巷道掘進(jìn)機(jī)自動(dòng)找正方法
【專利摘要】本發(fā)明公開了一種巷道掘進(jìn)機(jī)自動(dòng)找正方法，包括如下步驟：1）在巷道的初始校準(zhǔn)點(diǎn)安裝兩反射面F1和F2；2）在掘進(jìn)機(jī)上對應(yīng)兩反射面F1和F2分別安裝激光測距儀A和激光測距儀B；3）建立三維坐標(biāo)；4）掘進(jìn)過程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測掘進(jìn)機(jī)的掘進(jìn)距離D，激光測距儀A與反射面F1之間的距離為LA，以及激光測距儀B與反射面F2之間的距離為LB；5）掘進(jìn)機(jī)控制器根據(jù)步驟4）測得的偏移方向和偏移距離進(jìn)行實(shí)時(shí)自動(dòng)修正軌跡。本發(fā)明能夠保正工作面沿直線前進(jìn)，減少工作面連續(xù)生產(chǎn)中斷的影響，從而保證工程質(zhì)量，并提高工作效率。
【專利說明】
巷道掘進(jìn)機(jī)自動(dòng)找正方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及礦下坑道用掘進(jìn)機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種巷道掘進(jìn)機(jī)自動(dòng)找正方法。
【背景技術(shù)】
[0002]近年來，掘進(jìn)機(jī)正沿著科技發(fā)展的規(guī)律，向自動(dòng)化、自能化方向發(fā)展，但是在工作面的推進(jìn)過程中，因傳感器累計(jì)誤差和機(jī)械影響，工作面在割煤2-3個(gè)循環(huán)后容易出現(xiàn)工作面運(yùn)輸機(jī)不直、液壓支架不齊，工程質(zhì)量差等情況，需要人為干預(yù)，容造成工作面連續(xù)生產(chǎn)的中斷，影響正常生產(chǎn)。目前，掘進(jìn)機(jī)沿巷道中軸線進(jìn)行掘進(jìn)時(shí)，只能監(jiān)測掘進(jìn)機(jī)橫向偏移的角度，不能監(jiān)測掘進(jìn)機(jī)橫向偏移的距離，從而使得掘進(jìn)機(jī)工作效率較為低下。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]針對現(xiàn)有技術(shù)存在的上述不足，本發(fā)明的目的在于怎樣解決掘進(jìn)機(jī)在工作過程中容易出現(xiàn)工作面運(yùn)輸機(jī)不直，液壓支架不齊，工程質(zhì)量差，工作效率較低的問題，提供一種巷道掘進(jìn)機(jī)自動(dòng)找正方法，能夠保正工作面沿直線前進(jìn)，減少工作面連續(xù)生產(chǎn)中斷的影響，從而保證工程質(zhì)量，并提高工作效率。
[0004]為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是這樣的:一種巷道掘進(jìn)機(jī)自動(dòng)找正方法，其特征在于:包括如下步驟:
1)在巷道的初始校準(zhǔn)點(diǎn)安裝兩反射面Fl和F2，其中，反射面Fl和F2均為豎直平面，且反射面Fl和F2之間的夾角為2α;
2)在掘進(jìn)機(jī)上對應(yīng)兩反射面Fl和F2分別安裝激光測距儀A和激光測距儀B，其中，激光測距儀A和激光測距儀B位于同一水平面，初始位置時(shí)，激光測距儀A與反射面Fl之間的距離為LAO，激光測距儀B與反射面F2之間的距離為LBO，且LAO=LBO;
3 )以掘進(jìn)機(jī)的掘進(jìn)方向?yàn)閄軸，橫向垂直于X軸的方向?yàn)閅軸，縱向垂直與X軸的方向?yàn)閆軸建立三維坐標(biāo)；
4)掘進(jìn)過程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測掘進(jìn)機(jī)的掘進(jìn)距離D，激光測距儀A與反射面Fl之間的距離為LA，以及激光測距儀B與反射面F2之間的距離為LB:
a、當(dāng)LA<LB，則掘進(jìn)機(jī)向Y-方向平移了，平移距離C=(| LA-LB | /2)tga;
b、當(dāng)LA>LB，則掘進(jìn)機(jī)向Y+方向平移了，平移距離C=(I LA-LB | /2)tga;
c、當(dāng)LA=LB，則掘進(jìn)機(jī)向未發(fā)生平移；
5)掘進(jìn)機(jī)控制器根據(jù)步驟4)測得的偏移方向和偏移距離進(jìn)行實(shí)時(shí)自動(dòng)修正軌跡。
[0005]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有如下優(yōu)點(diǎn):能夠?qū)崿F(xiàn)橫向自動(dòng)找正，從而使掘進(jìn)機(jī)保證工作面沿直線前進(jìn)，減少工作面連續(xù)生產(chǎn)中斷的影響，從而保證工程質(zhì)量，并提高工作效率。
【附圖說明】
[0006]圖1為掘進(jìn)機(jī)掘進(jìn)過程的示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0007]下面將結(jié)合附圖及實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步說明。
[0008]實(shí)施例:參見圖1，一種巷道掘進(jìn)機(jī)自動(dòng)找正方法，包括如下步驟:
I)在巷道的初始校準(zhǔn)點(diǎn)安裝兩反射面Fl和F2，其中，反射面Fl和F2均為豎直平面，且反射面Fl和F2之間的夾角為2α。
[0009]2)在掘進(jìn)機(jī)上對應(yīng)兩反射面Fl和F2分別安裝激光測距儀A和激光測距儀B，其中激光測距儀的測量精度±0.001mm，量程100米。激光測距儀A和激光測距儀B位于同一水平面，初始位置時(shí)，激光測距儀A與反射面Fl之間的距離為LA0，激光測距儀B與反射面F2之間的距離為 LBO，且 LAO=LBO。
[0010]3)以掘進(jìn)機(jī)的掘進(jìn)方向?yàn)閄軸，橫向垂直于X軸的方向?yàn)閅軸，縱向垂直與X軸的方向?yàn)閆軸建立三維坐標(biāo);其中，掘進(jìn)機(jī)行進(jìn)過程中，沿前進(jìn)方向向左偏移為Y+，向右偏移為
Y-O
[0011]4)掘進(jìn)過程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測掘進(jìn)機(jī)的掘進(jìn)距離D，激光測距儀A與反射面Fl之間的距離為LA，以及激光測距儀B與反射面F2之間的距離為LB:
a、當(dāng)LA<LB，則掘進(jìn)機(jī)向Y-方向平移了，平移距離C=(| LA-LB | /2)tga;
b、當(dāng)LA>LB，則掘進(jìn)機(jī)向Y+方向平移了，平移距離C=(I LA-LB | /2)tga;
c、當(dāng)LA=LB，則掘進(jìn)機(jī)向未發(fā)生平移。
[0012]由于在掘進(jìn)過程中，往往是X和Y向是同時(shí)變化的，掘進(jìn)機(jī)的掘進(jìn)距離為D，有:D=[(LA-LAO) + (LB-LBO)]/2 ο
[0013]5)掘進(jìn)機(jī)控制器根據(jù)步驟4)測得的偏移方向和偏移距離進(jìn)行實(shí)時(shí)自動(dòng)修正軌跡。
[0014]為了達(dá)到沿中軸線前進(jìn)，設(shè)計(jì)了兩束激光及反光設(shè)備，當(dāng)掘進(jìn)機(jī)偏移中軸線時(shí)，將被激光測距儀檢測到，然后通過掘進(jìn)機(jī)控制器及時(shí)調(diào)整掘進(jìn)機(jī)橫向位置，達(dá)到掘進(jìn)機(jī)一直沿巷道中軸線前進(jìn)。
[0015]最后需要說明的是，以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制技術(shù)方案，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，那些對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本技術(shù)方案的宗旨和范圍，均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求范圍當(dāng)中。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種巷道掘進(jìn)機(jī)自動(dòng)找正方法，其特征在于:包括如下步驟: .1)在巷道的初始校準(zhǔn)點(diǎn)安裝兩反射面Fl和F2，其中，反射面Fl和F2均為豎直平面，且反射面Fl和F2之間的夾角為2α; .2)在掘進(jìn)機(jī)上對應(yīng)兩反射面Fl和F2分別安裝激光測距儀A和激光測距儀B，其中，激光測距儀A和激光測距儀B位于同一水平面，初始位置時(shí)，激光測距儀A與反射面Fl之間的距離為LAO，激光測距儀B與反射面F2之間的距離為LBO，且LAO=LBO; .3 )以掘進(jìn)機(jī)的掘進(jìn)方向?yàn)閄軸，橫向垂直于X軸的方向?yàn)閅軸，縱向垂直與X軸的方向?yàn)閆軸建立三維坐標(biāo)； .4)掘進(jìn)過程中，實(shí)時(shí)監(jiān)測掘進(jìn)機(jī)的掘進(jìn)距離D，激光測距儀A與反射面Fl之間的距離為LA，以及激光測距儀B與反射面F2之間的距離為LB: a、當(dāng)LA<LB，則掘進(jìn)機(jī)向Y-方向平移了，平移距離C=(| LA-LB | /2)tga; b、當(dāng)LA>LB，則掘進(jìn)機(jī)向Y+方向平移了，平移距離C=(I LA-LB | /2)tga ; c、當(dāng)LA=LB，則掘進(jìn)機(jī)向未發(fā)生平移；. 5)掘進(jìn)機(jī)控制器根據(jù)步驟4)測得的偏移方向和偏移距離進(jìn)行實(shí)時(shí)自動(dòng)修正軌跡。
【文檔編號(hào)】G01S17/48GK105954760SQ201610253599
【公開日】2016年9月21日
【申請日】2016年4月22日
【發(fā)明人】楊波, 劉韜, 王福亮, 王虎, 任莎莉
【申請人】重慶華渝電氣集團(tuán)有限公司