3，y3WP(X4，y4)。
[0028]經(jīng)驗(yàn)算，將得到的圓鋼端面中心點(diǎn)的世界坐標(biāo)傳輸給貼標(biāo)機(jī)器人后，貼標(biāo)機(jī)器人 按此世界坐標(biāo)貼標(biāo)，能夠到達(dá)很好的貼標(biāo)效果，滿足要求。
【主權(quán)項(xiàng)】
1. 一種基于視覺的成捆圓鋼端面中心坐標(biāo)的獲取系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括CCD相機(jī)，光源， 安裝有圖像存儲(chǔ)和處理程序的計(jì)算機(jī)和標(biāo)定板，其特征在于，所述光源為環(huán)形陣列光源，中 間開有放置CCD相機(jī)的孔，CCD相機(jī)放置在環(huán)形陣列光源中心孔位置，且正對(duì)著成捆圓鋼端 面，保證成捆圓鋼端面在CCD相機(jī)的焦距范圍內(nèi)，安裝有圖像存儲(chǔ)和處理程序的計(jì)算機(jī)布置 在不遮擋CCD相機(jī)采集圖像的位置，CCD相機(jī)和光源分別通過通信電纜與安裝有圖像存儲(chǔ)和 處理程序的計(jì)算機(jī)連接在一起，標(biāo)定板布置在與成捆圓鋼端面對(duì)齊的平面上，且保證標(biāo)定 板垂直于水平面。2. -種使用如權(quán)利要求1所述系統(tǒng)的基于視覺的成捆圓鋼端面中心坐標(biāo)的獲取方法， 所述方法包括如下步驟： 1、 保證成捆圓鋼的端面與CCD相機(jī)的光軸中心垂直，采集待檢測(cè)成捆圓鋼端面圖像； 2、 對(duì)采集的成捆圓鋼端面圖像應(yīng)用平均值法進(jìn)行灰度處理； 3、 對(duì)灰度處理后的成捆圓鋼端面圖像應(yīng)用中值濾波法進(jìn)行圖像去噪，改善圖像的質(zhì) 量； 4、 對(duì)改善后的圖像采用高帽運(yùn)算法進(jìn)行圖像增強(qiáng)，增強(qiáng)圓鋼端面圖像的局部圖像信 息，加強(qiáng)圓鋼端面與背景物的對(duì)比度； 5、 對(duì)圖像增強(qiáng)后的圓鋼端面圖像采用最大方差閾值分割法進(jìn)行二值化處理，使灰度圖 像變?yōu)橹挥泻诎變煞N顏色的二值圖像； 6、 消除二值圖像中不是目標(biāo)物的過小和過大區(qū)域面積圖像； 7、 對(duì)只有圓鋼端面圖像的圖片采用分水嶺分割算法進(jìn)行圖像分割，使粘連在一起的多 個(gè)圓鋼端面分割開來； 8、 對(duì)分割后的圖像進(jìn)行邊緣檢測(cè)； 9、 對(duì)邊緣檢測(cè)后的圓鋼端面圖像運(yùn)用質(zhì)心法進(jìn)行中心定位，得到每個(gè)圓鋼端面中心點(diǎn) 的像素坐標(biāo)； 10、 通過采用張正友標(biāo)定法對(duì)CCD相機(jī)進(jìn)行標(biāo)定，進(jìn)而由圓鋼端面中心像素坐標(biāo)得到圓 鋼端面中心的世界坐標(biāo)。
【文檔編號(hào)】G01B11/00GK105865329SQ201610193685
【公開日】2016年8月17日
【申請(qǐng)日】2016年3月31日
【發(fā)明人】黃風(fēng)山, 秦亞敏, 張付祥
【申請(qǐng)人】河北科技大學(xué)