管道檢漏末端執(zhí)行器的制造方法
【專利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種管道檢漏末端執(zhí)行器，涉及特種環(huán)境下管道的遠(yuǎn)程檢漏的末端執(zhí)行器，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控情況下的檢漏工作，可以在操作人員不在工作現(xiàn)場(chǎng)的情況下完成檢漏工作。本發(fā)明包括密封結(jié)構(gòu)、機(jī)械結(jié)構(gòu)及與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的接口，通過(guò)合理的設(shè)計(jì)，方便地實(shí)現(xiàn)密封及與運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的對(duì)接。滿足在危險(xiǎn)和有限空間下實(shí)現(xiàn)檢漏的可行性。
【專利說(shuō)明】
管道檢漏末端執(zhí)行器
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及管道檢漏裝置領(lǐng)域，具體是一種管道檢漏末端執(zhí)行器。【背景技術(shù)】
[0002]核裝置內(nèi)部由于有放射性物質(zhì)的存在，其內(nèi)部部件會(huì)受中子輻照和熱載荷等的影響，會(huì)出現(xiàn)不同程度的損傷，故需要定期地開(kāi)展維護(hù)工作，特別是對(duì)各種管道系統(tǒng)的維護(hù)工作。在對(duì)核裝置內(nèi)部部件進(jìn)行維護(hù)的時(shí)候，操作人員不能靠近工作現(xiàn)場(chǎng)，必須要借助遠(yuǎn)程操作的方式。另外，在一些復(fù)雜和危險(xiǎn)的環(huán)境，由于空間狹小等原因，操作人員也難以或不能靠近工作對(duì)象，也需要借助遠(yuǎn)程操作的方式?；谝陨显?，在管道的安裝和維護(hù)時(shí)候，需要采用一些特殊的處理技術(shù)，而遠(yuǎn)程管道檢漏技術(shù)就是其中一種。
[0003]管道檢漏是管道安裝和檢修的一個(gè)關(guān)鍵的環(huán)節(jié)，它可以為管道的焊接質(zhì)量等提供一個(gè)可靠的參考指標(biāo)，為防止管道泄漏提供了有力的保障。
[0004]原先的管道檢漏技術(shù)主要是建立在現(xiàn)場(chǎng)人工操作基礎(chǔ)上，檢漏時(shí)操作人員必須要達(dá)到現(xiàn)場(chǎng)，完成一定的現(xiàn)場(chǎng)操作以后，才能開(kāi)展檢漏工作。
[0005]
【發(fā)明內(nèi)容】
本發(fā)明的目的是提供一種管道檢漏末端執(zhí)行器，以取代原有設(shè)計(jì)，用機(jī)器手(臂)或運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)將末端執(zhí)行器送至檢漏現(xiàn)場(chǎng)，并在機(jī)器手(臂)操縱下，實(shí)現(xiàn)其與管道的密封，形成密封腔體，為后續(xù)的抽真空檢漏，打下最為關(guān)鍵的基礎(chǔ)。
[0006]為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案為:管道檢漏末端執(zhí)行器，其特征在于:包括兩個(gè)可對(duì)合為整環(huán)形的半盒結(jié)構(gòu)，兩半盒內(nèi)壁分別設(shè)有密封槽，密封槽中設(shè)有密封圈，每個(gè)半盒外壁分別通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接手套， 轉(zhuǎn)軸上裝配有扭簧，兩個(gè)連接手套彼此對(duì)稱，且兩連接手套彼此相對(duì)的一面分別鉸接有限位桿，兩限位桿桿端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，每個(gè)連接手套中分別設(shè)有從連接手套穿出的手爪;采用兩個(gè)半盒的結(jié)構(gòu)，在半盒上開(kāi)密封槽，槽內(nèi)放置密封圈，檢漏時(shí)，在兩個(gè)半盒上施加密封力，以實(shí)現(xiàn)半盒與待測(cè)管道之間的密封，以及兩半盒之間的密封，從而形成密封腔體;該末端執(zhí)行器能夠與相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手或機(jī)械臂聯(lián)接，在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手或機(jī)械臂等的操縱下， 完成特定的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)與待測(cè)管道的密封，為檢漏任務(wù)提供密封腔體;在其中的一個(gè)半盒結(jié)構(gòu)，配置有抽氣接咀，通過(guò)接咀可以對(duì)密封腔體抽氣，達(dá)到真空檢漏的目的；在對(duì)待檢管道進(jìn)行真空檢漏時(shí)，首先通過(guò)連接手套與機(jī)器人的手爪相連，然后，通過(guò)手爪，將末端執(zhí)行器的兩個(gè)半盒拉開(kāi)一定的間距，距離要大于待檢管道的直徑，以保證后續(xù)能夠順利靠近并抱住待檢管道，當(dāng)末端執(zhí)行器靠近且抱住待檢管道后，手爪將施加一定的壓力，以實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器與管道密封，以及末端執(zhí)行器兩個(gè)半盒之間的密封，從而形成一個(gè)密封小腔體，抽氣接咀事先已通過(guò)軟管與檢漏儀相連，通過(guò)抽氣接咀對(duì)這個(gè)密封腔體進(jìn)行抽氣，并在管道內(nèi)噴待檢氣體，以確定待檢管道檢測(cè)位置的氣密性，達(dá)到檢漏的目的，其中:扭簧可以保證在其處于初始狀態(tài)下半盒與連接手套之間的位置關(guān)系，限位桿可以限制兩個(gè)半盒之間的距離。
[0007]本發(fā)明采用兩個(gè)對(duì)稱的半盒結(jié)構(gòu)，可以方便地從管道兩側(cè)接近管道，對(duì)管道進(jìn)行夾緊，與管道之間形成密封，及兩半盒之間形成密封，最終形成一個(gè)密封腔體。整個(gè)過(guò)程，不需要現(xiàn)場(chǎng)的人工干預(yù)，而且占用的空間較小，可以隨著機(jī)器手(臂)或運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)沿著預(yù)定的軌跡，穿過(guò)狹小的空間，來(lái)到工作現(xiàn)場(chǎng)?！靖綀D說(shuō)明】
[0008]圖1為本發(fā)明結(jié)構(gòu)正視圖。
[0009]圖2為本發(fā)明結(jié)構(gòu)側(cè)視圖?！揪唧w實(shí)施方式】
[0010]管道檢漏末端執(zhí)行器，其特征在于:包括兩個(gè)可對(duì)合為整環(huán)形的半盒結(jié)構(gòu)，兩半盒 1內(nèi)壁分別設(shè)有密封槽3,密封槽3中設(shè)有密封圈2,每個(gè)半盒1外壁分別通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接手套5，轉(zhuǎn)軸上裝配有扭簧8，兩個(gè)連接手套5彼此對(duì)稱，且兩連接手套5彼此相對(duì)的一面分別鉸接有限位桿6,兩限位桿6桿端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，每個(gè)連接手套5中分別設(shè)有從連接手套5穿出的手爪7;采用兩個(gè)半盒1的結(jié)構(gòu)，在半盒1上開(kāi)密封槽3,槽內(nèi)放置密封圈2,檢漏時(shí)，在兩個(gè)半盒1上施加密封力，以實(shí)現(xiàn)半盒1與待測(cè)管道9之間的密封，以及兩半盒之間的密封，從而形成密封腔體;該末端執(zhí)行器能夠與相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手或機(jī)械臂聯(lián)接，在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手或機(jī)械臂等的操縱下，完成特定的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)與待測(cè)管道9的密封，為檢漏任務(wù)提供密封腔體;在其中的一個(gè)半盒結(jié)構(gòu)，配置有抽氣接咀4，通過(guò)接咀可以對(duì)密封腔體抽氣，達(dá)到真空檢漏的目的；在對(duì)待檢管道進(jìn)行真空檢漏時(shí)，首先通過(guò)連接手套與機(jī)器人的手爪相連，然后，通過(guò)手爪，將末端執(zhí)行器的兩個(gè)半盒拉開(kāi)一定的間距，距離要大于待檢管道的直徑，以保證后續(xù)能夠順利靠近并抱住待檢管道，當(dāng)末端執(zhí)行器靠近且抱住待檢管道后，手爪將施加一定的壓力，以實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器與管道密封，以及末端執(zhí)行器兩個(gè)半盒之間的密封，從而形成一個(gè)密封小腔體，抽氣接咀事先已通過(guò)軟管與檢漏儀相連，通過(guò)抽氣接咀對(duì)這個(gè)密封腔體進(jìn)行抽氣，并在管道內(nèi)噴待檢氣體，以確定待檢管道檢測(cè)位置的氣密性，達(dá)到檢漏的目的，其中:扭簧可以保證在其處于初始狀態(tài)下半盒與連接手套之間的位置關(guān)系，限位桿可以限制兩個(gè)半盒之間的距離。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.管道檢漏末端執(zhí)行器，其特征在于:包括兩個(gè)可對(duì)合為整環(huán)形的半盒結(jié)構(gòu)，兩半盒內(nèi) 壁分別設(shè)有密封槽，密封槽中設(shè)有密封圈，每個(gè)半盒外壁分別通過(guò)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接有連接手 套，轉(zhuǎn)軸上裝配有扭簧，兩個(gè)連接手套彼此對(duì)稱，且兩連接手套彼此相對(duì)的一面分別鉸接有 限位桿，兩限位桿桿端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，每個(gè)連接手套中分別設(shè)有從連接手套穿出的手爪;采用兩 個(gè)半盒的結(jié)構(gòu)，在半盒上開(kāi)密封槽，槽內(nèi)放置密封圈，檢漏時(shí)，在兩個(gè)半盒上施加密封力，以 實(shí)現(xiàn)半盒與待測(cè)管道之間的密封，以及兩半盒之間的密封，從而形成密封腔體;該末端執(zhí)行 器能夠與相應(yīng)的運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手或機(jī)械臂聯(lián)接，在運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、機(jī)械手或機(jī)械臂等的操縱 下，完成特定的動(dòng)作，實(shí)現(xiàn)與待測(cè)管道的密封，為檢漏任務(wù)提供密封腔體;在其中的一個(gè)半 盒結(jié)構(gòu)，配置有抽氣接咀，通過(guò)接咀可以對(duì)密封腔體抽氣，達(dá)到真空檢漏的目的；在對(duì)待檢管道進(jìn)行真空檢漏時(shí)，首先通過(guò)連接手套與機(jī)器人的手爪相連，然后，通過(guò)手 爪，將末端執(zhí)行器的兩個(gè)半盒拉開(kāi)一定的間距，距離要大于待檢管道的直徑，以保證后續(xù)能 夠順利靠近并抱住待檢管道，當(dāng)末端執(zhí)行器靠近且抱住待檢管道后，手爪將施加一定的壓 力，以實(shí)現(xiàn)末端執(zhí)行器與管道密封，以及末端執(zhí)行器兩個(gè)半盒之間的密封，從而形成一個(gè)密 封小腔體，抽氣接咀事先已通過(guò)軟管與檢漏儀相連，通過(guò)抽氣接咀對(duì)這個(gè)密封腔體進(jìn)行抽 氣，并在管道內(nèi)噴待檢氣體，以確定待檢管道檢測(cè)位置的氣密性，達(dá)到檢漏的目的，其中:扭 簧可以保證在其處于初始狀態(tài)下半盒與連接手套之間的位置關(guān)系，限位桿可以限制兩個(gè)半 盒之間的距離。
【文檔編號(hào)】G01M3/28GK105987799SQ201610013833
【公開(kāi)日】2016年10月5日
【申請(qǐng)日】2016年1月6日
【發(fā)明人】周自波, 姚達(dá)毛
【申請(qǐng)人】中國(guó)科學(xué)院等離子體物理研究所