一種慣性穩(wěn)定平臺固定基座多位置自瞄準方法
【專利摘要】一種慣性穩(wěn)定平臺固定基座多位置自瞄準方法，臺體在水平面內(nèi)采用N個位置進行自瞄準，根據(jù)X陀螺儀在1,2,…,N個位置的測量值ωxk和臺體轉(zhuǎn)角θk，采用最小二乘法計算X陀螺儀漂移ωgx以及X陀螺儀與當?shù)厮矫鎯?nèi)的地球北向方位軸的夾角ψ0的三角函數(shù)cosψ0、sinψ0，進而得到ψ0，實現(xiàn)慣性穩(wěn)定平臺固定基座任意位置的自瞄準。確定θk的方法分為直接法與間接法。直接法利用框架軸轉(zhuǎn)角解算θk；間接法根據(jù)期望的θk解算所需框架轉(zhuǎn)角，實現(xiàn)平臺期望轉(zhuǎn)動。相比現(xiàn)有的三位置、四位置自瞄準算法，該方法可實現(xiàn)對基座傾斜的補償，克服了固定基座不水平導致的θk偏差問題，并且測量位置不再受限于轉(zhuǎn)角三等分或四等分位置，實際測量靈活，對準精度高。
【專利說明】
一種慣性穩(wěn)定平臺固定基座多位置自瞄準方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本發(fā)明涉及一種慣性穩(wěn)定平臺固定基座多位置自瞄準方法，屬于慣性導航自瞄準
技術(shù)領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002] 飛行器發(fā)射前，其平臺慣導系統(tǒng)需要對目標方向或發(fā)射方向進行對準。目標方向 或發(fā)射方向以其與地球真北方向的偏角形式給定，因此為了實現(xiàn)對準，平臺慣導系統(tǒng)首先 需要確定地球真北方向，此過程便稱為平臺系統(tǒng)的自瞄準。
[0003] 自瞄準包括調(diào)平和臺體轉(zhuǎn)動兩部分，前者使臺體與地理坐標系水平面平行，后者 將臺體繞地理系Y軸發(fā)生指定轉(zhuǎn)動。目前，慣性穩(wěn)定平臺采用的是三位置或四位置自瞄準方 法，將平臺基座固定在水平面上，對外環(huán)軸轉(zhuǎn)角進行三等分或四等分，并依次進行轉(zhuǎn)動。其 具體算法及原理包括：
[0004] (1)三/四位置自瞄準方案及算法
[0005] 慣性穩(wěn)定平臺的臺體在水平面內(nèi)采用三個或四個位置進行自瞄準，定義臺體上X 軸陀螺儀敏感方位信息，其常值漂移項為ω gx，設(shè)ω e為北向地速，為在第1個位置時X軸陀 螺儀的輸入軸與當?shù)厮矫鎯?nèi)的地球北向方位軸的夾角，簡記為平臺方位角，方向與右手 坐標系定義一致， 0k為臺體在第k個位置處X軸陀螺儀的輸入軸與第1個位置處X軸陀螺儀的 輸入軸之間的夾角，有
[0007] 陀螺儀在各個位置的測量值分別為：
[0008] ω 也=ω gx+ω e cos(ik)+9k)
[0009] 1)三位置自瞄準
[0010] 三位置自瞄方案原理如圖1所示。求取方法為：
[0012] 2)四位置自瞄準
[0013]四位置自瞄準方案如圖2所示。φ〇求取方法為：
[0015]由三/四位置自瞄算法可以看出，現(xiàn)有三/四位置算法采用角度均分的方法，要求 0k分別以120°和90°為增量進行轉(zhuǎn)動，降低了測量的靈活性，同時傳統(tǒng)三/四位置算法依賴 于9k的精確轉(zhuǎn)動。
[0016] (2)0k轉(zhuǎn)動實現(xiàn)方法
[0017]不失一般性，假設(shè)慣性穩(wěn)定平臺系統(tǒng)為三框架四軸結(jié)構(gòu)，定義0^為上、02分別為 慣性穩(wěn)定平臺的隨動軸相對基座、外環(huán)軸相對隨動軸、內(nèi)環(huán)軸相對外環(huán)軸以及臺體軸相對 內(nèi)環(huán)軸的轉(zhuǎn)角，為敘述方便，分別簡稱為隨動軸、外環(huán)軸、內(nèi)環(huán)軸以及臺體軸轉(zhuǎn)角。當基座水 平時，在第1個位置，9k = 0°，有θχ' =θχ=θγ=θζ = 〇° ;第k個位置，為了實現(xiàn)9k轉(zhuǎn)動，將外環(huán)軸 轉(zhuǎn)動 9yk=9k。
[0018] 0k的上述轉(zhuǎn)動實現(xiàn)方法僅適用于平臺基座為固定水平基座，當基座不水平時，這 種轉(zhuǎn)動外框架的方法，將會使實際轉(zhuǎn)角9k*與在偏差，當轉(zhuǎn)動存在較大誤差或轉(zhuǎn)動不準 時，采用現(xiàn)有三/四位置自瞄算法解算得到的將存在較大偏差甚至無法對準。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0019] 本發(fā)明解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種慣性穩(wěn)定平臺固定基 座多位置自瞄準方法，該方法克服了固定基座不水平導致的9 k偏差問題，同時不再依賴 轉(zhuǎn)角的三等分或四等分，對準精度高。
[0020]本發(fā)明解決的技術(shù)方案是：一種慣性穩(wěn)定平臺固定基座多位置自瞄準方法，所述 慣性穩(wěn)定平臺為三框架四軸平臺，步驟如下：
[0021 ] (1.1)慣性穩(wěn)定平臺的臺體在水平面內(nèi)采用N個位置進行自瞄準，定義X軸陀螺儀 敏感方位信息，其常值漂移項為ω8Χ，在第一個位置時X軸陀螺儀的輸入軸與當?shù)厮矫鎯?nèi) 的地球北向方位軸的夾角為Φο,方向與右手坐標系定義一致，其中Ν2 3;
[0022] (1.2)根據(jù)X軸陀螺儀在1，2,…，Ν個位置的測量值ωχ1?，采用最小二乘法計算cogx、
[0026] ω e為北向地速，0k為臺體在第k個位置處X軸陀螺儀的輸入軸與第1個位置處X軸陀 螺儀的輸入軸之間的夾角，k= 1，…，N;
[0027] (1.3)根據(jù)步驟(2)，利用公式
[0029]計算Φο,從而實現(xiàn)慣性穩(wěn)定平臺固定基座的自瞄準。
[0030]所述臺體在第k個位置處X軸陀螺儀的輸入軸與第1個位置處X軸陀螺儀的輸入軸 之間的夾角9k按照如下方式獲得：
[0031] (2.1)定義0^、0^0\、02分別為慣性穩(wěn)定平臺的隨動軸相對基座的轉(zhuǎn)角、外環(huán)軸相 對隨動軸的轉(zhuǎn)角、內(nèi)環(huán)軸相對外環(huán)軸的轉(zhuǎn)角以及臺體軸相對內(nèi)環(huán)軸的轉(zhuǎn)角，則基座坐標系 到臺體坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣尾〃滿足：
[0033]臺體坐標系到基座坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣^^_滿足：
[0035] (2.2)根據(jù)基座坐標系到臺體坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣以及臺體坐標系到基座坐標系的 轉(zhuǎn)換矩陣，利用如下公式計算cos0i^Psin0k:
[0040] θχ/ k、0yk、0xk、0zk分別為慣性穩(wěn)定平臺在第k個位置時隨動軸相對基座的轉(zhuǎn)角、外環(huán) 軸相對隨動軸的轉(zhuǎn)角、內(nèi)環(huán)軸相對外環(huán)軸的轉(zhuǎn)角以及臺體軸相對內(nèi)環(huán)軸的轉(zhuǎn)角，θχΜ、θγ1、 θχι、θζ1分別為慣性穩(wěn)定平臺在第1個位置時隨動軸相對基座的轉(zhuǎn)角、外環(huán)軸相對隨動軸的 轉(zhuǎn)角、內(nèi)環(huán)軸相對外環(huán)軸的轉(zhuǎn)角以及臺體軸相對內(nèi)環(huán)軸的轉(zhuǎn)角；
[0041 ] (2.3)根據(jù)步驟(2.2)得到的〇〇801{和8；[1101{，利用如下公式解算0 1{:
[0043] 所述步驟(2.2)中 Θ? :、Θγ1、Θχ1、Θζ1、Θ? k、0yk、0xk、0zk按照如下方式確定：
[0044] (3.1)慣性穩(wěn)定平臺在第1個位置時，平臺工作處于鎖零調(diào)平狀態(tài)，此時有：
[0045] θγ1 = θχ1 = 〇°
[0046] 臺體調(diào)平后，通過軸端姿態(tài)角傳感器采集0^、021;
[0047] (3.2)當慣性穩(wěn)定平臺在第k個位置時，外環(huán)軸相對隨動軸的轉(zhuǎn)角0yk由控制指令解 算算法求得，并將9yk作為指令輸入至平臺控制系統(tǒng)，之后平臺控制系統(tǒng)判斷平臺處于隨鎖 還是隨動狀態(tài)，若為隨鎖狀態(tài)，則θ^= (k-O，臺體調(diào)平后，通過軸端姿態(tài)角傳感器采集0xk 和9zk;若為隨動狀態(tài)，則θχ1?= ，臺體調(diào)平后，通過軸端姿態(tài)角傳感器采集θ χ/ 0P0zk。
[0048] 所述步驟(3.2)中判斷平臺處于隨鎖還是隨動狀態(tài)的方法為：
[0049] 判斷0yk是否屬于[-90°，-80°]U[80°，90°]，若屬于，則平臺處于隨鎖狀態(tài)，否則，平 臺處于隨動狀態(tài)。
[0050] 所述步驟(3.2)中0yk直接由控制指令任意給定。
[0051]所述步驟(3.2)中0yk按照如下方式給定：
[0052] (6.1)首先假設(shè)平臺為隨動狀態(tài)，根據(jù)期望的0k，利用如下公式計算隨動狀態(tài)下的 外環(huán)軸轉(zhuǎn)角9yk:
[0056] (6.2)判斷平臺處于隨鎖還是隨動狀態(tài)
[0057] 1)若平臺處于隨鎖狀態(tài)，按照以下公式計算0yk:
[0059] 2)若平臺為隨動狀態(tài)，按照以下方法計算0yk:

[0065]本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比的優(yōu)點如下：
[0066] (1)現(xiàn)有的三/四位置自瞄采用角度均分的方法，要求0k分別以120°和90°為增量 進行轉(zhuǎn)動，降低了測量的靈活性。本發(fā)明基于最小二乘法，不再依賴角度均分，只要陀螺儀 測量位置數(shù)足夠多（不小于3)，便可求解Φο,具有很高的通用性，同時大大增加了測量的靈 活性，對準精度高。
[0067] (2)利用基座坐標系與臺體坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣，給出了固定基座下實現(xiàn)轉(zhuǎn)角 兩種方法，即直接法與間接法。前者可任意給定外環(huán)軸轉(zhuǎn)角07，進而根據(jù)各軸轉(zhuǎn)角求得0k;后 者則根據(jù)期望的91^求解得到外環(huán)軸轉(zhuǎn)角θγ，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)角01{的轉(zhuǎn)動。由于各軸轉(zhuǎn)角中包含了 基座不水平信息，因此兩種方法均彌補了現(xiàn)有自瞄方法中由于基座傾斜造成的角偏差 問題。
【附圖說明】
[0068]圖1為三位置自瞄準方案示意圖；
[0069]圖2為四位置自瞄準方案示意圖；
[0070]圖3為本發(fā)明方法流程圖；
[0071 ]圖4為臺體坐標系與基座坐標系的坐標變換示意圖。
【具體實施方式】
[0072] 本發(fā)明的實現(xiàn)原理是:建立基座坐標系與臺體坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣，該矩陣為框架 軸各轉(zhuǎn)角的三角函數(shù)表達式，利用該矩陣可以求出任意框架軸轉(zhuǎn)角下臺體實際轉(zhuǎn)角以及期 望臺體轉(zhuǎn)角下框架軸轉(zhuǎn)角，之后通過多位置測量，基于最小二乘法求解得到Φ〇。相比現(xiàn)有的 三位置、四位置自瞄算法，本發(fā)明的自瞄方法具有轉(zhuǎn)角準確、實施靈活的優(yōu)點。
[0073] 如圖3所示，本發(fā)明的自瞄準方法步驟如下：
[0074] (1)慣性穩(wěn)定平臺的臺體在水平面內(nèi)采用Ν個位置進行自瞄準，定義X軸陀螺儀敏 感方位信息，其常值漂移項為ω 8Χ，在第1個位置時X軸陀螺儀的輸入軸與當?shù)厮矫鎯?nèi)的地 球北向方位軸的夾角為Φο，方向與右手坐標系定義一致，其中N23;9 k為臺體在第k個位置處 X軸陀螺儀的輸入軸與第1個位置處X軸陀螺儀的輸入軸之間的夾角。
[0075] (2)X軸陀螺儀在1，2，…，N個位置的測量值分別為：
[0076] 〇xk=Qgx+〇e cos(ito+9k)k= 1,··· ,Ν
[0077] 矩陣表達式為
[0079]米用最小二乘法求解 c〇gx、cosik)、sinikjTS:
[0085] 解算Φο,從而實現(xiàn)慣性穩(wěn)定平臺固定基座的自瞄準。
[0086] 臺體在第k個位置處X軸陀螺儀的輸入軸與第1個位置處X軸陀螺儀的輸入軸之間 的夾角9k按照如下方式獲得：
[0087] (1)不失一般性，假設(shè)慣性穩(wěn)定平臺系統(tǒng)為三框架四軸結(jié)構(gòu)，定義0^為人、02分別 為慣性穩(wěn)定平臺的隨動軸相對基座、外環(huán)軸相對隨動軸、內(nèi)環(huán)軸相對外環(huán)軸以及臺體軸相 對內(nèi)環(huán)軸的轉(zhuǎn)角，為敘述方便，分別簡稱為隨動軸、外環(huán)軸、內(nèi)環(huán)軸以及臺體軸轉(zhuǎn)角。為臺 體坐標系到基座坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣，為基座坐標系到臺體坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣。
[0088]基座坐標系到臺體坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣為：
[0090]臺體坐標系到基座坐標系的坐標轉(zhuǎn)換矩陣為：
[0092] 如圖4所示為坐標系轉(zhuǎn)換示意圖，其中〇XpypZp表示臺體坐標系，〇Xby bZb表示基座坐 標系。圖4中第一步由OxbybZb繞Xb轉(zhuǎn)動θχ'角到Oxiyizi，第二步由Oxiyizi繞yi轉(zhuǎn)動θ γ角到 OX2y2Z2,第三步由OX2y2Z2繞Χ2轉(zhuǎn)動θχ角至lj〇X3y3Z3,第四步由OX3y3Z3繞Ζ3轉(zhuǎn)動θζ角至ijOXpypZp。
[0093] (2)根據(jù)基座坐標系到臺體坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣以及臺體坐標系到基座坐標系的轉(zhuǎn) 換矩陣，利用如下公式計算cos0i^Psin0k:
[0095] 其中，0^、0沐、0*、021{分別為慣性穩(wěn)定平臺在第1^個位置時隨動軸、外環(huán)軸、內(nèi)環(huán)軸 和臺體軸的轉(zhuǎn)角，9^ 1為1人1、021分別為慣性穩(wěn)定平臺在第1個位置時隨動軸、外環(huán)軸、內(nèi)環(huán) 軸和臺體軸的轉(zhuǎn)角。
[0096] (3)根據(jù)步驟⑵得到的cos0i^Psin0k，利用如下公式解算0k:
[0098] 上述過程中，Θ&、Θγ1、Θχ1、Θζ1、k、0 yk、0xk、0zk按照如下方式確定：
[0099] (1)慣性穩(wěn)定平臺在第1個位置時，平臺工作處于鎖零調(diào)平狀態(tài)，此時有：
[0100] θγ1 = Θχ1 = 0〇
[0101] 平臺調(diào)平回路將臺體調(diào)平，由軸端姿態(tài)角傳感器輸出相應θ^、θζ1。
[0102] (2)當慣性穩(wěn)定平臺在第k個位置時，外環(huán)軸轉(zhuǎn)角0yk由控制指令解算算法求得，并 作為指令輸入至平臺控制系統(tǒng)。之后平臺控制系統(tǒng)判斷平臺處于隨鎖還是隨動狀態(tài)。若為 隨鎖狀態(tài)，則θχ^=θ χζ(1?-υ，平臺調(diào)平回路將臺體調(diào)平，由軸端姿態(tài)角傳感器輸出相應0xk和 9 zk;若為隨動狀態(tài)，則θχ1? = θχ〇?_υ，平臺調(diào)平回路將臺體調(diào)平，由軸端姿態(tài)角傳感器輸出相 應 Θυι^ΡΘα。
[0103] 對于外環(huán)軸轉(zhuǎn)角9yk，按照如下方式確定：
[0104] (1)直接法:當慣性穩(wěn)定平臺在第k位置時，外環(huán)軸轉(zhuǎn)角0yk由控制指令任意給定。
[0105] (2)間接法：
[0106]間接法的主要特點是:慣性穩(wěn)定平臺在第k位置的X軸陀螺儀輸入軸與第1個位置X 軸陀螺儀輸入軸的夾角9!^根據(jù)期望給定，而外框架軸轉(zhuǎn)角0yk由解得到，從而實現(xiàn)轉(zhuǎn)角01{ 的轉(zhuǎn)動。其具體方法與步驟如下：
[0107] 1)首先假設(shè)平臺為隨鎖狀態(tài)，利用如下公式計算隨動狀態(tài)下的外環(huán)軸轉(zhuǎn)角0yk:
[0109] 其中
[0111] 2)判斷9yk是否屬于[-90° ,-80° ]U[80° ,90° ]
[0112] ①若屬于，則平臺處于隨鎖狀態(tài)，按照以下公式計算0yk:
[0114]②若不屬于，則平臺為隨動狀態(tài)，按照以下方法計算0yk:

[0121] 由上面的步驟可以看到，采用基于最小二乘法的多位置測量不再依賴于0k的轉(zhuǎn)角 三/四等分，只要測量位置數(shù)不小于3,就可以利用最小二乘法對Φο進行解算；同時在調(diào)平回 路作用下，各軸轉(zhuǎn)角包含了基座不水平信息，因此可對基座傾斜進行有效補償。
[0122] 需要說明的是：測量位置選取的越多，測量點數(shù)越多，相應的自瞄時間也將增加， 因此實際應用中應根據(jù)具體情況合理選擇測量位置數(shù)。
[0123] 本發(fā)明自瞄準方法使用更為靈活，同時在基座傾斜時也能準確進行的解算。
[0124] 實施例：
[0125] 為驗證本發(fā)明方法的正確性和有效性，對本發(fā)明中的直接法、間接法與現(xiàn)有三位 置自瞄方法進行對比測試試驗。試驗中，基座相對水平面存在15°傾角，直接法選取了外環(huán) 軸轉(zhuǎn)角0 yk = 〇°，120°，240°三個測量位置，然后根據(jù)本發(fā)明給出的方法計算Φ〇。間接法確定 期望0k = 〇°，120°，240°，然后利用本發(fā)明間接法反解出0yk，實現(xiàn)轉(zhuǎn)動得到上述期望值 的三個測量位置，然后利用本發(fā)明方法計算Φο。表1給出了三種方法的計算結(jié)果。
[0126] 表1某轉(zhuǎn)臺基座傾斜下的方位角計算結(jié)果
[0128] 從表1中的數(shù)據(jù)可以看出，當基座存在傾斜時，現(xiàn)有三位置自瞄算法在0°、±45°、 ± 135°、± 180°方位角處存在較大偏差，最大偏差可達約7° ;而本發(fā)明設(shè)計的多位置自瞄準 方法，仍然可以準確得到平臺方位角，證明了本發(fā)明方法的正確性和有效性。
[0129] 本發(fā)明說明書中未作詳細描述的內(nèi)容屬于本領(lǐng)域?qū)I(yè)技術(shù)人員的公知技術(shù)。
【主權(quán)項】
1. 一種慣性穩(wěn)定平臺固定基座多位置自瞄準方法，所述慣性穩(wěn)定平臺為三框架四軸平 臺，其特征在于步驟如下： (1.1) 慣性穩(wěn)定平臺的臺體在水平面內(nèi)采用N個位置進行自瞄準，定義X軸陀螺儀敏感 方位信息，其常值漂移項為《gx，在第一個位置時X軸陀螺儀的輸入軸與當?shù)厮矫鎯?nèi)的地 球北向方位軸的夾角為Φο,方向與右手坐標系定義一致，其中N2 3; (1.2) 根據(jù)X軸陀螺儀在1，2,…，Ν個位置的測量值ωχ1?，采用最小二乘法計算cogx、 cos ito、sinik)，計算公式為， 其中：ω e為北向地速，0k為臺體在第k個位置處X軸陀螺儀的輸入軸與第1個位置處X軸陀螺儀 的輸入軸之間的夾角，k=l，…，N; (1.3) 根據(jù)步驟(1.2)，利用公式計算Φο，從而實現(xiàn)慣性穩(wěn)定平臺固定基座的自目苗準。2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種慣性穩(wěn)定平臺固定基座多位置自瞄準方法，其特征在于： 所述臺體在第k個位置處X軸陀螺儀的輸入軸與第1個位置處X軸陀螺儀的輸入軸之間的夾 角0!^按照如下方式獲得： (2.1)定義、0\、0\、02分別為慣性穩(wěn)定平臺的隨動軸相對基座的轉(zhuǎn)角、外環(huán)軸相對隨 動軸的轉(zhuǎn)角、內(nèi)環(huán)軸相對外環(huán)軸的轉(zhuǎn)角以及臺體軸相對內(nèi)環(huán)軸的轉(zhuǎn)角，則基座坐標系到臺 體坐標系的鮮拖鉭陳;臺體坐標系到基座坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣<滿足： L . . +x .Λ.+ 」1_ "y' 'y」！- ' ..... .Λ.」1_ .」 (2.2) 根據(jù)基座坐標系到臺體坐標系的轉(zhuǎn)換矩陣以及臺體坐標系到基座坐標系的轉(zhuǎn)換 矩陣，利用如下公式計算cos0i^Psin0k :9^、9沐、0*、0^分別為慣性穩(wěn)定平臺在第1^個位置時隨動軸相對基座的轉(zhuǎn)角、外環(huán)軸相 對隨動軸的轉(zhuǎn)角、內(nèi)環(huán)軸相對外環(huán)軸的轉(zhuǎn)角以及臺體軸相對內(nèi)環(huán)軸的轉(zhuǎn)角，θχ^、θγ1、θ χ1、θζ1 分別為慣性穩(wěn)定平臺在第1個位置時隨動軸相對基座的轉(zhuǎn)角、外環(huán)軸相對隨動軸的轉(zhuǎn)角、內(nèi) 環(huán)軸相對外環(huán)軸的轉(zhuǎn)角以及臺體軸相對內(nèi)環(huán)軸的轉(zhuǎn)角； (2.3) 根據(jù)步驟(2.2)得到的(：〇801{和8；[1101{，利用如下公式解算01{:3. 根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種慣性穩(wěn)定平臺固定基座多位置自瞄準方法，其特征在于： 所述步驟(2.2)中0?1為 1、0\1、021、0)￡^為1{、0 )^、021{按照如下方式確定： (3.1) 慣性穩(wěn)定平臺在第1個位置時，平臺工作處于鎖零調(diào)平狀態(tài)，此時有： Θγ1=θχ1 = 0° 臺體調(diào)平后，通過軸端姿態(tài)角傳感器采集θγ i、Θζ1; (3.2) 當慣性穩(wěn)定平臺在第k個位置時，外環(huán)軸相對隨動軸的轉(zhuǎn)角0yk由控制指令解算算 法求得，并將9yk作為指令輸入至平臺控制系統(tǒng)，之后平臺控制系統(tǒng)判斷平臺處于隨鎖還是 隨動狀態(tài)，若為隨鎖狀態(tài)，則θχ^=θχ，(1?-υ，臺體調(diào)平后，通過軸端姿態(tài)角傳感器采集0 xk和 9zk;若為隨動狀態(tài)，則θχ1?= ，臺體調(diào)平后，通過軸端姿態(tài)角傳感器采集θ χ/ 0P0zk。4. 根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種慣性穩(wěn)定平臺固定基座多位置自瞄準方法，其特征在于： 所述步驟(3.2)中判斷平臺處于隨鎖還是隨動狀態(tài)的方法為： 判斷9yk是否屬于[-90°，-80°]1][80°，90°]，若屬于，則平臺處于隨鎖狀態(tài)，否則，平臺處 于隨動狀態(tài)。5. 根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種慣性穩(wěn)定平臺固定基座多位置自瞄準方法，其特征在于： 所述步驟(3.2 )中Qyk直接由控制指令任意給定。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種慣性穩(wěn)定平臺固定基座多位置自瞄準方法，其特征在于： 所述步驟(3.2)中0yk按照如下方式給定： (6.1) 首先假設(shè)平臺為隨動狀態(tài)，根據(jù)期望的0k，利用如下公式計算隨動狀態(tài)下的外環(huán) 軸轉(zhuǎn)角Qyk: 其中(6.2) 判斷平臺處于隨鎖還是隨動狀態(tài) 1) 若平臺處于隨鎖狀態(tài)，按照以下公式計算0yk:2) 若平臺為隨動狀態(tài)，按照以下方法計算0yk: a. 其中：
【文檔編號】G01C25/00GK105865490SQ201610364312
【公開日】2016年8月17日
【申請日】2016年5月26日
【發(fā)明人】耿克達, 魏宗康, 馬龍, 鄧超
【申請人】北京航天控制儀器研究所