專利名稱：一種操作大型機(jī)械手臂的控制方法及全電子伺服控制系統(tǒng)的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及機(jī)械自動化控制領(lǐng)域，尤其涉及一種用于操作大型橫 走機(jī)械手臂的控制方法，本發(fā)明更涉及一種實現(xiàn)該方法的全電子伺服 控制系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
目前的數(shù)控裝置由作為數(shù)控裝置的主要功能即控制機(jī)械的控制
系統(tǒng)；以及提供用于進(jìn)行使工作機(jī)械動作的過程控制、參數(shù)設(shè)定、工 具數(shù)據(jù)設(shè)定等輸入輸出功能的操作系統(tǒng)構(gòu)成，聯(lián)合起來形成數(shù)控系統(tǒng) 起作用。在這樣的數(shù)控系統(tǒng)中，控制機(jī)械的控制部和位于其外部的操 作部連接，當(dāng)從控制部對操作部發(fā)出處理要求時，如果不接收就視為 異常。但是在數(shù)控裝置中，從以往就具有的計算機(jī)內(nèi)，使用形狀數(shù)據(jù) 檢測機(jī)械部位、工具、家具、材料之間的沖突，而來防止沖突的沖突 防止功能；而且，在以往主要使用二維平面內(nèi)的形狀，進(jìn)行沖突檢査， 今年正發(fā)展為利用三維的形狀數(shù)據(jù)來檢測沖突。
綜上所述，因為只把操作部是否接收到作為判斷基準(zhǔn)，所以只能 對其異常作出判斷，要作出高進(jìn)度的判斷檢測并實現(xiàn)故障處理，就需 要較多的處理時間，造成機(jī)械控制的執(zhí)行周期短于故障處理時間，導(dǎo) 致系統(tǒng)異常并損壞機(jī)械設(shè)備。
機(jī)械數(shù)字控制的功能運(yùn)轉(zhuǎn)模式單一，無可選擇性，因為沒有完善 的故障檢測修復(fù)理念，更達(dá)不到自動控制異常操作停止循環(huán)過程并自動關(guān)閉系統(tǒng)流程的保護(hù)功能，所以不具備組合式功能多重搭配的條 件，從而無法滿足標(biāo)準(zhǔn)越來越高的機(jī)械制造業(yè)發(fā)展趨勢，目前已經(jīng)實 現(xiàn)的自動故障處理方法業(yè)只能對其操作控制整體上的明顯異常作出 判斷處理，對其具體執(zhí)行環(huán)節(jié)上的信號故障還沒有較為完備的解決措 施，如機(jī)械臂上位移上、下、后退及前進(jìn)信號故障，如移動速度與加 速度超出標(biāo)準(zhǔn)速率范圍等信號故障。

發(fā)明內(nèi)容
為解決上述問題，針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的之一是提
供一種利用微電腦控制R8830CPU及RS422傳輸數(shù)據(jù)，采用背光式 設(shè)計帶省電裝置對話式熒屏提供輸出顯示，運(yùn)轉(zhuǎn)模數(shù)可設(shè)定，自動運(yùn) 算計數(shù)器及故障自動檢測，多重搭配選擇運(yùn)轉(zhuǎn)模式和人機(jī)操作雙平臺 面向?qū)ο笤O(shè)計思路的新的操作大型機(jī)械手臂的控制方法；本發(fā)明的又 一目的是提供一種滿足操作大型機(jī)械手臂的控制方法的全電子伺服 控制系統(tǒng)。
本發(fā)明為解決上述問題所采用的技術(shù)方案為 一種操作大型機(jī)械手臂的控制方法，包括一機(jī)械手臂本體，其包 括如下步驟
(1)在該本體上設(shè)置通過信號電纜相互連接的主控制器、人機(jī)交互 裝置、動力控制裝置、信號傳感裝置及其對應(yīng)的伺服單元；所述主控 制器包括主控制模塊及通訊模塊，所述人機(jī)交互裝置包括輸入/輸出 模塊，所述動力控制裝置包括伺服控制模塊、能量轉(zhuǎn)換模塊及壓力控 制模(2 )經(jīng)所述主控制器的主控制模塊通過所述人機(jī)交互裝置用于過程 控制的通訊模塊選擇主功能控制方式后，通過所述輸入/輸出模塊的 開關(guān)控制檢測其機(jī)械的狀態(tài)和動作后轉(zhuǎn)入所述伺服控制模塊執(zhí)行伺 服單元操作功能；所述的主控制模塊完成功能執(zhí)行過程實時跟蹤統(tǒng)計 和綜合統(tǒng)計，對其執(zhí)行單位執(zhí)行狀態(tài)進(jìn)行精確控制鎖定，并自動抵抗 壓力阻擋來保護(hù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
(3) 由所述動力控制裝置內(nèi)置的能量轉(zhuǎn)換模塊及壓力控制模塊接收 并處理所生成的反饋信號，實現(xiàn)功能指令到執(zhí)行指令的轉(zhuǎn)換并緩存， 對應(yīng)唯一確定的執(zhí)行部位的指令編號輸出并操作執(zhí)行；所述動力控制 裝置提供被控對象根據(jù)機(jī)械參數(shù)數(shù)值設(shè)定的參照類比值的執(zhí)行動態(tài)， 其包括位移、速度、加速度及其力和力矩等，帶動執(zhí)行單位完成功能 循環(huán)執(zhí)行。
(4) 復(fù)制緩存中的執(zhí)行指令并發(fā)送到所設(shè)置故障檢測修復(fù)系統(tǒng)，從 該系統(tǒng)中返回關(guān)于所述指令的沖突可能性及故障生成可能性的檢測 結(jié)果數(shù)據(jù)；所述緩存區(qū)提供多組存儲器，可以儲存20組不同模具數(shù) 據(jù)， 一次執(zhí)行后自動生成功能數(shù)據(jù)代號，保證下次試用同樣數(shù)據(jù)是只 需輸入此模具代號即可調(diào)出相關(guān)數(shù)據(jù)，滿足換模時取物條件的設(shè)定。
(5) 創(chuàng)建量定范圍及其參數(shù)量值集合基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫，由所述主控制模 板調(diào)用該數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)類比其功能指令參數(shù)，經(jīng)自動運(yùn)算計數(shù)統(tǒng)計其運(yùn) 轉(zhuǎn)模數(shù)并檢測多環(huán)節(jié)信號故障，自動更換修正其參數(shù)值或返回原點(diǎn)； 所述運(yùn)轉(zhuǎn)模數(shù)可自定義設(shè)定，當(dāng)達(dá)到設(shè)定模數(shù)時，自動報警功能會及 時報警，對其生產(chǎn)進(jìn)度追蹤記錄及安排。(6)其控制執(zhí)行在伺服單元提供伺服馬達(dá)控制，按橫行軀動方式設(shè) 置橫行伺服馬達(dá)及橫行變頻馬達(dá)，實現(xiàn)引拔電動馬達(dá)調(diào)位，上下電動 馬達(dá)調(diào)位及上下伺服馬達(dá)軀動；不同型號伺服馬達(dá)區(qū)別連接驅(qū)動控制 程序，可通過更新驅(qū)動程序或者改變變頻器參數(shù)設(shè)定生成自動類算算 法，統(tǒng)計其運(yùn)算次數(shù)，達(dá)到合理執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)。
一種實現(xiàn)上述方法的全電子伺服控制系統(tǒng)，其包括一電力管理子 系統(tǒng)、 一核心控制子系統(tǒng)、 一故障檢測修復(fù)子系統(tǒng)及一信號處理子系 統(tǒng)，所述電力管理子系統(tǒng)包括一入力電源模塊、 一控制電源模塊及一 安全接地模塊；所述核心控制子系統(tǒng)包括一數(shù)據(jù)編輯模塊、 一數(shù)據(jù)編 碼模塊、 一功能選擇模塊、 一主控制模塊、 一通信模塊及一伺服控制 模塊；所述故障檢測修復(fù)子系統(tǒng)包括一數(shù)據(jù)調(diào)用模塊、 一自動運(yùn)算模 塊、 一數(shù)據(jù)輸入/輸出模塊及一自動糾錯模塊；所述信號處理子系統(tǒng) 包括一信號轉(zhuǎn)換模塊、 一信號接收模塊及一信號檢測模塊。
所述電力管理子系統(tǒng)、核心控制子系統(tǒng)、故障檢測修復(fù)子系統(tǒng)及 信號處理子系統(tǒng)通過輸入線、輸出線及其數(shù)據(jù)傳輸總線和側(cè)姿信號線 相互連接，其電源供應(yīng)部分連接到設(shè)置的電源供應(yīng)器，選擇符合規(guī)格 電磁閥及其電磁接觸器相互連接。
所述核心控制子系統(tǒng)還包括任意多組存儲器，其所述主控制模塊 內(nèi)設(shè)置人機(jī)加護(hù)裝置和程序編輯窗口。
本發(fā)明的有益效果為多重搭配選擇運(yùn)轉(zhuǎn)模式，不同模具可通過 模式設(shè)定選擇不同使用功能，降低設(shè)定時間；采用對話式背光設(shè)計屏 幕，并帶省電功能，操作簡單易懂；可記憶20組取物條件，配合20個模具，節(jié)省換模時取物條件設(shè)定；自動偵測故障，并記錄故障號碼， 方便維修和保養(yǎng)；運(yùn)轉(zhuǎn)模數(shù)可設(shè)定，超標(biāo)時自動報警，便于生產(chǎn)進(jìn)度 追蹤記錄及安排；提供語言選擇功能，根據(jù)不同需要切換為不同使用語
.國、-,
下面結(jié)合附圖對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明


圖1是本發(fā)明所述的控制方法的軟件流程圖。 圖2是本發(fā)明全電子伺服控制系統(tǒng)的硬件模塊原理圖。 圖3是本發(fā)明全電子伺服控制系統(tǒng)中子系統(tǒng)連接關(guān)系示意圖。 圖4是本發(fā)明所述的控制方法開機(jī)啟動程序流程圖。 圖5是本發(fā)明所述的控制方法緊急停止處理流程圖。
具體實施例方式
在本實施例中，其入力電源規(guī)格可選擇(A) .Atlas系列l(wèi)① 220~240VAC 50 60Hz， (B) .Bomarc系列1 O或1①220VAC 50 60Hz， (C) .Cobra及Dart系列3O220VAC 50~60Hz， (D).加 裝Encoder系列3 O 220VAC 50 60Hz;消耗功率設(shè)定為 MIN.30W/MAX2.2KW (實際消耗功率依機(jī)型而定)；控制電源規(guī)格 交流輸入170 264VAC，直流輸出VI: 2.1A±10%;其操作環(huán)境 溫度保持0 6(TC，操作環(huán)境濕度保持35% 90%，儲存環(huán)境溫度保持 在-5 6(TC (不可結(jié)露)；編碼器脈沖數(shù)1000Pulses。
本實施例中所有邏輯運(yùn)算指令說明及其用法均采用所屬行業(yè)通 用公式及其單位圖標(biāo)表示，數(shù)值的設(shè)定類及其運(yùn)算類別結(jié)合其邏輯運(yùn) 算指令且必須為公用變量編號并設(shè)置規(guī)定其值域范圍，除特殊定義外無需再特殊說明。
參見圖l、圖4及圖5， 一種操作大型機(jī)械手臂的控制方法，包
括一機(jī)械手臂本體，其包括如下步驟 (1)在該本體上設(shè)置通過信號電纜相互連接的主控制器、人機(jī)交互
裝置、動力控制裝置、信號傳感裝置及其對應(yīng)的伺服單元；所述主控 制器包括主控制模塊及通訊模塊，所述人機(jī)交互裝置包括輸入/輸出 模塊，所述動力控制裝置包括伺服控制模塊、能量轉(zhuǎn)換模塊及壓力控 制模塊；
(2 )經(jīng)所述主控制器的主控制模塊通過所述人機(jī)交互裝置用于過程 控制的通訊模塊選擇主功能控制方式后，通過所述輸入/輸出模塊的 開關(guān)控制檢測其機(jī)械的狀態(tài)和動作后轉(zhuǎn)入所述伺服控制模塊執(zhí)行伺 服單元操作功能；所述的主控制模塊完成功能執(zhí)行過程實時跟蹤統(tǒng)計 和綜合統(tǒng)計，對其執(zhí)行單位執(zhí)行狀態(tài)進(jìn)行精確控制鎖定，并自動抵抗 壓力阻擋來保護(hù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
(3) 由所述動力控制裝置內(nèi)置的能量轉(zhuǎn)換模塊及壓力控制模塊接收 并處理所生成的反饋信號，實現(xiàn)功能指令到執(zhí)行指令的轉(zhuǎn)換并緩存， 對應(yīng)唯一確定的執(zhí)行部位的指令編號輸出并操作執(zhí)行；所述動力控制 裝置提供被控對象根據(jù)機(jī)械參數(shù)數(shù)值設(shè)定的參照類比值的執(zhí)行動態(tài)， 其包括位移、速度、加速度及其力和力矩等，帶動執(zhí)行單位完成功能 循環(huán)執(zhí)行。
(4) 復(fù)制緩存中的執(zhí)行指令并發(fā)送到所設(shè)置故障檢測修復(fù)系統(tǒng)，從 該系統(tǒng)中返回關(guān)于所述指令的沖突可能性及故障生成可能性的檢測結(jié)果數(shù)據(jù)；所述緩存區(qū)提供多組存儲器，可以儲存20組不同模具數(shù) 據(jù)， 一次執(zhí)行后自動生成功能數(shù)據(jù)代號，保證下次試用同樣數(shù)據(jù)是只 需輸入此模具代號即可調(diào)出相關(guān)數(shù)據(jù)，滿足換模時取物條件的設(shè)定。
(5) 創(chuàng)建量定范圍及其參數(shù)量值集合基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫，由所述主控制模 板調(diào)用該數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)類比其功能指令參數(shù)，經(jīng)自動運(yùn)算計數(shù)統(tǒng)計其運(yùn) 轉(zhuǎn)模數(shù)并檢測多環(huán)節(jié)信號故障，自動更換修正其參數(shù)值或返回原點(diǎn)； 所述運(yùn)轉(zhuǎn)模數(shù)可自定義設(shè)定，當(dāng)達(dá)到設(shè)定模數(shù)時，自動報警功能會及 時報警，對其生產(chǎn)進(jìn)度追蹤記錄及安排。
(6) 其控制執(zhí)行在伺服單元提供伺服馬達(dá)控制，按橫行軀動方式設(shè) 置橫行伺服馬達(dá)及橫行變頻馬達(dá)，實現(xiàn)引拔電動馬達(dá)調(diào)位，上下電動 馬達(dá)調(diào)位及上下伺服馬達(dá)軀動；不同型號伺服馬達(dá)區(qū)別連接驅(qū)動控制 程序，可通過更新驅(qū)動程序或者改變變頻器參數(shù)設(shè)定生成自動類算算 法，統(tǒng)計其運(yùn)算次數(shù)，達(dá)到合理執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)。
參見圖2及圖3， 一種實現(xiàn)上述方法的全電子伺服控制系統(tǒng)，其 包括一電力管理子系統(tǒng)、 一核心控制子系統(tǒng)、 一故障檢測修復(fù)子系統(tǒng) 及一信號處理子系統(tǒng)，所述電力管理子系統(tǒng)包括一入力電源模塊、一 控制電源模塊及一安全接地模塊；所述核心控制子系統(tǒng)包括一數(shù)據(jù)編 輯模塊、 一數(shù)據(jù)編碼模塊、 一功能選擇模塊、 一主控制模塊、 一通信 模塊及一伺服控制模塊；所述故障檢測修復(fù)子系統(tǒng)包括一數(shù)據(jù)調(diào)用模 塊、 一自動運(yùn)算模塊、 一數(shù)據(jù)輸入/輸出模塊及一自動糾錯模塊；所 述信號處理子系統(tǒng)包括一信號轉(zhuǎn)換模塊、 一信號接收模塊及一信號檢 測模塊。所述電力管理子系統(tǒng)、核心控制子系統(tǒng)、故障檢測修復(fù)子系統(tǒng)及 信號處理子系統(tǒng)通過輸入線、輸出線及其數(shù)據(jù)傳輸總線和側(cè)姿信號線 相互連接，其電源供應(yīng)部分連接到設(shè)置的電源供應(yīng)器，選擇符合規(guī)格 電磁閥及其電磁接觸器相互連接。
所述核心控制子系統(tǒng)還包括任意多組存儲器，其所述主控制模塊 內(nèi)設(shè)置人機(jī)加護(hù)裝置和程序編輯窗口 。
本發(fā)明的工作原理為軟件內(nèi)置于機(jī)械手內(nèi)用于控制機(jī)械手操 作；不同模具可通過模式設(shè)定選擇不同使用功能；可以儲存20組不 同模具數(shù)據(jù)，下次使用時，只需輸入此模具代號，調(diào)出相關(guān)數(shù)據(jù)，降 低設(shè)定時間；模數(shù)設(shè)定達(dá)標(biāo)時自動報警，便于生產(chǎn)進(jìn)度追蹤記錄及安 排；設(shè)定成品臂四個固定模式，料頭臂八個固定模式，兩個臂可以單 獨(dú)使用，業(yè)可以組合使用；本系統(tǒng)按橫行驅(qū)動方式分為橫行私服馬達(dá)， 橫行變頻馬達(dá)；并有引拔電動馬達(dá)調(diào)位，上下電動馬達(dá)調(diào)位，上下伺 服馬達(dá)驅(qū)動。
本發(fā)明并不限于上述實施方式，凡采用和本發(fā)明相似系統(tǒng)結(jié)構(gòu)及 其方法來實現(xiàn)本發(fā)明目的的所有方式，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。
權(quán)利要求
1.一種操作大型機(jī)械手臂的控制方法，包括一機(jī)械手臂本體，其特征在于，其包括如下步驟(1)在該本體上設(shè)置通過信號電纜相互連接的主控制器、人機(jī)交互裝置、動力控制裝置、信號傳感裝置及其對應(yīng)的伺服單元；所述主控制器包括主控制模塊及通訊模塊，所述人機(jī)交互裝置包括輸入/輸出模塊，所述動力控制裝置包括伺服控制模塊、能量轉(zhuǎn)換模塊及壓力控制模塊；(2)經(jīng)所述主控制器的主控制模塊通過所述人機(jī)交互裝置用于過程控制的通訊模塊選擇主功能控制方式后，通過所述輸入/輸出模塊的開關(guān)控制檢測其機(jī)械的狀態(tài)和動作后轉(zhuǎn)入所述伺服控制模塊執(zhí)行伺服單元操作功能；(3)由所述動力控制裝置內(nèi)置的能量轉(zhuǎn)換模塊及壓力控制模塊接收并處理所生成的反饋信號，實現(xiàn)功能指令到執(zhí)行指令的轉(zhuǎn)換并緩存，對應(yīng)唯一確定的執(zhí)行部位的指令編號輸出并操作執(zhí)行；(4)復(fù)制緩存中的執(zhí)行指令并發(fā)送到所設(shè)置故障檢測修復(fù)系統(tǒng)，從該系統(tǒng)中返回關(guān)于所述指令的沖突可能性及故障生成可能性的檢測結(jié)果數(shù)據(jù)；(5)創(chuàng)建量定范圍及其參數(shù)量值集合基礎(chǔ)數(shù)據(jù)庫，由所述主控制模板調(diào)用該數(shù)據(jù)庫數(shù)據(jù)類比其功能指令參數(shù)，經(jīng)自動運(yùn)算計數(shù)統(tǒng)計其運(yùn)轉(zhuǎn)模數(shù)并檢測多環(huán)節(jié)信號故障，自動更換修正其參數(shù)值或返回原點(diǎn)；(6)其控制執(zhí)行在伺服單元提供伺服馬達(dá)控制，按橫行軀動方式設(shè)置橫行伺服馬達(dá)及橫行變頻馬達(dá)，實現(xiàn)引拔電動馬達(dá)調(diào)位，上下電動馬達(dá)調(diào)位及上下伺服馬達(dá)軀動。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作大型機(jī)械手臂的控制方法，其特 征在于，所述步驟(2)還包括以下步驟所述的主控制模塊完成功 能執(zhí)行過程實時跟蹤統(tǒng)計和綜合統(tǒng)計，對其執(zhí)行單位執(zhí)行狀態(tài)進(jìn)行精 確控制鎖定，并自動抵抗壓力阻擋來保護(hù)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作大型機(jī)械手臂的控制方法，其特 征在于，所述步驟(3)還包括以下步驟所述動力控制裝置提供被 控對象根據(jù)機(jī)械參數(shù)數(shù)值設(shè)定的參照類比值的執(zhí)行動態(tài)，其包括位 移、速度、加速度及其力和力矩等，帶動執(zhí)行單位完成功能循環(huán)執(zhí)行。
4. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作大型機(jī)械手臂的控制方法，其特 征在于，所述步驟(4)還包括以下步驟所述緩存區(qū)提供多組存儲 器，可以儲存20組不同模具數(shù)據(jù)， 一次執(zhí)行后自動生成功能數(shù)據(jù)代號，保證下次試用同樣數(shù)據(jù)是只需輸入此模具代號即可調(diào)出相關(guān)數(shù) 據(jù)，滿足換模時取物條件的設(shè)定。
5. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作大型機(jī)械手臂的控制方法，其特 征在于，所述步驟(5)還包括以下步驟所述運(yùn)轉(zhuǎn)模數(shù)可自定義設(shè)定，當(dāng)達(dá)到設(shè)定模數(shù)時，自動報警功能會及時報警，對其生產(chǎn)進(jìn)度追 蹤記錄及安排。
6. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種操作大型機(jī)械手臂的控制方法，其特 征在于，所述步驟(6)還包括以下步驟不同型號伺服馬達(dá)區(qū)別連接驅(qū)動控制程序，可通過更新驅(qū)動程序或者改變變頻器參數(shù)設(shè)定生成自動類算算法，統(tǒng)計其運(yùn)算次數(shù)，達(dá)到合理執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)。
7. —種實現(xiàn)權(quán)利要求1所述方法的全電子伺服控制系統(tǒng)，其特征在 于，其包括一電力管理子系統(tǒng)、 一核心控制子系統(tǒng)、 一故障檢測修復(fù) 子系統(tǒng)及一信號處理子系統(tǒng)，所述電力管理子系統(tǒng)包括一入力電源模 塊、 一控制電源模塊及一安全接地模塊；所述核心控制子系統(tǒng)包括一 數(shù)據(jù)編輯模塊、 一數(shù)據(jù)編碼模塊、 一功能選擇模塊、 一主控制模塊、 一通信模塊及一伺服控制模塊；所述故障檢測修復(fù)子系統(tǒng)包括一數(shù)據(jù) 調(diào)用模塊、 一自動運(yùn)算模塊、 一數(shù)據(jù)輸入/輸出模塊及一自動糾錯模 塊；所述信號處理子系統(tǒng)包括一信號轉(zhuǎn)換模塊、 一信號接收模塊及一 信號檢測模塊。
8. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的全電子伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述 電力管理子系統(tǒng)、核心控制子系統(tǒng)、故障檢測修復(fù)子系統(tǒng)及信號處理 子系統(tǒng)通過輸入線、輸出線及其數(shù)據(jù)傳輸總線和側(cè)姿信號線相互連 接，其電源供應(yīng)部分連接到設(shè)置的電源供應(yīng)器，選擇符合規(guī)格電磁閥 及其電磁接觸器相互連接。
9. 根據(jù)權(quán)利要求7所述的全電子伺服控制系統(tǒng)，其特征在于，所述 核心控制子系統(tǒng)還包括任意多組存儲器，其所述主控制模塊內(nèi)設(shè)置人 機(jī)加護(hù)裝置和程序編輯窗口。
全文摘要
一種操作大型機(jī)械手臂的控制方法及全電子伺服控制系統(tǒng)，在該本體上設(shè)置通過信號電纜相互連接的主控制器、人機(jī)交互裝置、動力控制裝置、信號傳感裝置及其對應(yīng)的伺服單元，經(jīng)所述控制器的主控制模塊通過過程控制通訊模塊的人機(jī)交互裝置選擇主功能控制方式后，通過輸入/輸出模塊的開關(guān)控制檢測其機(jī)械的狀態(tài)和動作后轉(zhuǎn)入伺服控制模塊執(zhí)行伺服單元操作功能；復(fù)制緩存中的執(zhí)行指令并發(fā)送到所設(shè)置故障檢測修復(fù)系統(tǒng)，從該系統(tǒng)中返回關(guān)于所述指令的沖突可能性及故障生成可能性的檢測結(jié)果數(shù)據(jù)；其控制執(zhí)行在伺服單元提供伺服馬達(dá)控制，按橫行驅(qū)動方式設(shè)置橫行伺服馬達(dá)及橫行變頻馬達(dá)，實現(xiàn)引拔電動馬達(dá)調(diào)位，上下電動馬達(dá)調(diào)位及上下伺服馬達(dá)驅(qū)動。
文檔編號G05B19/18GK101537623SQ20091013732
公開日2009年9月23日 申請日期2009年4月24日 優(yōu)先權(quán)日2009年4月24日
發(fā)明者施復(fù)興 申請人:東莞艾爾發(fā)自動化機(jī)械有限公司