智能清潔設(shè)備及其碰撞探測(cè)組件的制作方法
【專利摘要】本公開是關(guān)于智能清潔設(shè)備及其碰撞探測(cè)組件，該碰撞探測(cè)組件包括：磁性探測(cè)球，所述磁性探測(cè)球內(nèi)部呈第一磁極、外部呈第二磁極；容置底座，所述容置底座上設(shè)有規(guī)格大于所述磁性探測(cè)球的一腔體，且所述腔體通過一開口與外界連通；所述容置底座遠(yuǎn)離所述腔體的方向呈第一磁極、靠近所述腔體的方向呈第二磁極，所述容置底座上設(shè)置的限位結(jié)構(gòu)使得僅部分球體能夠從所述開口處伸出所述腔體；磁通計(jì)，檢測(cè)所述容置底座與所述磁性探測(cè)球之間的磁通量變化情況，以用于判斷所述智能清潔設(shè)備的碰撞情況。通過本公開的技術(shù)方案，可以避免在清潔過程中產(chǎn)生碰撞噪音，并有助于提升碰撞探測(cè)組件的使用壽命。
【專利說明】
智能清潔設(shè)備及其碰撞探測(cè)組件
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本公開涉及智能家居技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及智能清潔設(shè)備及其碰撞探測(cè)組件。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著技術(shù)的發(fā)展，出現(xiàn)了多種多樣的自動(dòng)清潔設(shè)備，比如自動(dòng)掃地機(jī)器人、自動(dòng)拖地機(jī)器人等。自動(dòng)清潔設(shè)備可以自動(dòng)地執(zhí)行清潔操作，方便用戶。以自動(dòng)掃地機(jī)器人為例，是通過直接刷掃、真空吸塵等技術(shù)來實(shí)現(xiàn)對(duì)地方的自動(dòng)清理。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本公開提供智能清潔設(shè)備及其碰撞探測(cè)組件，以解決相關(guān)技術(shù)中的不足。
[0004]根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測(cè)組件，包括:
[0005]磁性探測(cè)球，所述磁性探測(cè)球內(nèi)部呈第一磁極、外部呈第二磁極；
[0006]容置底座，所述容置底座上設(shè)有規(guī)格大于所述磁性探測(cè)球的一腔體，且所述腔體通過一開口與外界連通;所述容置底座遠(yuǎn)離所述腔體的方向呈第一磁極、靠近所述腔體的方向呈第二磁極，使所述磁性探測(cè)球內(nèi)置于所述腔體中時(shí)保持由所述開口處向外脫離的趨勢(shì)，且所述容置底座上設(shè)置的限位結(jié)構(gòu)使得僅部分球體能夠從所述開口處伸出所述腔體；
[0007]磁通計(jì)，檢測(cè)所述容置底座與所述磁性探測(cè)球之間的磁通量變化情況，以用于判斷所述智能清潔設(shè)備的碰撞情況。
[0008]可選的，
[0009]所述開口向內(nèi)收縮，使所述開口的口徑小于所述磁性探測(cè)球的直徑，以構(gòu)成所述限位結(jié)構(gòu)；
[0010]或者，所述限位結(jié)構(gòu)包括兩端分別連接至所述磁性探測(cè)球和所述腔體底部的繩結(jié)構(gòu)。
[0011]可選的，所述容置底座包括:
[0012]第一殼體和第二殼體，所述第一殼體和所述第二殼體上分別設(shè)有相匹配的第一凹陷區(qū)域和第二凹陷區(qū)域，且所述第一殼體和所述第二殼體組合后，所述第一凹陷區(qū)域和第二凹陷區(qū)域共同構(gòu)成所述腔體。
[0013]根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種智能清潔設(shè)備，包括:至少一個(gè)如上述實(shí)施例中任一項(xiàng)所述的智能清潔設(shè)備的碰撞探測(cè)組件。
[0014]可選的，所述碰撞探測(cè)組件位于所述智能清潔設(shè)備的前端上邊沿處，且所述碰撞探測(cè)組件中腔體的開口朝向?yàn)樨Q直向上，使所述腔體內(nèi)的磁性探測(cè)球的頂部高于所述智能清潔設(shè)備的前端上表面。
[0015]可選的，所述碰撞探測(cè)組件位于所述智能清潔設(shè)備的后端凸臺(tái)的前側(cè)邊沿處，且所述碰撞探測(cè)組件中腔體的開口朝向?yàn)樾鄙戏?5°，使所述腔體內(nèi)的磁性探測(cè)球的頂部高于所述后端凸臺(tái)的上表面。
[0016]可選的，還包括:
[0017]行走控制組件，連接至所述碰撞探測(cè)組件內(nèi)的磁通計(jì)，并當(dāng)所述磁通計(jì)檢測(cè)到所述容置底座與所述磁性探測(cè)球之間的磁通量變化值達(dá)到預(yù)設(shè)變化值時(shí)，向所述智能清潔設(shè)備的行走驅(qū)動(dòng)部發(fā)出脫困指令。
[0018]本公開的實(shí)施例提供的技術(shù)方案可以包括以下有益效果:
[0019]由上述實(shí)施例可知，本公開通過使容置底座與磁性探測(cè)球之間的同性磁極相對(duì)，使磁性探測(cè)球能夠在相斥產(chǎn)生的磁力作用下“懸浮”，從而在碰撞探測(cè)過程中不會(huì)產(chǎn)生物理接觸和由此產(chǎn)生的工作噪音；同時(shí)，懸浮的磁性探測(cè)球能夠?qū)ε鲎彩录a(chǎn)生極為靈敏的磁通量變化，因而通過對(duì)磁通量變化情況的檢測(cè)，能夠快速、準(zhǔn)確地檢測(cè)出碰撞事件。此外，由于磁性穿透力強(qiáng)，且不受灰塵、水等影響，有助于降低碰撞探測(cè)組件受到的影響、延長(zhǎng)碰撞探測(cè)組件的使用壽命。
[0020]應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。
【附圖說明】
[0021]此處的附圖被并入說明書中并構(gòu)成本說明書的一部分，示出了符合本公開的實(shí)施例，并與說明書一起用于解釋本公開的原理。
[0022]圖1是根據(jù)本公開一示例性實(shí)施例示出的一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測(cè)組件的截面示意圖。
[0023]圖2是根據(jù)本公開一示例性實(shí)施例示出的另一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測(cè)組件的截面示意圖。
[0024]圖3是根據(jù)本公開一示例性實(shí)施例示出的一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測(cè)組件的容置底座的立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0025]圖4是根據(jù)本公開一示例性實(shí)施例示出的一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測(cè)組件的工作原理示意圖。
[0026]圖5A-5B是根據(jù)本公開一示例性實(shí)施例示出的另一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測(cè)組件的工作原理示意圖。
[0027]圖6是根據(jù)本公開一示例性實(shí)施例示出的一種智能清潔設(shè)備的脫困示意圖。
【具體實(shí)施方式】
[0028]這里將詳細(xì)地對(duì)示例性實(shí)施例進(jìn)行說明，其示例表示在附圖中。下面的描述涉及附圖時(shí)，除非另有表示，不同附圖中的相同數(shù)字表示相同或相似的要素。以下示例性實(shí)施例中所描述的實(shí)施方式并不代表與本公開相一致的所有實(shí)施方式。相反，它們僅是與如所附權(quán)利要求書中所詳述的、本公開的一些方面相一致的裝置和方法的例子。
[0029]圖1是根據(jù)本公開一示例性實(shí)施例示出的一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測(cè)組件的截面示意圖，如圖1所示，該碰撞探測(cè)組件可以包括:
[0030]磁性探測(cè)球I，所述磁性探測(cè)球I內(nèi)部呈第一磁極、外部呈第二磁極，比如圖1所示的實(shí)施例中，第一磁極為N極、第二磁極為S極；
[0031]容置底座2，所述容置底座2上設(shè)有規(guī)格大于所述磁性探測(cè)球I的一腔體21，且所述腔體21通過一開口 22與外界連通;所述容置底座2遠(yuǎn)離所述腔體21的方向呈第一磁極即N極、靠近所述腔體的方向呈第二磁極即S極，使所述磁性探測(cè)球I內(nèi)置于所述腔體21中時(shí)保持由所述開口 22處向外脫離的趨勢(shì)，且所述容置底座2上設(shè)置的限位結(jié)構(gòu)使得僅部分球體能夠從所述開口 22處伸出所述腔體21;
[0032]磁通計(jì)3，檢測(cè)所述容置底座2與所述磁性探測(cè)球I之間的磁通量變化情況，以用于判斷所述智能清潔設(shè)備的碰撞情況。
[0033]在本實(shí)施例中，由于腔體21的規(guī)格大于磁性探測(cè)球I，使得磁性探測(cè)球I能夠在腔體21中運(yùn)動(dòng)，則磁通計(jì)3可以基于磁性探測(cè)球I運(yùn)動(dòng)導(dǎo)致的磁通量變化，準(zhǔn)確探測(cè)出發(fā)生的碰撞事件。
[0034]在本實(shí)施例中，磁性探測(cè)球I的第二磁極與容置底座2的第二磁極之間同性相斥，使得磁性探測(cè)球I在相應(yīng)的相斥力的作用下，被“推向”腔體21的開口 22，且部分球體從該開口22伸出，則當(dāng)前方存在障礙物時(shí)，磁性探測(cè)球I將首先與障礙物發(fā)生接觸，使得磁性探測(cè)球I被障礙物“推回”至腔體21內(nèi)，并引起磁性探測(cè)球I與容置底座2之間的磁通量變化。并且，當(dāng)磁性探測(cè)球I與障礙物分離后，磁性探測(cè)球I在同性相斥的作用力下，將再次被“推向”開口 22處，自動(dòng)恢復(fù)原狀。
[0035]在本實(shí)施例中，磁通計(jì)3可以為霍爾傳感器等；同時(shí)，本公開并不對(duì)磁通計(jì)3的設(shè)置位置進(jìn)行限制，只需要位于磁性探測(cè)球I附近、能夠?qū)Υ磐孔兓M(jìn)行檢測(cè)即可。
[0036]由上述實(shí)施例可知，本公開通過使容置底座2與磁性探測(cè)球I之間的同性磁極相對(duì)，使磁性探測(cè)球I能夠在相斥產(chǎn)生的磁力作用下“懸浮”，從而在碰撞探測(cè)過程中不會(huì)產(chǎn)生物理接觸和由此產(chǎn)生的工作噪音；同時(shí)，懸浮的磁性探測(cè)球I能夠?qū)ε鲎彩录a(chǎn)生極為靈敏的磁通量變化，因而通過對(duì)磁通量變化情況的檢測(cè)，能夠快速、準(zhǔn)確地檢測(cè)出碰撞事件。此外，由于磁性穿透力強(qiáng)，且不受灰塵、水等影響，有助于降低碰撞探測(cè)組件受到的影響、延長(zhǎng)碰撞探測(cè)組件的使用壽命。
[0037]1、限位結(jié)構(gòu)
[0038]作為一示例性實(shí)施例，如圖1所示，開口22可以向內(nèi)收縮，使所述開口 22的口徑小于磁性探測(cè)球I的直徑，磁性探測(cè)球I就無法從開口 22脫離腔體21，從而構(gòu)成限位結(jié)構(gòu)。在該實(shí)施例中，通過對(duì)容置底座2的加工過程進(jìn)行簡(jiǎn)單控制和調(diào)整，即可將開口22的尺寸限制在合理范圍，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)磁性探測(cè)球I的限位。
[0039]作為另一示例性實(shí)施例，如圖2所示，限位結(jié)構(gòu)包括兩端分別連接至所述磁性探測(cè)球I和所述腔體21底部的繩結(jié)構(gòu)23。在該實(shí)施例中，通過繩結(jié)構(gòu)23對(duì)磁性探測(cè)球I進(jìn)行限位時(shí)，無需特別關(guān)注開口 22的尺寸，比如可以使開口 22的口徑與腔體21的內(nèi)壁直徑相同，形成“桶狀”的腔體21;同時(shí)，容置底座2可以采用一體化結(jié)構(gòu)，還可以將磁性探測(cè)球I直接從開口22放入腔體21并連接至繩結(jié)構(gòu)23，有助于簡(jiǎn)化磁性探測(cè)球I的安裝過程。
[0040]2、容置底座2
[0041]基于對(duì)磁性探測(cè)球I的不同限位方式，容置底座2也可能存在不同結(jié)構(gòu)。比如當(dāng)限位結(jié)構(gòu)為圖2所示的繩結(jié)構(gòu)23時(shí)，容置底座2可以為一體化結(jié)構(gòu)，即直接在一體化的容置底座2的一端形成腔體21即可，而磁性探測(cè)球I可以直接從開口 22放入腔體21。
[0042]而當(dāng)限位結(jié)構(gòu)為圖1所示的開口22向內(nèi)收縮構(gòu)成時(shí)，容置底座2需要由多個(gè)結(jié)構(gòu)組合而成。如圖3所示，容置底座2可以由兩個(gè)部分構(gòu)成，即第一殼體2A和第二殼體2B，所述第一殼體2A和所述第二殼體2B上分別設(shè)有相匹配的第一凹陷區(qū)域211和第二凹陷區(qū)域212，且所述第一殼體2A和所述第二殼體2B組合后，所述第一凹陷區(qū)域211和第二凹陷區(qū)域211共同構(gòu)成所述腔體21。其中，可以在對(duì)第一殼體2A和第二殼體2B進(jìn)行組合時(shí)，將磁性探測(cè)球I放入腔體21中，然后對(duì)第一殼體2A和第二殼體2B之間的接縫進(jìn)行密封處理，從而得到整體的容置底座2。
[0043]3、工作原理
[0044]作為一示例性實(shí)施例，上述任一實(shí)施例中的智能清潔設(shè)備的碰撞探測(cè)組件，可以安裝于智能清潔設(shè)備的前端上邊沿處，且所述碰撞探測(cè)組件中腔體的開口朝向?yàn)樨Q直向上，使所述腔體內(nèi)的磁性探測(cè)球的頂部高于所述智能清潔設(shè)備的前端上表面。
[0045]如圖4所示，碰撞探測(cè)組件安裝在掃地機(jī)器人10(用于舉例，也可以為其他智能清潔設(shè)備)的前端(圖4中的左側(cè))，當(dāng)腔體21的開口豎直向上時(shí)，則從圖4所示的側(cè)面觀察時(shí)，可以看到從前端頂部凸出的磁性探測(cè)球I。磁性探測(cè)球I略高于掃地機(jī)器人10，從而確保了一定的安全高度，有助于降低掃地機(jī)器人10的被困幾率。
[0046]因此，當(dāng)障礙物20未置于地面時(shí)，掃地機(jī)器人10不能通過前端部分的前端面(即圖4的最左側(cè))的緩沖器(圖中未示出)來確定障礙物20的存在，并沿清掃線路一直向圖4所示的左側(cè)行走。假定掃地機(jī)器人10的前端恰好低于障礙物20，則掃地機(jī)器人10可以駛?cè)胝系K物20下方，但一旦存在如地面不平、障礙物20底部存在部分下沉區(qū)域(比如柜子底部可能由于長(zhǎng)時(shí)間使用而存在部分區(qū)域下沉的現(xiàn)象)等狀況，就可能導(dǎo)致掃地機(jī)器人10被卡在障礙物20下方。因此，如果障礙物20高于掃地機(jī)器人10的頂面但低于磁性探測(cè)球I，就會(huì)在掃地機(jī)器人10在駛?cè)胝系K物20底部時(shí)，使磁性探測(cè)球I被障礙物20的底部推入腔體21內(nèi)，此時(shí)磁通計(jì)3可以準(zhǔn)確檢測(cè)到相應(yīng)的磁通量變化，則掃地機(jī)器人10內(nèi)的行走控制組件4可以在所述磁通計(jì)3檢測(cè)到所述容置底座2與所述磁性探測(cè)球I之間的磁通量變化值達(dá)到預(yù)設(shè)變化值(即判定磁性探測(cè)球I被推入腔體21內(nèi))時(shí)，向掃地機(jī)器人10的行走驅(qū)動(dòng)部發(fā)出脫困指令，幫助掃地機(jī)器人10離開障礙物20的底部。
[0047]作為另一示例性實(shí)施例，當(dāng)智能清潔設(shè)備頂部設(shè)置有高于前端頂面的后端凸臺(tái)時(shí)，上述任一實(shí)施例中的智能清潔設(shè)備的碰撞探測(cè)組件，還可以設(shè)置于該后端凸臺(tái)的前側(cè)邊沿處，且所述碰撞探測(cè)組件中腔體的開口朝向?yàn)樾鄙戏?5°，使所述腔體內(nèi)的磁性探測(cè)球的頂部高于所述后端凸臺(tái)的上表面。
[0048]如圖5A所示，碰撞探測(cè)組件安裝在掃地機(jī)器人10的后端凸臺(tái)101的前側(cè)(即圖5A的左側(cè))邊沿處，且腔體21的開口朝向與水平方向之間存在夾角α，比如該夾角α可以為45°，且從腔體21伸出的磁性探測(cè)球I的最高點(diǎn)略高于凸臺(tái)101，從而確保了一定的安全高度，有助于降低掃地機(jī)器人10的被困幾率。
[0049]因此，當(dāng)障礙物20未置于地面時(shí)，其高度高于掃地機(jī)器人10的凸臺(tái)中的激光測(cè)距裝置LDS(圖中未示出)的激光發(fā)射的高度，但低于凸臺(tái)的高度，因此LDS并未掃描到障礙物20的存在，并沿清掃線路一直向圖5Α所示的左側(cè)行走。假定掃地機(jī)器人10的前端遠(yuǎn)低于障礙物20，則掃地機(jī)器人10的前端可以直接駛?cè)胝系K物20下方，但如果凸臺(tái)101高于障礙物20，則掃地機(jī)器人10將無法駛?cè)胝系K物20下方;或者，如果凸臺(tái)101恰好低于障礙物20，則掃地機(jī)器人10恰好可以駛?cè)胝系K物20下方，但一旦存在如地面不平、障礙物20底部存在部分下沉區(qū)域(比如柜子底部可能由于長(zhǎng)時(shí)間使用而存在部分區(qū)域下沉的現(xiàn)象)等狀況，就可能導(dǎo)致掃地機(jī)器人10因凸臺(tái)101而被卡在障礙物20下方。因此，如果障礙物20高于后端凸臺(tái)101的頂面但低于磁性探測(cè)球I，如圖5B所示，就會(huì)在掃地機(jī)器人10在駛?cè)胝系K物20底部時(shí)，使磁性探測(cè)球I被障礙物20的底部推入腔體21內(nèi)，此時(shí)磁通計(jì)3可以準(zhǔn)確檢測(cè)到相應(yīng)的磁通量變化，則掃地機(jī)器人10內(nèi)的行走控制組件4可以在所述磁通計(jì)3檢測(cè)到所述容置底座2與所述磁性探測(cè)球I之間的磁通量變化值達(dá)到預(yù)設(shè)變化值(即判定磁性探測(cè)球I被推入腔體21內(nèi))時(shí)，向掃地機(jī)器人10的行走驅(qū)動(dòng)部發(fā)出脫困指令，幫助掃地機(jī)器人10離開障礙物20的底部。
[0050]智能清潔設(shè)備可以通過如圖4、圖5A-5B所示的行走控制組件4進(jìn)行脫困。如圖6所示，假定在智能清潔設(shè)備10中，同時(shí)包括設(shè)置于前端邊沿處和后端凸臺(tái)的前側(cè)邊沿處的碰撞探測(cè)組件，且在圖6所示的俯視角度，可以分別看到相應(yīng)的磁性探測(cè)球IA和磁性探測(cè)球IB0
[0051]當(dāng)智能清潔設(shè)備10沿清潔線路5進(jìn)行清潔操作時(shí)，假定磁性探測(cè)球IB被障礙物推入，導(dǎo)致檢測(cè)到相應(yīng)的磁通量變化，則需要對(duì)智能清潔設(shè)備10進(jìn)行脫困處理。作為一示例性實(shí)施例，由于在清潔操作過程中，碰撞探測(cè)組件檢測(cè)到的障礙物，往往是沙發(fā)、櫥柜等家具，且這些家具的端面往往呈矩形，即磁性探測(cè)球IB很可能是被家具的某一個(gè)矩形邊所阻礙，因而可以使智能清潔設(shè)備10沿這條可能的矩形邊行走，比如在圖6中向原本的清潔線路5的左側(cè)行走，并再次嘗試向原本的行駛方向行走，比如向圖6中的上方行走，如果仍然檢測(cè)到障礙物，則說明尚未離開這個(gè)家具的邊沿范圍，可以先對(duì)清潔線路5上的其他位置進(jìn)行清潔，比如先選擇向下方清潔，等待沿清潔線路5返回上方后，再次嘗試。
[0052]本領(lǐng)域技術(shù)人員在考慮說明書及實(shí)踐這里公開的公開后，將容易想到本公開的其它實(shí)施方案。本申請(qǐng)旨在涵蓋本公開的任何變型、用途或者適應(yīng)性變化，這些變型、用途或者適應(yīng)性變化遵循本公開的一般性原理并包括本公開未公開的本技術(shù)領(lǐng)域中的公知常識(shí)或慣用技術(shù)手段。說明書和實(shí)施例僅被視為示例性的，本公開的真正范圍和精神由下面的權(quán)利要求指出。
[0053]應(yīng)當(dāng)理解的是，本公開并不局限于上面已經(jīng)描述并在附圖中示出的精確結(jié)構(gòu)，并且可以在不脫離其范圍進(jìn)行各種修改和改變。本公開的范圍僅由所附的權(quán)利要求來限制。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種智能清潔設(shè)備的碰撞探測(cè)組件，其特征在于，包括: 磁性探測(cè)球，所述磁性探測(cè)球內(nèi)部呈第一磁極、外部呈第二磁極； 容置底座，所述容置底座上設(shè)有規(guī)格大于所述磁性探測(cè)球的一腔體，且所述腔體通過一開口與外界連通;所述容置底座遠(yuǎn)離所述腔體的方向呈第一磁極、靠近所述腔體的方向呈第二磁極，使所述磁性探測(cè)球內(nèi)置于所述腔體中時(shí)保持由所述開口處向外脫離的趨勢(shì)，且所述容置底座上設(shè)置的限位結(jié)構(gòu)使得僅部分球體能夠從所述開口處伸出所述腔體； 磁通計(jì)，檢測(cè)所述容置底座與所述磁性探測(cè)球之間的磁通量變化情況，以用于判斷所述智能清潔設(shè)備的碰撞情況。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組件，其特征在于， 所述開口向內(nèi)收縮，使所述開口的口徑小于所述磁性探測(cè)球的直徑，以構(gòu)成所述限位結(jié)構(gòu)； 或者，所述限位結(jié)構(gòu)包括兩端分別連接至所述磁性探測(cè)球和所述腔體底部的繩結(jié)構(gòu)。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的組件，其特征在于，所述容置底座包括: 第一殼體和第二殼體，所述第一殼體和所述第二殼體上分別設(shè)有相匹配的第一凹陷區(qū)域和第二凹陷區(qū)域，且所述第一殼體和所述第二殼體組合后，所述第一凹陷區(qū)域和第二凹陷區(qū)域共同構(gòu)成所述腔體。4.一種智能清潔設(shè)備，其特征在于，包括至少一個(gè)如權(quán)利要求1-3中任一項(xiàng)所述的智能清潔設(shè)備的碰撞探測(cè)組件。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能清潔設(shè)備，其特征在于，所述碰撞探測(cè)組件位于所述智能清潔設(shè)備的前端上邊沿處，且所述碰撞探測(cè)組件中腔體的開口朝向?yàn)樨Q直向上，使所述腔體內(nèi)的磁性探測(cè)球的頂部高于所述智能清潔設(shè)備的前端上表面。6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能清潔設(shè)備，其特征在于，所述碰撞探測(cè)組件位于所述智能清潔設(shè)備的后端凸臺(tái)的前側(cè)邊沿處，且所述碰撞探測(cè)組件中腔體的開口朝向?yàn)樾鄙戏?5°，使所述腔體內(nèi)的磁性探測(cè)球的頂部高于所述后端凸臺(tái)的上表面。7.根據(jù)權(quán)利要求4所述的智能清潔設(shè)備，其特征在于，還包括: 行走控制組件，連接至所述碰撞探測(cè)組件內(nèi)的磁通計(jì)，并當(dāng)所述磁通計(jì)檢測(cè)到所述容置底座與所述磁性探測(cè)球之間的磁通量變化值達(dá)到預(yù)設(shè)變化值時(shí)，向所述智能清潔設(shè)備的行走驅(qū)動(dòng)部發(fā)出脫困指令。
【文檔編號(hào)】G01V3/08GK205507107SQ201520228591
【公開日】2016年8月24日
【申請(qǐng)日】2015年4月15日
【發(fā)明人】彭松, 夏勇峰
【申請(qǐng)人】小米科技有限責(zé)任公司, 北京石頭世紀(jì)科技有限公司