專利名稱：異類自主性操作的監(jiān)督和控制的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明一般涉及任務(wù)管理，具體地，涉及用于規(guī)劃和執(zhí)行任務(wù)的自動化系統(tǒng)。還是更具體地，本公開涉及用利用任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)規(guī)劃和執(zhí)行任務(wù)的方法和裝置。
背景技術(shù)：
用于調(diào)度和執(zhí)行作業(yè)的自動化系統(tǒng)一般可以呈現(xiàn)為構(gòu)成適用于具體任務(wù)或操作的相同解決方法的單個系統(tǒng)。例如，在飛機(jī)維護(hù)領(lǐng)域中，不同的檢查技術(shù)可以用于檢查物理，例如飛機(jī)結(jié)構(gòu)，接著想到的事件或用于確定是否需要預(yù)定的或預(yù)防性的維護(hù)。通過擁有者和/或操作員可以改變現(xiàn)有的飛機(jī)維護(hù)操作，但是許多操作依賴于昂貴定制的手動檢查和維護(hù)方法。其他現(xiàn)有的操作技術(shù)可以依賴于半自主性或自主性的系統(tǒng)，該種系統(tǒng)可以提供正在執(zhí)行的操作類型所特有的有限的解決方法。實施有限操作類型所特有的各種半自主性或自主性系統(tǒng)成本過高、比較耗時、并且效率低下。因此，提供一種考慮一個或多個上面所述問題和可能的其他問題的方法和裝置將是有利的。

發(fā)明內(nèi)容
不同的有利的實施例可以提供可以包括許多機(jī)器人機(jī)器組、計算機(jī)系統(tǒng)和無線通信系統(tǒng)的裝置。該計算機(jī)系統(tǒng)能夠為多個機(jī)器人機(jī)器組產(chǎn)生信息。該無線通信系統(tǒng)能夠提供與多個機(jī)器人機(jī)器組和計算機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行通信。不同的有利的實施例可以進(jìn)一步提供適用于任務(wù)管理的方法?？梢援a(chǎn)生任務(wù)規(guī)劃。該任務(wù)規(guī)劃可以被發(fā)送至多個機(jī)器人機(jī)器組?？梢杂啥鄠€機(jī)器人機(jī)器組監(jiān)控任務(wù)規(guī)劃的進(jìn)展。從多個機(jī)器人機(jī)器組可以接收到關(guān)于該任務(wù)規(guī)劃的數(shù)據(jù)。不同的有利的實施例可以進(jìn)一步提供適用于任務(wù)管理的方法。從多個機(jī)器人機(jī)器可以接收到關(guān)于任務(wù)的信息?？梢宰R別出任務(wù)中的沖突。關(guān)于沖突是否解決可以做出判斷。不同的有利的實施例仍可以進(jìn)一步提供可以包括多個機(jī)器人機(jī)器組、任務(wù)規(guī)劃器、任務(wù)控制器、無線通信系統(tǒng)、邏輯規(guī)劃器和自反規(guī)劃器。該任務(wù)規(guī)劃器能夠為多個機(jī)器人機(jī)器組生成任務(wù)。該任務(wù)控制器能夠利用多個機(jī)器人機(jī)器組執(zhí)行任務(wù)。該無線通信系統(tǒng)能夠提供與多個機(jī)器人機(jī)器組、任務(wù)控制器和任務(wù)規(guī)劃器進(jìn)行通信。該邏輯規(guī)劃器能夠識別多個作業(yè)從而執(zhí)行任務(wù)。該自反規(guī)劃器能夠響應(yīng)來自多個機(jī)器人機(jī)器組的消息修改任務(wù)。不同的有利實施例仍可以進(jìn)一步提供適用于任務(wù)管理的方法。該任務(wù)管理能夠為任務(wù)產(chǎn)生任務(wù)規(guī)劃。從多個數(shù)據(jù)庫中可以檢索到信息。任務(wù)規(guī)劃可以分解為多個作業(yè)。可以為任務(wù)規(guī)劃中的多個作業(yè)分配多個資源。該任務(wù)規(guī)劃可以被發(fā)送至多個機(jī)器人機(jī)器組。 任務(wù)規(guī)劃的進(jìn)展可以由多個機(jī)器人機(jī)器組監(jiān)控。從多個機(jī)器人機(jī)器組可以接收到關(guān)于任務(wù)規(guī)劃的數(shù)據(jù)。1. 一種裝置，包含
多個機(jī)器人機(jī)器組；能夠為多個機(jī)器人機(jī)器組生成信息的計算機(jī)系統(tǒng)；和能夠提供與多個機(jī)器人機(jī)器組和計算機(jī)系統(tǒng)的通信的無線通信系統(tǒng)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，進(jìn)一步包含能夠為多個機(jī)器人機(jī)器組生成任務(wù)的任務(wù)規(guī)劃器；和能夠提供對任務(wù)規(guī)劃器的操作員訪問的操作員接口。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其中所述任務(wù)規(guī)劃器進(jìn)一步能夠基于任務(wù)需求動態(tài)復(fù)制。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，進(jìn)一步包含多個任務(wù)控制器，其中多個機(jī)器人機(jī)器組中的每個機(jī)器人機(jī)器組均具有來自多個任務(wù)控制器的單獨的任務(wù)控制器。16. 一種用于任務(wù)管理的方法，所述方法包含從多個機(jī)器人機(jī)器中接收關(guān)于任務(wù)的信息；識別出任務(wù)中的沖突；和確定所述沖突是否可以解決。17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，進(jìn)一步包含響應(yīng)所述沖突可以解決的判斷，解決所述沖突，從而形成解決方法；和發(fā)送所述解決方法至多個機(jī)器人機(jī)器。18.根據(jù)權(quán)利要求16所述的方法，進(jìn)一步包含響應(yīng)沖突無法解決的判斷，發(fā)送沖突報告至任務(wù)規(guī)劃器。19. 一種裝置，包含多個機(jī)器人機(jī)器組；能夠為所述多個機(jī)器人機(jī)器組生成任務(wù)的任務(wù)規(guī)劃器；能夠利用所述多個機(jī)器人機(jī)器組執(zhí)行所述任務(wù)的任務(wù)控制器；能夠提供與所述多個機(jī)器人機(jī)器組、任務(wù)控制器和任務(wù)規(guī)劃器的通信的無線通信系統(tǒng)；能夠識別出執(zhí)行所述任務(wù)的多個作業(yè)的邏輯規(guī)劃器；和能夠響應(yīng)來自所述多個機(jī)器人機(jī)器組的多個消息修改所述任務(wù)的自反規(guī)劃器。20. 一種適用于任務(wù)管理的方法，所述方法包含為任務(wù)生成任務(wù)規(guī)劃；從多個數(shù)據(jù)庫中檢索信息；將所述任務(wù)規(guī)劃分解為多個作業(yè)；為所述任務(wù)規(guī)劃中的多個作業(yè)分配多個資源；將所述任務(wù)規(guī)劃發(fā)送至多個機(jī)器人機(jī)器組；由所述多個機(jī)器人機(jī)器組監(jiān)控所述任務(wù)規(guī)劃的進(jìn)展；和
從所述多個機(jī)器人機(jī)器組接收關(guān)于所述任務(wù)規(guī)劃的數(shù)據(jù)。21.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中檢索的信息包括任務(wù)進(jìn)度表、任務(wù)歷史記錄和資源信息中的至少一個。22.根據(jù)權(quán)利要求20所述的方法，其中所述任務(wù)規(guī)劃包括針對所述任務(wù)的多個作業(yè)。
特征、功能、和優(yōu)勢可以在本公開的不同實施例中單獨地實現(xiàn)，或可以與其他實施例組合起來實現(xiàn)，其中參考下面的說明書和附圖可以理解進(jìn)一步的細(xì)節(jié)。


在相關(guān)的權(quán)利要求中已經(jīng)陳述了認(rèn)為是有利的實施例特性的新穎特性。然而，通過參考下面的本公開的有利的實施例的詳細(xì)說明書連同附圖，將最好地理解該有利的實施例和優(yōu)選的使用模式、進(jìn)一步的目的、及其優(yōu)勢，在附圖中圖1示出了根據(jù)有利的實施例的飛機(jī)制造和服務(wù)方法；圖2示出了有利的實施例可以實施的飛機(jī)；圖3示出了根據(jù)有利的實施例的任務(wù)規(guī)劃環(huán)境；圖4示出了根據(jù)說明性的實施例的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)；圖5示出了根據(jù)有利的實施例的許多機(jī)器人機(jī)器組；圖6示出了有利的實施例的多個數(shù)據(jù)庫；圖7示出了根據(jù)有利的實施例的傳感器系統(tǒng)；圖8示出了根據(jù)有利的實施例的操作員接口 ；圖9示出了根據(jù)有利的實施例的任務(wù)規(guī)劃器；圖10示出了根據(jù)有利的實施例的任務(wù)控制器；圖11示出了根據(jù)有利的實施例的機(jī)器控制器；圖12示出了根據(jù)有利的實施例的異類操作的監(jiān)督和控制過程的流程圖；圖13示出了根據(jù)有利的實施例的產(chǎn)生任務(wù)規(guī)劃的過程的流程圖；圖14示出了根據(jù)有利的實施例的解決任務(wù)規(guī)劃沖突的過程的流程圖。
具體實施例方式更具體地，參考附圖，本公開的實施例可以在圖1中所示的飛機(jī)制造和服務(wù)方法 100與圖2中所示的飛機(jī)200的背景中描述。首先轉(zhuǎn)向圖1，描述了根據(jù)有利的實施例的飛機(jī)制造和服務(wù)方法。在預(yù)生產(chǎn)期間，飛機(jī)制造和服務(wù)方法100可以包括圖2中的飛機(jī)200 的規(guī)格和設(shè)計102和材料采購104。在生產(chǎn)期間，可以進(jìn)行圖2中飛機(jī)200的部件和組件制造106與系統(tǒng)集成108。然后，圖2中的飛機(jī)200可以進(jìn)行檢定和交付110，為的是投入使用中112。當(dāng)由顧客使用112 時，可以安排圖2中的飛機(jī)200進(jìn)行日常維護(hù)和服務(wù)114，可以包括改進(jìn)、重構(gòu)、翻新、和其他維護(hù)或服務(wù)。飛機(jī)制造和服務(wù)方法100的每個過程都可以由系統(tǒng)綜合供應(yīng)商、第三方、和/或操作員執(zhí)行。在這些實例中，操作員可以是顧客。為了該描述，系統(tǒng)綜合供應(yīng)商可以包括但不限于許多飛機(jī)制造商和主系統(tǒng)轉(zhuǎn)包商；第三方可以包括但不限于許多賣主、轉(zhuǎn)包商、和供應(yīng)商；以及操作員可以是航空公司、租賃公司、政府組織、服務(wù)組織等等?，F(xiàn)在參考圖2，描述了有利的實施例可以實施的飛機(jī)。在該實例中，飛機(jī)200可以通過圖1中的飛機(jī)制造和服務(wù)方法100生產(chǎn)，并可以包括具有多個系統(tǒng)204和內(nèi)部206的機(jī)身202。系統(tǒng)204的實例可以包括一個或多個推進(jìn)系統(tǒng)208、電氣系統(tǒng)210、液壓系統(tǒng)212、 和環(huán)境系統(tǒng)214?？梢园ㄔS多其他的系統(tǒng)。盡管示出了航空航天學(xué)實例，但是不同的有利的實施例可以應(yīng)用于其他工業(yè)，例如汽車工業(yè)。此外，不同的有利的實施例可以應(yīng)用于其他的基礎(chǔ)設(shè)施工業(yè)，例如橋梁和建筑物。在圖1中的飛機(jī)制造和服務(wù)方法100的任一個或多個階段期間可以使用此處包含的裝置和方法。例如，當(dāng)飛機(jī)200處于圖1中的維護(hù)和服務(wù)114中時，可以檢查在圖1中的部件和組件制造106中生產(chǎn)的部件或組件。而且，在服務(wù)階段期間可以利用一個或多個裝置實施例、方法實施例、或其組合， 例如圖1中的維護(hù)和服務(wù)114與使用中112，例如但不限于，通過加快飛機(jī)200的檢查和/ 或維護(hù)。不同的有利的實施例考慮并認(rèn)識到當(dāng)前使用的任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)并不提供檢測和監(jiān)控間歇情況所需的連續(xù)和/或周期性的數(shù)據(jù)。不同的有利的實施例也認(rèn)識到現(xiàn)有的任務(wù)規(guī)劃方法并不自主地協(xié)調(diào)多個任務(wù)和/或多個機(jī)器人機(jī)器組執(zhí)行異類操作。不同的有利的實施例考慮并認(rèn)識到當(dāng)前使用的規(guī)劃系統(tǒng)并不健壯到足夠用于動態(tài)規(guī)劃和協(xié)調(diào)多個遠(yuǎn)程機(jī)器人機(jī)器組，在特定的高水平任務(wù)期間可以間歇地分派和收回每個遠(yuǎn)程機(jī)器人機(jī)器組。此外，由于功能故障或其他非預(yù)期的環(huán)境或任務(wù)工作條件，需要顯著的操作員工作量保持系統(tǒng)的復(fù)雜耦合系統(tǒng)的操作。因此，一個或多個不同的有利的實施例可以提供可以包括許多機(jī)器人機(jī)器組、任務(wù)規(guī)劃器、和任務(wù)控制的裝置。該任務(wù)規(guī)劃器能夠為許多機(jī)器人機(jī)器組產(chǎn)生任務(wù)。該任務(wù)控制能夠利用許多機(jī)器人機(jī)器組執(zhí)行任務(wù)。不同的有利的實施例可以進(jìn)一步提供適用于任務(wù)管理的方法。可以產(chǎn)生任務(wù)規(guī)劃。該任務(wù)規(guī)劃可以發(fā)送至許多機(jī)器人機(jī)器組。通過許多機(jī)器人機(jī)器組可以監(jiān)控該任務(wù)的進(jìn)展。從許多機(jī)器人機(jī)器組可以接收到關(guān)于任務(wù)規(guī)劃的數(shù)據(jù)。不同的有利的實施例可以進(jìn)一步提供適用于任務(wù)管理的方法。從許多機(jī)器人機(jī)器可以接收到關(guān)于任務(wù)的信息?？梢宰R別出任務(wù)中的沖突。關(guān)于沖突是否可以解決做出判斷。不同的有利的實施例仍可以進(jìn)一步提供可以包括許多機(jī)器人機(jī)器組、任務(wù)規(guī)劃器、任務(wù)控制器、無線通信系統(tǒng)、邏輯規(guī)劃器、和自反規(guī)劃器的裝置。任務(wù)規(guī)劃器能夠為許多機(jī)器人機(jī)器組生成任務(wù)。任務(wù)控制器能夠利用許多機(jī)器人機(jī)器組執(zhí)行任務(wù)。無線通信系統(tǒng)能夠提供與許多機(jī)器人機(jī)器組、任務(wù)控制器、和任務(wù)規(guī)劃器進(jìn)行通信。邏輯規(guī)劃器能夠識別出許多作業(yè)，從而執(zhí)行任務(wù)。自反規(guī)劃器能夠響應(yīng)來自許多機(jī)器人機(jī)器組的許多消息修改任務(wù)。不同的有利的實施例仍可以進(jìn)一步提供為任務(wù)生成任務(wù)規(guī)劃的方法。從多個數(shù)據(jù)庫中可以檢索到信息。所檢索的信息可以包括任務(wù)進(jìn)度表、任務(wù)歷史記錄、和資源信息中的至少一個。任務(wù)規(guī)劃可以分解為許多作業(yè)。可以為任務(wù)規(guī)劃中的許多作業(yè)分配許多資源。 任務(wù)規(guī)劃可以發(fā)送至許多機(jī)器人機(jī)器組。任務(wù)規(guī)劃可以包括任務(wù)的許多作業(yè)。許多機(jī)器人機(jī)器組可以監(jiān)控任務(wù)規(guī)劃的進(jìn)展。從許多機(jī)器人機(jī)器組可以接收到關(guān)于任務(wù)規(guī)劃的數(shù)據(jù)。不同的有利的實施例可以提供可測量的、靈活的任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)，該系統(tǒng)是健壯的以至于可以規(guī)劃和控制受具有隨時間變化的任務(wù)目標(biāo)的動態(tài)工作條件影響的多個異類機(jī)器人機(jī)器組。舉特定的說明性實例來說，可以實施一個或多個不同的有利的實施例，例如但不限于，圖1中的部件和組件制造106、系統(tǒng)集成108、檢定和交付110、使用中112、與維護(hù)和服務(wù)114期間，從而裝配飛機(jī)200的結(jié)構(gòu)。如此處所使用，術(shù)語“至少一個”，當(dāng)與一列物品一起使用時，是指可以使用一個或多個所列舉物品的不同組合，并且只需要列表中每個物品中的一個。例如，“至少一個物品A、物品B、物品C”可以包括，例如但不限于，物品A、或物品A和物品B。該實例也可以包括物品A、物品B、和物品C、或物品B和物品C?，F(xiàn)在參考圖3，描述了根據(jù)有利的實施例的任務(wù)規(guī)劃環(huán)境的圖解。任務(wù)規(guī)劃環(huán)境 300可以是規(guī)劃、執(zhí)行、與利用許多機(jī)器人機(jī)器和操作員302修改任務(wù)或操作的任何環(huán)境。任務(wù)規(guī)劃環(huán)境300可以包括任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)301和操作員302。任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)301 可以是用于規(guī)劃檢查任務(wù)從而在圖1中的維護(hù)和服務(wù)114期間檢查圖2中的飛機(jī)200的系統(tǒng)的一個實例。操作員302可以是，例如但不限于，人類操作員、自主性機(jī)器操作員、機(jī)器人操作員、或某些其他的外部系統(tǒng)。可以在適用于許多應(yīng)用的許多工業(yè)中實施任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)301。例如，可以在航空航天學(xué)工業(yè)、汽車工業(yè)、軍事、執(zhí)法、第一出動人員、搜索和營救、監(jiān)督、和/或任何其他合適的工業(yè)和/或可以使用規(guī)劃系統(tǒng)的應(yīng)用中實施任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)301。任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)301可以包括多個數(shù)據(jù)庫304、計算機(jī)系統(tǒng)306、許多機(jī)器人機(jī)器組 312、無線通信系統(tǒng)314、和許多電源336。多個數(shù)據(jù)庫304可以包括分布在任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng) 301可以訪問的許多網(wǎng)絡(luò)環(huán)境上的許多數(shù)據(jù)庫。計算機(jī)系統(tǒng)306可以包括操作員接口 308、 許多設(shè)備309、和任務(wù)規(guī)劃器310。計算機(jī)系統(tǒng)306能夠產(chǎn)生信息。信息可以包括，例如但不限于，命令、數(shù)據(jù)、程序、和/或其他合適類型的信息。操作員302可以使用許多設(shè)備309與操作員接口 308相互作用。許多設(shè)備309可以包括設(shè)備，例如但不限于，顯示器、數(shù)據(jù)手套、個人數(shù)字助理、便攜式電腦、操縱桿、可視界面、觸覺界面、和/或任何其他合適的設(shè)備。顯示器313可以是操作員302使用的與操作員接口 308相互作用的許多設(shè)備309中的一個類型設(shè)備的實例。在一個有利的實施例中，操作員302可以利用計算機(jī)系統(tǒng)306上的操作員接口發(fā)起任務(wù)規(guī)劃工作。例如，操作員可以識別出具體的任務(wù)，以便于任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)301執(zhí)行。操作員302可以位于許多本地機(jī)器人機(jī)器組312，或可以遠(yuǎn)離許多機(jī)器人機(jī)器組312。例如， 許多機(jī)器人機(jī)器組312可以在與操作員302的地理位置、國家、或行星不同的地理位置、國家、或行星，例如在月球上使用并由地球上的操作員302控制的許多機(jī)器人機(jī)器。任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)301可以為操作員302提供控制許多機(jī)器人機(jī)器組312的能力，不管機(jī)器人機(jī)器組接近操作員302或是缺乏許多機(jī)器人機(jī)器組312，操作員302均能夠控制機(jī)器人機(jī)器組312。機(jī)器人機(jī)器組13 、機(jī)器人機(jī)器組23 、和機(jī)器人機(jī)器組η 3 可以是包括在許多機(jī)器人機(jī)器組312中的許多機(jī)器人機(jī)器組的實例。在這些說明性的實例中，許多機(jī)器人機(jī)器組312可以是同類的和/或異類的。例如，當(dāng)所有的機(jī)器人機(jī)器組均是基本相同的、執(zhí)行基本相同類型的操作、和/或具有基本相同的結(jié)構(gòu)時，許多機(jī)器人機(jī)器組312可以是同類的。當(dāng)許多機(jī)器人機(jī)器組312內(nèi)的不同的機(jī)器人機(jī)器組是不同的、執(zhí)行不同類型的操作、和/或具有其他差異時，許多機(jī)器人機(jī)器組 312可以是異類的。在某些實例中，許多機(jī)器人機(jī)器組312可以具有不同的結(jié)構(gòu)用于執(zhí)行基本相同類型的操作，或具有不同的結(jié)構(gòu)用于執(zhí)行不同類型的操作。進(jìn)一步，許多機(jī)器人機(jī)器組312內(nèi)的每個機(jī)器人機(jī)器組可以是同類的或異類的。 例如，機(jī)器人機(jī)器組1 3M可以是同類的，并具有完全相同的機(jī)器人機(jī)器。機(jī)器人機(jī)器組23 可以是異類的，并具有不同結(jié)構(gòu)的不同類型的機(jī)器人機(jī)器，用于執(zhí)行不同類型的操作。 在另一個實例中，機(jī)器人機(jī)器組2 3 可以是異類的，并具有不同結(jié)構(gòu)的不同類型的機(jī)器人機(jī)器，用于執(zhí)行基本相同類型的操作。操作員302可以使用操作員接口 308訪問計算機(jī)系統(tǒng)306上的任務(wù)規(guī)劃器310。 任務(wù)規(guī)劃器310可以規(guī)劃任務(wù)并因此分配資源。任務(wù)可以是，例如但不限于，結(jié)構(gòu)的檢查、 搜索和營救操作、監(jiān)督任務(wù)、維護(hù)操作、和/或任何其他合適的任務(wù)或操作。任務(wù)規(guī)劃器310 可以從多個數(shù)據(jù)庫304接收數(shù)據(jù)305，發(fā)起預(yù)定的任務(wù)或操作。預(yù)定的任務(wù)或操作可以是日常操作或是由多個數(shù)據(jù)庫304辨認(rèn)的日期、時間、或事件發(fā)起的預(yù)定任務(wù)。例如，圖2中飛機(jī)200的日常維護(hù)可以由日期發(fā)起，例如在多個數(shù)據(jù)庫304中存儲的年度維護(hù)日期。任務(wù)規(guī)劃器310可以利用操作員接口 308從操作員302接收數(shù)據(jù)307，從而發(fā)起任務(wù)或操作。數(shù)據(jù)307可以包括，但不限于，關(guān)于許多作業(yè)的信息、目標(biāo)、結(jié)構(gòu)、和/或任務(wù)或操作的任何其他合適的信息。任務(wù)規(guī)劃器310可以接收數(shù)據(jù)307和/或數(shù)據(jù)305，以及可以處理所接收的信息，從而產(chǎn)生任務(wù)規(guī)劃，將許多作業(yè)分配給許多資源。任務(wù)規(guī)劃311可以是由任務(wù)規(guī)劃器310產(chǎn)生的任務(wù)規(guī)劃的實例。在說明性的實例中，任務(wù)規(guī)劃器310可以將一個作業(yè)分配給一個機(jī)器人機(jī)器組，和將另一個作業(yè)分配給不同的機(jī)器人機(jī)器組。任務(wù)規(guī)劃器310可以在執(zhí)行期間監(jiān)控任務(wù)或操作，以及可以基于從許多資源接收的反饋修改任務(wù)或操作，例如許多機(jī)器人機(jī)器組312。如此處所使用，許多指的是一個或多個作業(yè)、資源、和/或機(jī)器人機(jī)器組。任務(wù)規(guī)劃器310可以產(chǎn)生任務(wù)規(guī)劃311，并將任務(wù)規(guī)劃311發(fā)送至許多機(jī)器人機(jī)器組312的許多任務(wù)控制器315。許多任務(wù)控制器315可以代表每個機(jī)器人機(jī)器組的單獨的任務(wù)控制器。每個機(jī)器人機(jī)器組可以具有其自己的單獨的任務(wù)控制器。任務(wù)規(guī)劃器310可以利用無線通信系統(tǒng)314發(fā)送任務(wù)規(guī)劃311。無線通信系統(tǒng)314可以接收并發(fā)送任務(wù)規(guī)劃器310和許多機(jī)器人機(jī)器組312之間的信息316。任務(wù)規(guī)劃311可以包含命令318和程序320，命令和程序均發(fā)送至指定的機(jī)器人機(jī)器組的任務(wù)控制器，例如機(jī)器人機(jī)器組13M的任務(wù)控制器330。在執(zhí)行任務(wù)規(guī)劃311 期間，機(jī)器人機(jī)器組13 的任務(wù)控制器330可以發(fā)送消息322至任務(wù)規(guī)劃器310。例如，如果任務(wù)控制器330不能解決機(jī)器人機(jī)器組13 中的阻礙執(zhí)行任務(wù)規(guī)劃 311的沖突，則可以發(fā)送消息322。任務(wù)規(guī)劃器310可以使用消息322修改任務(wù)規(guī)劃311，為的是解決任務(wù)控制器330識別的沖突。然后任務(wù)規(guī)劃器310可以發(fā)送新的命令或程序至任務(wù)控制器330，從而執(zhí)行修改過的任務(wù)規(guī)劃332。許多電源336可以提供電功率給許多任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)301，例如許多機(jī)器人機(jī)器組 312。許多電源336可以包括，但不限于，電池、可移動電池充電器、有梁動力、網(wǎng)絡(luò)自主性電池充電器、能量收集設(shè)備、光電池、和/或其它合適的電池。圖3中的任務(wù)規(guī)劃環(huán)境300的圖解并不意味著包含不同的有利的實施例可以實施的物理限制或結(jié)構(gòu)限制?？梢允褂贸怂霾考夂?或代替所述部件的其它部件。某些部件在某些有利的實施例中是不必要的。而且，呈現(xiàn)出方框圖從而示出某些功能部件。當(dāng)在不同的有利的實施例中實施時，可以將一個或多個方框組合起來和/或?qū)⑵鋭澐譃椴煌姆娇?。例如，任?wù)規(guī)劃系統(tǒng)301可以包括可以重構(gòu)其自身的自主性維護(hù)和檢查系統(tǒng)，從而以比當(dāng)前可用的檢查系統(tǒng)更快的方式執(zhí)行不同類型結(jié)構(gòu)的檢查。結(jié)構(gòu)可以是，例如，圖 2中的飛機(jī)200。在另一個說明性的實例中，結(jié)構(gòu)可以是，例如但不限于，飛機(jī)、航天器、潛水艇、水面艦艇、機(jī)動車輛、坦克、建筑物、生產(chǎn)現(xiàn)場、發(fā)動機(jī)、和/或某些其他合適類型的結(jié)構(gòu)。還是在另一個說明性的實例中，結(jié)構(gòu)可以是結(jié)構(gòu)的零件。例如，在飛機(jī)的說明性實例中，結(jié)構(gòu)的零件可以是，例如但不限于，機(jī)翼、機(jī)身、發(fā)動機(jī)、和/或某些其他合適的飛機(jī)結(jié)構(gòu)零件?，F(xiàn)在參考圖4，描述了根據(jù)有利的實施例的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)的圖解。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng) 400可以用于實施不同的部件和任務(wù)規(guī)劃環(huán)境內(nèi)的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)，例如圖3中的任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)301和/或計算機(jī)系統(tǒng)306。在該說明性的實例中，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)400包括通信結(jié)構(gòu)402，其提供在處理單元 404、內(nèi)存406、永久性內(nèi)存儲器408、通信單元410、輸入/輸出(I/O)單元412、和顯示器414 之間進(jìn)行通信。取決于特定的實施，可以使用不同結(jié)構(gòu)和/或構(gòu)造的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)400。處理器單元404起到執(zhí)行可以裝入內(nèi)存406的軟件指令的作用。處理器單元404 可以是一組一個或多個處理器或可以是多處理器核，這取決于特定的實施。進(jìn)一步，利用一個或多個異類處理器系統(tǒng)可以實施處理器單元404，在異類處理器系統(tǒng)中存在主處理器和在單個芯片上的次處理器。舉另一個說明性的實例來說，處理器單元404可以是包含多個相同類型的處理器的對稱多處理器系統(tǒng)。內(nèi)存406和永久性存儲器408是存儲設(shè)備416的實例。存儲設(shè)備可以使能夠存儲信息的任何硬件，信息包括但不限于數(shù)據(jù)、功能形式的程序代碼、和/或其它合適類型的臨時或永久信息。在這些實例中，內(nèi)存406可以是，例如，隨機(jī)存取存儲器或任何其它合適的易失性或非易失性存儲設(shè)備。取決于特定的實施，永久性存儲器408可以采用各種形式。例如，永久性存儲器408可以包含一個或多個部件或設(shè)備。例如，永久性存儲器 408可以是硬盤驅(qū)動器、閃存、可重寫光盤、可重寫磁帶、或以上的某些組合。永久性存儲器408使用的介質(zhì)也可以是可移除的。例如，可移除的硬盤驅(qū)動器可以用于永久性存儲器 408。在這些實例中，通信單元410提供與其他數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)或設(shè)備進(jìn)行通信。在這些實例中，通信單元410可以是網(wǎng)絡(luò)接口卡。通信單元410可以通過使用物理通信鏈路或無線通信鏈路或同時使用兩者提供通信。輸入/輸出單元412允許數(shù)據(jù)輸入連接數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)400的其他設(shè)備或從連接數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)400的其他設(shè)備中輸出數(shù)據(jù)。例如，輸入/輸出單元412可以通過鍵盤、鼠標(biāo)、 和/或某些其他合適的輸入設(shè)備提供與用戶輸入進(jìn)行連接。進(jìn)一步，輸入/輸出單元412 可以發(fā)送輸出至打印機(jī)。顯示器414提供機(jī)構(gòu)顯示信息給用戶。關(guān)于操作系統(tǒng)、應(yīng)用、和/或程序的指令可以位于存儲設(shè)備416中，存儲設(shè)備416 通過通信結(jié)構(gòu)402與處理器單元404進(jìn)行通信。在這些說明性的實例中，指令位于永久性存儲器408中功能型中。這些指令可以裝入內(nèi)存406中，以便于由處理器單元404執(zhí)行。不同的實施例的過程可以利用位于內(nèi)存(例如內(nèi)存406)中的計算機(jī)執(zhí)行指令由處理器單元 404執(zhí)行。這些指令被稱為程序代碼、計算機(jī)可用程序代碼、或可以由處理器單元404中的處理器讀取和執(zhí)行的計算機(jī)可讀代碼。不同的實施例中的程序代碼可以具體化在不同的物理或有形計算機(jī)可讀介質(zhì)中，例如內(nèi)存406或永久性存儲器408。程序代碼420可以位于計算機(jī)可讀介質(zhì)418中功能型中，可以選擇性地移除程序代碼，和程序代碼可以裝入或轉(zhuǎn)移至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)400，以便于由處理器單元404執(zhí)行。在這些實例中，程序代碼420和計算機(jī)可讀介質(zhì)418構(gòu)成計算機(jī)程序產(chǎn)品422。在一個實例中，計算機(jī)可讀介質(zhì)418可以是有形形式的，例如可以插入或放入驅(qū)動器中的光盤或磁盤， 或是可以是永久性存儲器408的零件的其他設(shè)備，用于轉(zhuǎn)移至存儲設(shè)備中，例如可以是永久性存儲器408的零件的硬盤驅(qū)動器。在有形的形式中，計算機(jī)可讀介質(zhì)418也可以采用永久性存儲器的形式，例如硬盤驅(qū)動器、記憶卡、或可以連接數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)400的閃存。計算機(jī)可讀介質(zhì)418的有形形式也可以被稱為計算機(jī)可記錄的存儲介質(zhì)。在某些情況中，計算機(jī)可讀介質(zhì)418是不可移除的?；蛘撸绦虼a420可以從計算機(jī)可讀介質(zhì)418通過通信單元410的通信鏈路和/ 或通過輸入/輸出單元412的連接轉(zhuǎn)移至數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)420。在這些說明性的實例中，通信鏈路和/或連接可以是物理的或無線的。計算機(jī)可讀介質(zhì)也可以采用非有形介質(zhì)的形式， 例如包含程序代碼的通信鏈路或無線傳輸。在某些說明性的實例中，可以通過網(wǎng)絡(luò)將程序代碼420從另一個設(shè)備或數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中下載到永久性存儲器408中，用于在數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)400中使用。例如，可以通過網(wǎng)絡(luò)將存儲在服務(wù)器數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中的計算機(jī)可讀存儲介質(zhì)中的程序代碼從服務(wù)器下載到數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)400中。提供程序代碼420的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)可以是服務(wù)器計算機(jī)、客戶端計算機(jī)、或能夠存儲和發(fā)送程序代碼420的某些其他的設(shè)備。所述的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)400的不同部件并不意味著提供不同的實施例可以實施方式的結(jié)構(gòu)限制。不同的說明性實施例可以在包括除了關(guān)于數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)400所述部件以外或代替關(guān)于數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)400所述部件的部件的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)中實施。圖4中所示的其他部件可以不同于所示的說明性實例。利用任何硬件設(shè)備或能夠執(zhí)行程序代碼的系統(tǒng)可以實施不同的實施例。舉例來說，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)包括與無機(jī)部件結(jié)合在一起的有機(jī)部件和/或可以完全由包括人的有機(jī)部件構(gòu)成。例如，存儲設(shè)備可以由有機(jī)半導(dǎo)體構(gòu)成。舉另一個例子來說，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)400中的存儲設(shè)備可以是能存儲數(shù)據(jù)的任何硬件裝置。內(nèi)存406、永久性存儲器408、和計算機(jī)可讀介質(zhì)418均是有形形式的存儲設(shè)備的實例。在另一個實例中，總線系統(tǒng)可以用于實施通信結(jié)構(gòu)402，并可以由一個或多個總線構(gòu)成，例如系統(tǒng)總線或輸入/輸出總線。當(dāng)然，總線系統(tǒng)可以通過任何合適類型的結(jié)構(gòu)實施，該結(jié)構(gòu)提供在不同部件之間或連接總線系統(tǒng)的設(shè)備之間之間進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。此外，通信單元可以包括一個或多個用于發(fā)送和接收數(shù)據(jù)的設(shè)備，例如調(diào)制解調(diào)器或網(wǎng)絡(luò)適配器。進(jìn)一步，內(nèi)存可以是，例如，內(nèi)存406或在接口和存在通信結(jié)構(gòu)402中的內(nèi)存控制中心中發(fā)現(xiàn)的高速緩沖存儲器?，F(xiàn)在參考圖5，描述了根據(jù)有利的實施例的許多機(jī)器人機(jī)器組的圖解。許多機(jī)器人機(jī)器組500可以是圖3中的許多機(jī)器人機(jī)器組312可以實施的一種方式的實例。許多機(jī)器人機(jī)器組500可以包括許多任務(wù)控制器501。許多機(jī)器人機(jī)器組500中
10的每個機(jī)器組可以具有其自己的能夠接收來自任務(wù)規(guī)劃器的信息的任務(wù)控制器，例如圖3 中的任務(wù)規(guī)劃器310。機(jī)器人機(jī)器組502可以是許多機(jī)器人機(jī)器組500中的機(jī)器人機(jī)器組的一種實施實例。機(jī)器人機(jī)器組502可以包括任務(wù)控制器503和許多機(jī)器人機(jī)器505。任務(wù)控制器503可以從任務(wù)規(guī)劃器接收機(jī)器人機(jī)器組502控制的信息，和將來自機(jī)器人機(jī)器組502的消息發(fā)送至任務(wù)規(guī)劃器。任務(wù)控制器503可以監(jiān)控分派給機(jī)器人機(jī)器組502的任務(wù)或操作的進(jìn)展、機(jī)器人機(jī)器組502內(nèi)的許多機(jī)器人機(jī)器505之間的相互作用、和許多機(jī)器人機(jī)器505中的每個機(jī)器人機(jī)器的狀態(tài)。任務(wù)規(guī)劃503可以采集信息，同時監(jiān)控任務(wù)或操作和單獨的機(jī)器的進(jìn)展。 所采集的信息可以表明任務(wù)規(guī)劃中的沖突，任務(wù)控制器503能夠解決該沖突。任務(wù)控制器 503可以運(yùn)行協(xié)商算法確定解決方法是否是本地可用的，以及如果該解決方法是本地可用的，那么可以產(chǎn)生許多命令給許多機(jī)器人機(jī)器505，從而執(zhí)行該解決方法。如果解決方法是本地不可用的，那么任務(wù)控制器503可以發(fā)送消息給任務(wù)規(guī)劃器M3，消息具有關(guān)于任務(wù)規(guī)劃中的沖突信息。任務(wù)規(guī)劃器543可以是圖3中的任務(wù)規(guī)劃器310的一個實施實例。機(jī)器人機(jī)器504可以是許多機(jī)器人機(jī)器505中的一個機(jī)器實例。機(jī)器人機(jī)器504 可以包括但不限于主體506、動力系統(tǒng)508、活動系統(tǒng)510、傳感器系統(tǒng)512、數(shù)據(jù)處理系統(tǒng) 514、無線通信單元516、機(jī)器人末端執(zhí)行器M2、和/或其他合適的部件。主體506可以為不同的部件提供結(jié)構(gòu)和/或外罩，不同的部件可以位于機(jī)器人機(jī)器504上和/或位于機(jī)器人機(jī)器504中。動力系統(tǒng)508可以提供功率操作機(jī)器人機(jī)器504。 動力系統(tǒng)508可以利用動力單元530產(chǎn)生功率。動力單元530可以是圖3中的許多電源 336的說明性實例。動力單元530可以是可再充電的、可移除的、和/或可替代的。當(dāng)動力單元530耗盡時，可以更換動力單元530。動力單元530可以是，例如但不限于，電池和/或某些其他合適類型的動力單元。 例如，動力單元530可以是能夠接收動力而無需利用導(dǎo)線的無線傳輸單元?；顒酉到y(tǒng)510可以為機(jī)器人機(jī)器504提供活動性?；顒酉到y(tǒng)510可以采用多種形式。活動系統(tǒng)510可以包括但不限于推擠系統(tǒng)518、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)520、制動系統(tǒng)522、和活動部件524。在這些實例中，推進(jìn)系統(tǒng)518可以響應(yīng)來自數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)514中的機(jī)器控制器532 的命令推動或移動機(jī)器人機(jī)器504。推進(jìn)系統(tǒng)518可以響應(yīng)從數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)514中的機(jī)器控制器532中接收的指令保持或增加機(jī)器人機(jī)器504移動的速度。推進(jìn)系統(tǒng)518可以是電控的推進(jìn)系統(tǒng)。推進(jìn)系統(tǒng)518 可以是，例如但不限于，內(nèi)燃機(jī)、內(nèi)燃機(jī)/電動混合動力系統(tǒng)、電機(jī)、或某些其他合適的推進(jìn)系統(tǒng)。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)520可以響應(yīng)從數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)514中的機(jī)器控制器532接收的命令控制機(jī)器人機(jī)器504的方向或轉(zhuǎn)向。轉(zhuǎn)向系統(tǒng)520可以是，例如但不限于，電控液壓轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、 電驅(qū)動齒條和齒輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、差動轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、或某些其他合適的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。制動系統(tǒng)522可以響應(yīng)從數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)514中接收的命令使得機(jī)器人機(jī)器504減慢和/或停止。制動系統(tǒng)522可以是電控制動系統(tǒng)。該制動系統(tǒng)可以是，例如但不限于，液壓制動系統(tǒng)、摩擦力制動系統(tǒng)、或可以電控的某些其他合適的制動系統(tǒng)?；顒硬考? 可以響應(yīng)從數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)514中的機(jī)器控制器532接收的并由推進(jìn)系統(tǒng)518、轉(zhuǎn)向系統(tǒng)520、和制動系統(tǒng)522執(zhí)行的指令為機(jī)器人機(jī)器504提供朝著許多方向和/或位置移動的性能。活動組件5M可以是，例如但不限于，車輪、軌跡、最下部、轉(zhuǎn)子、推進(jìn)器、機(jī)翼、和/或其他合適的部件。傳感器系統(tǒng)512可以包括許多傳感器5 和傳感器數(shù)據(jù)528。例如，許多傳感器 5 可以包括但不限于，攝像機(jī)、掃描器、機(jī)電疲勞傳感器、微型機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)設(shè)備、和/ 或某些其他合適類型的傳感器，如圖7中更加詳細(xì)地所示。傳感器數(shù)據(jù)5 可以是由許多傳感器5 采集的信息。機(jī)器人末端執(zhí)行器542可以是一個或多個機(jī)器人末端執(zhí)行器，也被稱為機(jī)器人外圍設(shè)備、機(jī)器人配件、機(jī)械手、機(jī)器人工具、臂根裝置、和/或臂根設(shè)備。機(jī)器人末端執(zhí)行器 542可以包括，例如但不限于，機(jī)器人刀具更換、機(jī)器人夾具、機(jī)器人去毛刺工具、沖突傳感器、機(jī)器人噴漆槍、機(jī)器人電弧焊槍、旋轉(zhuǎn)接頭、真空吸杯、三爪夾頭、鉗子、高速主軸、汽缸、 和/或鉆頭。在這些實例中，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)514可以利用機(jī)器控制器532控制機(jī)器人機(jī)器504 的操作，從而執(zhí)行程序534和發(fā)送命令536。可以通過無線通信單元516和/或某些其他源從任務(wù)規(guī)劃器接收程序534，例如圖3中的任務(wù)規(guī)劃器310。在這些說明性的實例中，無線通信單元156提供在機(jī)器人機(jī)器504和機(jī)器人機(jī)器組502內(nèi)的其他機(jī)器人機(jī)器之間傳輸信息的能力，例如程序534和命令536。在一個有利的實施例中，程序534和命令536是圖3中的程序320和命令318的說明性實例，程序320和命令318是由任務(wù)規(guī)劃器310產(chǎn)生的，并通過無線通信系統(tǒng)314發(fā)送至許多機(jī)器人機(jī)器組312。在另一個有利的實施例中，數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)514基于通過無線通信單元516和/或某些其他源接收的信息538可以產(chǎn)生程序534和命令536。信息538可以是，例如，關(guān)于日常操作或規(guī)劃任務(wù)的信息，例如但不限于，結(jié)構(gòu)維護(hù)的需求。在該說明性的實例中，任務(wù)控制器503可以發(fā)送指令到程序534，以便于機(jī)器人機(jī)器504執(zhí)行操作Ml。這些指令可以提供執(zhí)行操作的參數(shù)或可以提供執(zhí)行操作的一部分參數(shù)。在另外的實例中，這些指令可以不提供執(zhí)行操作的參數(shù)，以及可以允許程序534選擇執(zhí)行操作的所有參數(shù)或一部分參數(shù)。程序534可以具有許多結(jié)構(gòu)M3，用于控制操作541的性能。許多結(jié)構(gòu)543中的每個結(jié)構(gòu)可以包括，例如但不限于，許多步驟中的至少一個步驟、程序代碼、許多算法、許多工具、許多控制、和/或程序534結(jié)構(gòu)的許多其他合適的元件。例如但不限于，程序534的第一結(jié)構(gòu)544可以使用數(shù)字控制程序討5。在這些實例中，機(jī)器人機(jī)器504可以是數(shù)控機(jī)器。特別地，可以運(yùn)行數(shù)控程序M5，從而基于來自任務(wù)控制器503的指令控制操作Ml的操作。舉一個說明性的實例來說，任務(wù)控制器503可以發(fā)送指令給數(shù)控程序M5，以便于機(jī)器人機(jī)器504在預(yù)定位置鉆出許多洞。執(zhí)行該操作的所有輸入?yún)?shù)可以由來自任務(wù)控制器503的指令提供。在其他實例中，可以運(yùn)行數(shù)控程序545捕獲工作站的預(yù)定位置的工件圖像。在這些實例中，數(shù)控程序545可以不充分執(zhí)行機(jī)器人機(jī)器504的決策。在其他的說明性的實例中，數(shù)控程序545可以構(gòu)造為基于一組參數(shù)控制操作Ml。 這些參數(shù)可以考慮功率、速度、效率、安全、環(huán)境意識、和/或某些其他合適的因素中至少一個因素?？梢赃\(yùn)行數(shù)控程序M5，做出某些決策執(zhí)行這組參數(shù)內(nèi)的操作Ml。舉另一個實例來說，程序534的第二結(jié)構(gòu)可以使用人工智能547控制操作Ml。人工智能547可以提供能夠進(jìn)行，例如但不限于，做出決策、扣除、推理、解決問題、規(guī)劃、學(xué)習(xí)、和/或其他能力的機(jī)器人機(jī)器504。決策可以包括利用一組法則執(zhí)行任務(wù)。例如但不限于，程序534可以接收來自任務(wù)控制器503的指令，以便于機(jī)器人機(jī)器 504基于一組法則將兩個部件彼此連接。人工智能547可以用于執(zhí)行該操作而不是數(shù)控程序M5。人工智能547可以構(gòu)造為評估這組法則和基于該組法則做出決定。在另一個實例中，任務(wù)控制器503可以發(fā)送指令給程序534，以便于機(jī)器人機(jī)器 504在結(jié)構(gòu)中鉆出許多洞。人工智能547可以用于選擇鉆孔操作的參數(shù)。這些參數(shù)可以包括，例如但不限于，要鉆的許多洞的類型、要鉆的許多洞的位置、要鉆的許多洞的大小、和/ 或鉆孔操作的其他參數(shù)。在該實例中，人工智能547可以選擇參數(shù)用于基于一組法則和/ 或政策進(jìn)行鉆孔操作。關(guān)于程序534的第二結(jié)構(gòu)M6，機(jī)器人機(jī)器504可以采用自主性機(jī)器人機(jī)器的形式。換句話說，與利用數(shù)控程序545相比較，機(jī)器人機(jī)器504可以具有期望水平的自主性利用人工智能547執(zhí)行操作Ml。例如但不限于，人工智能547可以執(zhí)行操作M1，而只有很少的或沒有輸入和/或來自外部源的命令。在程序534的其他結(jié)構(gòu)M3中，程序534可以包含神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)548和/或模糊邏輯 5490在該實例中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)548可以是人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。在這些說明性的實例中，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò) 548和/或模糊邏輯549可以允許機(jī)器人機(jī)器504執(zhí)行具有期望水平的自主性的操作Ml。 在某些實例中，程序534的某些結(jié)構(gòu)546可以包含神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)548和模糊邏輯M9，從而提供人工智能M7。在某些有利的實施例中，程序534的許多結(jié)構(gòu)543的結(jié)構(gòu)可以包含數(shù)控程序 M5、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)M8、和模糊邏輯M9。數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)514進(jìn)一步從傳感器系統(tǒng)512接收傳感器數(shù)據(jù)528，并生成消息 5400可以通過無線通信單元516將消息540發(fā)送至機(jī)器人機(jī)器組502內(nèi)的另一個機(jī)器人機(jī)器或圖3中的任務(wù)規(guī)劃環(huán)境中的另一個部件和/或設(shè)備。機(jī)器人機(jī)器504可以提供移動至不同位置的能力，而不需要電纜、固定連接裝置、 軌道、和/或由各種系統(tǒng)中的機(jī)器人機(jī)器當(dāng)前使用的其他部件。圖5中的許多機(jī)器人機(jī)器組500的圖解并不意味著包含不同的有利的實施例可以實施的方式的物理或結(jié)構(gòu)限制?？梢允褂贸怂静考酝獾钠渌考?或代替所示部件的部件。某些部件在某些有利的實施例中是不必要的。而且，呈現(xiàn)出方框是為了示出某些功能部件。當(dāng)在不同的有利的實施例中實施時，一個或多個這些方框可以組合起來和/ 或劃分為不同的方框。例如，在某些有利的實施例中，機(jī)器控制器532是不必要的。如果數(shù)據(jù)處理系統(tǒng) 514直接從遠(yuǎn)離機(jī)器人機(jī)器504定位的機(jī)器控制器(例如任務(wù)控制器50 接收程序534和命令536，那么機(jī)器控制器532是不必要的。還是在其他有利的實施例中，機(jī)器人機(jī)器504 可以包括此處未描述的額外的系統(tǒng)，用于操作，例如但不限于，檢查、維護(hù)、監(jiān)督、搜索和營救、和/或任何其他合適的操作或任務(wù)。在某些有利的實施例中，機(jī)器人機(jī)器組502中的許多機(jī)器人機(jī)器505可以包括構(gòu)造為執(zhí)行一種類型操作的許多機(jī)器人機(jī)器和構(gòu)造為指令另一種類型操作的許多機(jī)器人機(jī)器。在其他有利的實施例中，機(jī)器人機(jī)器組502中的所有機(jī)器人機(jī)器可以構(gòu)造為基本上執(zhí)行相同類型的操作，而許多機(jī)器人機(jī)器組500中的其他機(jī)器人機(jī)器組可以構(gòu)造為執(zhí)行不同類型的操作?，F(xiàn)在參考圖6，描述了根據(jù)有利的實施例的多個數(shù)據(jù)庫的圖解。多個數(shù)據(jù)庫600可以是適用于圖3中的多個數(shù)據(jù)庫304的一個實施的實例。多個數(shù)據(jù)庫600可以包括目標(biāo)識別數(shù)據(jù)庫602、目標(biāo)維護(hù)數(shù)據(jù)庫604、目標(biāo)可靠性和可維護(hù)性數(shù)據(jù)庫606、工程和材料管理數(shù)據(jù)庫608、目標(biāo)規(guī)劃和控制數(shù)據(jù)庫610、優(yōu)先任務(wù)數(shù)據(jù)庫612、機(jī)器控制數(shù)據(jù)庫614、任務(wù)過程數(shù)據(jù)庫616、天氣信息618、資源數(shù)據(jù)庫620、地理位置參考數(shù)據(jù)庫622、地形匹配數(shù)據(jù)庫624、義戰(zhàn)法則數(shù)據(jù)庫626、和/或其他合適的信息。目標(biāo)識別數(shù)據(jù)庫602可以包含許多不同類型和不同型號目標(biāo)的識別信息。在說明性的實例中，不同飛機(jī)模型的識別信息可以包括但不限于，主要型號和次要型號、尾號、用戶唯一號、工程和制造有效號、和/或任何其他合適的信息。目標(biāo)維護(hù)數(shù)據(jù)庫604可以含有關(guān)于目標(biāo)識別數(shù)據(jù)庫602中識別的指定目標(biāo)的維護(hù)歷史記錄。目標(biāo)的維護(hù)歷史記錄可以連同目標(biāo)規(guī)劃和控制數(shù)據(jù)庫610中的維護(hù)規(guī)劃數(shù)據(jù)一起使用，從而確定在下一次維護(hù)會話中需要采取的控制措施和/或遵從量度，為的是保持合規(guī)性。目標(biāo)維護(hù)數(shù)據(jù)庫604還可以含有以前的改進(jìn)信息、運(yùn)用的部件或結(jié)構(gòu)選擇、服務(wù)公告上的狀態(tài)、以前的補(bǔ)救信息、先前的目標(biāo)檢查中檢測到的任何制造偏差、和/或任何其他合適的信息。目標(biāo)可靠性和可維護(hù)性數(shù)據(jù)庫606可以含有關(guān)于補(bǔ)救消耗品的目標(biāo)具體信息、替代零件有效性、補(bǔ)救零件和替代零件的監(jiān)管要求、故障信息之間的平均時間、指定目標(biāo)的補(bǔ)救/替代信息的平均時間、和/或任何其他合適的信息。例如，在飛機(jī)的說明性實例中，限定了特定飛機(jī)的飛機(jī)系統(tǒng)體系的航空運(yùn)輸協(xié)會(ATA)支部分配可以包含在目標(biāo)可靠性和可維護(hù)性數(shù)據(jù)庫606內(nèi)。工程管理和材料管理數(shù)據(jù)庫608可以含有目標(biāo)結(jié)構(gòu)信息、指定目標(biāo)的電子幾何文件、和/或任何其他合適的信息。在飛機(jī)的該說明性實例中，工程管理和材料管理數(shù)據(jù)庫 608可以含有計算機(jī)輔助三維交互應(yīng)用(CATIA)幾何文件和指定模型和/或類型飛機(jī)的飛機(jī)結(jié)構(gòu)信息。目標(biāo)規(guī)劃和控制數(shù)據(jù)庫610可以含有目標(biāo)識別數(shù)據(jù)庫602中定義的每個目標(biāo)模型的規(guī)劃數(shù)據(jù)。在飛機(jī)的說明性實例中，該規(guī)劃數(shù)據(jù)可以描述執(zhí)行哪種預(yù)防性的維護(hù)保持指定飛機(jī)的耐飛性和同盟合規(guī)性。該信息可以包括監(jiān)管要求、服務(wù)公告、和/或其他合適的信息。規(guī)劃數(shù)據(jù)也可以包括，例如但不限于，飛機(jī)歷史使用信息、以前的和將來的短暫的預(yù)定飛行路線、和將來的維護(hù)有效性進(jìn)度表。優(yōu)先任務(wù)數(shù)據(jù)612可以含有由于以前的任務(wù)或操作從許多機(jī)器人機(jī)器和/或許多機(jī)器人機(jī)器組發(fā)送的存儲信息。優(yōu)先任務(wù)數(shù)據(jù)612可以包括目標(biāo)標(biāo)識符，用于唯一地識別出特定目標(biāo)、位置、和/或人的優(yōu)先任務(wù)數(shù)據(jù)。機(jī)器控制數(shù)據(jù)庫614可以含有許多存儲程序，用于由任務(wù)規(guī)劃器執(zhí)行，例如圖3中的任務(wù)規(guī)劃器310。任務(wù)過程數(shù)據(jù)庫616可以含有許多不同類型的過程，用于由任務(wù)或操作執(zhí)行，例如圖3中的任務(wù)規(guī)劃311。任務(wù)過程數(shù)據(jù)庫616可以包括過程，例如但不限于，檢查過程、搜索過程、監(jiān)督過程、維護(hù)過程、和/或任何其他合適的過程。天氣信息618可以含有關(guān)于地區(qū)或地點的天氣類型的信息、當(dāng)前的天氣信息、預(yù)報的天氣信息、和/或任何其他合適的天氣信息。資源數(shù)據(jù)庫620可以含有關(guān)于任務(wù)規(guī)劃環(huán)境中許多可用資源的信息，例如圖3中的任務(wù)規(guī)劃環(huán)境300。該許多資源可以包括，例如但不限于，圖3中的許多機(jī)器人機(jī)器組 312。資源數(shù)據(jù)庫620可以包括關(guān)于當(dāng)前可用資源、當(dāng)前正在配置資源、停止運(yùn)行資源的信息、許多資源的位置、和/或關(guān)于資源的任何其他合適的信息。地理位置參考數(shù)據(jù)庫622可以含有關(guān)于許多機(jī)器人機(jī)器組的位置信息，例如圖3 中的許多機(jī)器人機(jī)器組312。地理位置參考數(shù)據(jù)庫622可以包括與任務(wù)或操作相關(guān)聯(lián)的地理位置信息，例如但不限于，結(jié)構(gòu)位置、任務(wù)執(zhí)行位置、任務(wù)目標(biāo)位置、許多機(jī)器人機(jī)器的目的地位置、和/或任何其他合適的位置信息。地形匹配數(shù)據(jù)庫擬4可以含有許多位置的許多地形圖。地形圖可以包括地理位置參考，利用例如地理位置參考數(shù)據(jù)庫622能夠識別出地理位置參考。義戰(zhàn)法則數(shù)據(jù)庫6 可以含有關(guān)于許多機(jī)器人機(jī)器組可以響應(yīng)許多事件執(zhí)行的授權(quán)任務(wù)或行動的信息。例如，在搜索和營救作業(yè)中，諸如遭遇敵方的事件可以引起義戰(zhàn)法則626的機(jī)器人機(jī)器從許多可接受的行動選擇中做出選擇。圖6中的多個數(shù)據(jù)庫600的圖解并不意味著包含不同的有利的實施例可以實施的方式的物理或結(jié)構(gòu)限制?？梢允褂贸怂銎渌考酝獾牟考痛嫠霾考牟考?。 在某些有利的實施例中某些部件是不必要的。而且，呈現(xiàn)出方框以便于示出某些功能部件。 當(dāng)在不同的有利的實施例中實施時，一個或多個方框可以組合起來和/或劃分為不同的方框。例如，在某些有利的實施例中，多個數(shù)據(jù)庫600中可以包括未示出的額外數(shù)據(jù)庫。 在某些有利的實施例中，目標(biāo)識別數(shù)據(jù)庫602可以與例如目標(biāo)維護(hù)數(shù)據(jù)庫604結(jié)合成整體?，F(xiàn)在參考圖7，描述了根據(jù)有利的實施例的傳感器系統(tǒng)的圖解。傳感器系統(tǒng)700可以是圖5中的傳感器系統(tǒng)512的一個實施的實例。傳感器系統(tǒng)700可以定位在許多機(jī)器人機(jī)器上，例如圖5中的機(jī)器人機(jī)器組502 中的許多機(jī)器人機(jī)器505。傳感器系統(tǒng)700可以檢測參數(shù)，例如但不限于，視覺信息、溫度信息、濕度信息、可見光譜外的輻射、結(jié)構(gòu)頻率響應(yīng)信息、不可見光源反射、大氣壓力、液體壓力、氣體壓力、或部件的張力和/偏斜撓度、和/或任何其他合適的參數(shù)。傳感器系統(tǒng)700可以包括無線攝像機(jī)702、搖移攝像機(jī)/傾斜攝像機(jī)/可變焦距攝像機(jī)704、紅外攝像機(jī)706、無損評價掃描器708、機(jī)電疲勞傳感器710、定位系統(tǒng)712、微型機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)設(shè)備714、磁場傳感器716、紫外線光源和感受器718、溫度傳感器720、壓力傳感器722、濕度傳感器724、射頻識別讀數(shù)器726、纖維光學(xué)728、雷達(dá)730、激光器732、超聲波聲納734、和/或其他合適的傳感器部件。無線攝像機(jī)702可以是任何類型的能夠捕獲視覺信息(例如靜止的和/或運(yùn)動的圖像)的無線可見光攝像機(jī)。無線攝像機(jī)702可以通過無線連接將圖像發(fā)送至計算機(jī)系統(tǒng)。 在說明性的實例中，無線攝像機(jī)702可以是室內(nèi)WiFi 802. Ilb無線攝像機(jī)，用于在本地網(wǎng)絡(luò)或因特網(wǎng)上進(jìn)行遠(yuǎn)程監(jiān)控和監(jiān)督。搖移攝像機(jī)/傾斜攝像機(jī)/可變焦距攝像機(jī)704可以是能夠搖攝、偏斜、和變焦的任何攝像機(jī)，為了能夠捕獲視覺信息，例如靜止的和/或運(yùn)動的圖像。遙攝是指攝像機(jī)水平移動或旋轉(zhuǎn)。偏斜是指攝像機(jī)垂直移動或旋轉(zhuǎn)。變焦是指能夠改變攝像機(jī)透鏡的焦距和角度。紅外攝像機(jī)706可以利用紅外線輻射而不是可見光形成圖像。在飛機(jī)的說明性的實例中，可以利用紅外攝像機(jī)706基于熱強(qiáng)度改善所獲的圖像對比率，因此，增加了檢測過熱物品的可能性，例如飛機(jī)制動器、軸承、齒輪、或例如在檢查操作期間發(fā)動機(jī)內(nèi)的部件。在一個說明性的實例中，當(dāng)在紅外線譜中觀察時，通過示出與飛機(jī)制動器相關(guān)的飛行器結(jié)構(gòu)附近和周圍顯而易見的對比，紅外攝像機(jī)706可以檢測過熱的飛機(jī)制動器。該顯而易見的對比可以是例如來自周圍結(jié)構(gòu)材料的飛機(jī)制動器材料的溫度差異。無損評價掃描器708可以使用電磁輻射和顯微鏡方法詳細(xì)地檢查表面。無損評價掃描器708可以用于檢測可見光譜外部的輻射。該檢查通常是相當(dāng)明顯的，尤其是當(dāng)使用不同的光源時。例如，掃視結(jié)構(gòu)表面上的光可以顯示不是立刻明顯看到的細(xì)節(jié)。所使用的電磁輻射類型可以包括，但不限于，χ-光、超聲波、和/或其他合適的電磁輻射。機(jī)電疲勞傳感器710可以使用壓電設(shè)備提供關(guān)于由長期機(jī)械裝載導(dǎo)致的飛機(jī)的結(jié)構(gòu)條件。機(jī)電疲勞傳感器710可以用于檢測例如結(jié)構(gòu)頻率響應(yīng)信息。定位系統(tǒng)712可以識別出機(jī)器人機(jī)器關(guān)于任務(wù)規(guī)劃環(huán)境中的其他物體的位置。定位系統(tǒng)712可以是任何類型的基于視覺的運(yùn)動捕獲或基于飛行信號強(qiáng)度和/或飛行時間的射頻三角測量方案。實例包括但不限于，全球定位系統(tǒng)、全球?qū)Ш轿⑿拖到y(tǒng)(Glonass)、伽利略(Galileo)、手機(jī)塔相對信號強(qiáng)度、和/或任何其他合適的系統(tǒng)。位置一般可以報告為緯度和經(jīng)度，誤差依賴于因素，例如但不限于，電離層條件、衛(wèi)星星群、環(huán)境因素的信號衰減、 和/或其他合適的因素。微型機(jī)電系統(tǒng)(MEMS)設(shè)備714利用MEMS技術(shù)的小的、重量輕的、和低功率性質(zhì)可以用于檢測例如壓力、溫度、濕度、加速度、和旋轉(zhuǎn)的參數(shù)。這也包括納米機(jī)電系統(tǒng)(NEMS)， 該納米機(jī)電系統(tǒng)與MEMS相似，但更小，并且可以用于檢測分子規(guī)模的較小替代和力。磁場傳感器716可以是用于測量在磁場傳感器716附近的磁場強(qiáng)度和/或磁場方向。磁場傳感器716也可以測量傳感器附近的磁場變化。在一個說明性的實例中，磁場傳感器716可以非侵入地測量流經(jīng)電路的電流。紫外線光源和感受器718可以發(fā)出和檢測紫外線光。紫外線光可以是波長比可見光波長更短的電磁輻射。紫外線光可以用于在檢查操作期間檢測矛盾，例如液體滲漏或用可見光譜難以識別的其他殘渣。紫外線光源和感受器718可以檢測紫外線光發(fā)出的紫外線光波長的反射。紫外線光源和感受器718可以將反射波長轉(zhuǎn)換為人眼看得見的可見光譜。溫度傳感器720可以檢測溫度傳感器720周圍的工作環(huán)境的周圍溫度。在說明性的實例中，溫度傳感器720可以是溫差電偶或熱敏電阻。壓力傳感器722可以測量在壓力傳感器722周圍的工作環(huán)境中的壓力或力。壓力傳感器722可以檢測由例如但不限于，大氣壓力、液體壓力、和/或其他壓力引起的力或壓力。在說明性的實例中，壓力傳感器722可以是纖維光學(xué)、機(jī)械撓度、變形測量器、可變電容率、或硅壓阻式壓力傳感器。濕度傳感器7 可以測量在濕度傳感器7 周圍的工作環(huán)境中的相對濕度。在說明性的實例中，濕度傳感器724可以是濕度計、有抵抗力的或電容性的相對濕度傳感器。射頻識別讀數(shù)器7 可以依賴于所存儲的數(shù)據(jù)，并利用諸如射頻識別(RFID)標(biāo)簽或異頻雷達(dá)收發(fā)機(jī)的設(shè)備遠(yuǎn)程地檢索數(shù)據(jù)。射頻識別標(biāo)簽可以定位在例如但不限于儀器、
16結(jié)構(gòu)、許多機(jī)器人機(jī)器、電源、和/或任何其他合適的位置上。在飛機(jī)的說明性實例中，射頻識別標(biāo)簽可以定位在所需的儀器上，例如但不限于，救生衣、電池、黑盒子、和/或其他合適的儀器。在該說明性的實例中，射頻識別讀數(shù)器7 可以檢測定位在各種儀器上的射頻識別標(biāo)簽，并檢索數(shù)據(jù)，為了使傳感器系統(tǒng)700檢測在檢查操作期間正在檢查的物體上和/或物體內(nèi)是否存在所需儀器。纖維光學(xué)7 可以含有允許通過比其他形式的傳輸更長距離和更高速率進(jìn)行傳輸?shù)墓饫w聚積。纖維光學(xué)7 可以用于例如但不限于測量張力和/或檢測部件的偏斜撓度。 纖維光學(xué)7 可以不受電磁干擾的影響。在說明性的實例中，纖維光學(xué)可以用于管道鏡，從而例如在檢查操作期間獲取飛機(jī)結(jié)構(gòu)內(nèi)難以到達(dá)區(qū)域的圖像或視頻。雷達(dá)730可以使用電磁波識別運(yùn)動物體和固定物體的范圍、高度、方向、或速度。 雷達(dá)730在本領(lǐng)域中的眾所周知的，并且可以在飛行時間模式用于計算到物體的距離，和在多普勒模式計算物體的速度。激光器732可以通過空間相干模式發(fā)出光或電磁輻射?？臻g相干是指窄的、低輻散光束，或可以在光學(xué)部件(例如透鏡)轉(zhuǎn)化為窄的、低輻散光束。通過測量從脈沖發(fā)射到脈沖接收的時間，并利用已知聲速將測量轉(zhuǎn)換為視聽范圍，超聲波聲納734可以使用超聲波頻率上的聲音傳播測量到物體的距離。超聲波聲納734 在本領(lǐng)域中是眾所周知的，并且也可以用于飛行模式或多普特效應(yīng)模式，與雷達(dá)730相似。圖7中的傳感器系統(tǒng)700的圖解并不意味著包含不同的有利的實施例可以實施的方式的物理或結(jié)構(gòu)限制?？梢允褂贸怂霾考夂?或代替所述部件的其它部件。某些部件在某些有利的實施例中是不必要的。而且，呈現(xiàn)出方框圖從而示出某些功能部件。當(dāng)在不同的有利的實施例中實施時，可以將一個或多個方框組合起來和/或?qū)⑵鋭澐譃椴煌姆娇颉＠纾谀承┯欣膶嵤├?，傳感器系統(tǒng)700中可以包括未示出的額外傳感器。 在另一個實例中，在某些有利的實施例中，在例如電磁疲勞傳感器710和微型機(jī)電系統(tǒng)設(shè)備714的傳感器組中傳感器可以結(jié)合成整體?，F(xiàn)在參考圖8，描述了根據(jù)有利的實施例的操作員的圖解。操作員接口 800可以是圖3中的操作員接口 308的一個實施的實例。操作員接口 800可以包括顯示器802、命令接口 804、通信協(xié)議806、適應(yīng)性決策模塊808、數(shù)據(jù)處理和分析模塊810、數(shù)據(jù)庫管理器812、數(shù)據(jù)采集協(xié)議814、和詢問界面824。 顯示器802可以是圖4中的顯示器414的一個實施的實例。顯示器802也可以是圖3中的許多設(shè)備309中的顯示器313的實例。命令接口 804可以解釋利用許多設(shè)備309發(fā)送的來自操作員的命令，例如圖3中的操作員302，并可以利用例如顯示器802或其他設(shè)備將數(shù)據(jù)輸出至操作員。通信協(xié)議806 可以告知命令接口 804關(guān)于如何與操作員接口 800的其他部件和圖3中的任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng) 301的其他部件相互作用。通信協(xié)議806可以依賴于由任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)301使用的通信性能， 例如圖3中的無線通信系統(tǒng)314。適應(yīng)性決策模塊808可以基于數(shù)據(jù)處理和分析模塊810做出的判斷通過顯示器 802將問題和解決方法呈現(xiàn)給操作員。適應(yīng)性決策模塊808可以學(xué)習(xí)和積累來自數(shù)據(jù)處理和分析模塊810做出的判斷與圖3中的操作員302利用顯示器802和命令接口 804做出的決定。數(shù)據(jù)處理和分析模塊810可以分析由數(shù)據(jù)采集協(xié)議814接收的信息，并將結(jié)構(gòu)發(fā)送至適應(yīng)性決策模塊808。數(shù)據(jù)采集協(xié)議814接收的信息可以從例如許多機(jī)器人機(jī)器組822 接收。數(shù)據(jù)庫管理器812能夠訪問多個數(shù)據(jù)庫820，從而檢索數(shù)據(jù)818。多個數(shù)據(jù)庫820 可以是例如圖3中的度過偶爾數(shù)據(jù)庫304的一個實施。在一個說明性的實例中，數(shù)據(jù)庫管理器812可以將數(shù)據(jù)818發(fā)送至數(shù)據(jù)處理和分析模塊810進(jìn)行分析。在另一個說明性的實例中，操作員利用顯示器802可以訪問詢問接口擬4向數(shù)據(jù)庫管理器812詢問特定的信息。數(shù)據(jù)庫管理器812可以搜索多個數(shù)據(jù)庫820，從而響應(yīng)操作員的詢問檢索數(shù)據(jù)818。還是在另一個說明性的實例中，操作員可以使用顯示器802訪問飛行日志826。飛行日志擬6可以是用于授權(quán)操作員訪問操作員接口 800的登錄協(xié)議，例如單點登錄協(xié)議。飛行日志擬6可以使用數(shù)據(jù)庫管理器812訪問多個數(shù)據(jù)庫820，為的是檢索經(jīng)授權(quán)的操作員信息或登錄信息，進(jìn)而允許操作員訪問操作員接口 800。操作員也可以使用顯示器802訪問報告生成828。報告生成擬8可以用于在含有例如多個數(shù)據(jù)庫820的信息上運(yùn)行報告。報告生成擬8可以使用數(shù)據(jù)庫管理器812訪問多個數(shù)據(jù)庫820，并生成報告通過顯示器802呈現(xiàn)給操作員。數(shù)據(jù)采集協(xié)議814可以從許多機(jī)器人機(jī)器組822接收數(shù)據(jù)816，以及可以將數(shù)據(jù) 816發(fā)送至數(shù)據(jù)處理和分析模塊810。數(shù)據(jù)處理和分析模塊810可以分析數(shù)據(jù)816，并將結(jié)果發(fā)送至適應(yīng)性決策模塊808。然后適應(yīng)性決策模塊808可以通過顯示器802將決定和/ 或選擇呈現(xiàn)給操作員。適用性決策模塊808能夠使操作員理解形勢，并通過將來自許多機(jī)器人機(jī)器組822的數(shù)據(jù)或信息組合起來和按照相關(guān)性和重要性的順序抽取信息做出決定。 數(shù)據(jù)的組合和信息抽取的優(yōu)先權(quán)能夠使操作員和訪問實時信息一致采取行動或做出決定。在另一個說明性的實例中，適應(yīng)性決策模塊810能夠確定要做出的決定和要解決的問題是重要的還是不重要的。重要的決定可以是操作員必須做出或必須解決的決定。不重要的決定可以是由適應(yīng)性決策模塊808可以做出或解決的決定。適應(yīng)性決策模塊808基于利用數(shù)據(jù)庫管理器812從多個數(shù)據(jù)庫820中檢索的信息可以關(guān)于決策類型做出判斷。例如，多個數(shù)據(jù)庫820可以含有不重要的決定或問題的表格、用于決定問題或決策是重要還是不重要的基于法則的系統(tǒng)、和/或用于使適應(yīng)性決策模塊808關(guān)于數(shù)據(jù)處理和分析模塊 810呈現(xiàn)的問題類型做出決定的任何其他合適的信息。當(dāng)適應(yīng)性決策模塊808判斷出問題是不重要的時，適應(yīng)性決策模塊808可以利用許多因素做出決定或解決該問題。許多因素可以包括但不限于經(jīng)濟(jì)問題、安全性、工作表現(xiàn)、機(jī)器人機(jī)器性能、機(jī)器人機(jī)器狀態(tài)、效率、和/或任何其他合適的因素。適應(yīng)性決策模塊 808可以利用許多不同類型的決策邏輯做出決定，例如但不限于，基于法則的、基于模型的、 統(tǒng)計學(xué)的、數(shù)據(jù)驅(qū)動的、模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、和/或任何其他合適的決策方法。圖8中的操作員接口 800并意味著包含不同的有利的實施例可以實施的方式的物理或結(jié)構(gòu)限制。可以使用除了所述部件之外和/或代替所述部件的其它部件。某些部件在某些有利的實施例中是不必要的。而且，呈現(xiàn)出方框圖從而示出某些功能部件。當(dāng)在不同的有利的實施例中實施時，可以將一個或多個方框組合起來和/或?qū)⑵鋭澐譃椴煌姆娇颉＠?，在某些有利的實施例中，操作員接口 800可以包括未示出的額外部件?，F(xiàn)在參考圖9，描述了根據(jù)有利的實施例的任務(wù)規(guī)劃器的圖解。任務(wù)規(guī)劃器-1 900可以是圖3中的任務(wù)規(guī)劃器300的一個實施的實例。任務(wù)規(guī)劃器-1 900可以包括通信協(xié)議902。通信協(xié)議902可以從任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)的其他部件詢問和接收數(shù)據(jù)，例如操作員接口 -1 904、多個數(shù)據(jù)庫906、和許多任務(wù)控制器 908。任務(wù)規(guī)劃器-1 900也可以包括但不限于任務(wù)調(diào)度者912、邏輯規(guī)劃器914、多機(jī)作業(yè)模擬和規(guī)劃器916、數(shù)據(jù)倉庫918、基于地圖/資源的規(guī)劃器924、情況意識模塊926、和自反規(guī)劃器汜8。任務(wù)調(diào)度者912可以檢索數(shù)據(jù)，例如從多個數(shù)據(jù)庫906中檢索數(shù)據(jù)920，多個數(shù)據(jù)庫可以包括任務(wù)進(jìn)度表、任務(wù)歷史記錄、和資源信息。任務(wù)進(jìn)度表可以是，例如但不限于，維護(hù)進(jìn)度表。任務(wù)歷史記錄可以是，例如但不限于，物體的服務(wù)或維護(hù)歷史記錄，例如飛機(jī)。資源信息可以包括，例如但不限于，物體使用、替代零件可用性、補(bǔ)救消耗品、和/ 或其他合適的資源信息。任務(wù)調(diào)度者912可以是進(jìn)度表驅(qū)動的、事件驅(qū)動的、或預(yù)防性的。 在說明性的實例中，如果任務(wù)調(diào)度者912是進(jìn)度表驅(qū)動的，那么來自多個數(shù)據(jù)庫906的數(shù)據(jù)可以表明物體應(yīng)當(dāng)進(jìn)行定期維護(hù)，例如飛機(jī)。然后任務(wù)調(diào)度者912可以識別維護(hù)進(jìn)度表，從而確認(rèn)定期維護(hù)、識別維護(hù)歷史記錄進(jìn)而識別飛機(jī)以前的維護(hù)、和識別定期維護(hù)必要的資源信息。然后，邏輯規(guī)劃器914可以使用經(jīng)識別的信息識別出完成例如飛機(jī)定期維護(hù)任務(wù)所需要的作業(yè)。邏輯規(guī)劃器914可以使用由任務(wù)調(diào)度者912檢索的數(shù)據(jù)識別和選擇任務(wù)的許多作業(yè)。數(shù)據(jù)倉庫918也可以從多個數(shù)據(jù)庫906中接收數(shù)據(jù)，例如數(shù)據(jù)920，或是利用操作員接口-1 904從操作員接收數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)倉庫918可以存儲數(shù)據(jù)920，用于由任務(wù)規(guī)劃器-1 900 的其他部件訪問，例如基于地圖/資源的規(guī)劃器924?；诘貓D/資源的規(guī)劃器擬4可以使用數(shù)據(jù)倉庫918中存儲的信息和所選擇的邏輯規(guī)劃器914識別的任務(wù)的許多作業(yè)，從而在要執(zhí)行任務(wù)的位置識別和分配可用的機(jī)器人機(jī)器組。多機(jī)作業(yè)模擬和規(guī)劃器916可以分析來自邏輯規(guī)劃器914和基于地圖/資源的規(guī)劃器924的信息，并可以執(zhí)行綜合模擬，為的是把作業(yè)區(qū)分優(yōu)先次序、組合作業(yè)、分析來自操作員或許多操作員的請求、和/或確定經(jīng)識別任務(wù)的解決方法或許多解決方法。在說明性的實例中，多機(jī)作業(yè)模擬和規(guī)劃器916可以分析邏輯規(guī)劃器914連同在基于地圖/資源的規(guī)劃器914執(zhí)行任務(wù)的位置中識別的許多機(jī)器人機(jī)器組為任務(wù)識別和選擇的許多作業(yè)， 為了模擬機(jī)器人機(jī)器組執(zhí)行許多作業(yè)的許多解決方法。然后許多解決方法可以作為命令由多機(jī)作業(yè)模擬和規(guī)劃器916發(fā)送至任務(wù)控制器910，例如在許多任務(wù)控制器908中的任務(wù)控制器。這許多解決方法可以發(fā)送至許多任務(wù)控制器908，用于通過解決方法或許多解決方法識別出每個機(jī)器人機(jī)器組。如此處所使用的，許多是指一個或多個任務(wù)控制器和/或一個或多個解決方法。在說明性的實例中，許多任務(wù)控制器908的任務(wù)控制器910可以是適用于在要執(zhí)行任務(wù)的位置識別的機(jī)器人機(jī)器組的任務(wù)控制器，以及可以將命令930發(fā)送至任務(wù)控制器910。許多任務(wù)控制器908也可以將數(shù)據(jù)922發(fā)送至任務(wù)規(guī)劃器_1 900。例如，任務(wù)控制器910可以執(zhí)行命令930，以及在執(zhí)行期間可以識別由命令930定義的解決方法中的沖突。 任務(wù)控制器910可以將數(shù)據(jù)922向后發(fā)送至任務(wù)規(guī)劃器-1 900，從而識別任務(wù)規(guī)劃器-1CN 900的沖突。任務(wù)規(guī)劃器-1900的情況意識模塊擬6可以接收來自許多任務(wù)控制器908的數(shù)據(jù)922。情況意識模塊擬6可以解碼來自許多任務(wù)控制器908的請求或消息，并將經(jīng)解碼的信息發(fā)送至自反規(guī)劃器928。消息可以包括關(guān)于例如任務(wù)解決方法中的沖突的信息。自反規(guī)劃器9 可以修改相應(yīng)的任務(wù)，從而適應(yīng)來自消息的請求或信息。自反規(guī)劃器擬8可以在執(zhí)行任務(wù)期間基于來自許多任務(wù)控制器908的反饋做出反應(yīng)，為了修改任務(wù)從而適應(yīng)現(xiàn)有條件。情況意識模塊擬6也可以利用操作員接口 -1 904解碼來自操作員的命令輸入，在執(zhí)行任務(wù)期間可以接收命令輸入。在說明性的實例中，操作員可以監(jiān)督任務(wù)執(zhí)行和輸入命令，從而不考慮任務(wù)規(guī)劃器-1 900提出的解決方法。在該說明性的實例中，來自操作員的命令輸入可以由情況意識模塊擬6解碼，并發(fā)送至自反規(guī)劃器928，為了修改發(fā)送至許多任務(wù)控制器908的任務(wù)命令930。多機(jī)作業(yè)模擬和規(guī)劃器916在確定適用于基于從邏輯規(guī)劃器914、基于地圖/資源的規(guī)劃器924、和自反規(guī)劃器928中接收的信息滿足任務(wù)目標(biāo)的許多解決方法中，可以評價所有的已知條件和因素。任務(wù)規(guī)劃器-1900可以基于從許多外部命令和實時反饋中接收的信息協(xié)調(diào)任務(wù)規(guī)劃。任務(wù)規(guī)劃器-1 900可以包括動態(tài)復(fù)制過程931。對于需要多個機(jī)器人機(jī)器組的方案，動態(tài)復(fù)制過程931為任務(wù)規(guī)劃器-1 900提供能夠進(jìn)行動態(tài)復(fù)制933的能力。任務(wù)規(guī)劃器-1 900可以是可升級的，并可以利用動態(tài)復(fù)制過程931進(jìn)行自身復(fù)制，為了同時管理多個任務(wù)或管理需要大量機(jī)器人機(jī)器組的非常復(fù)雜的單個任務(wù)。在有利的實施例中，任務(wù)規(guī)劃器-1 900可以經(jīng)歷動態(tài)復(fù)制933，從而為復(fù)雜的任務(wù)或復(fù)雜的方案提供許多任務(wù)規(guī)劃器，例如任務(wù)規(guī)劃器-2 932和任務(wù)規(guī)劃器-3 934。盡管示出了三個任務(wù)規(guī)劃器，但是由動態(tài)復(fù)制過程931可以產(chǎn)生許多任務(wù)規(guī)劃器。如此處所使用的，許多是指一個或多個任務(wù)規(guī)戈丨J器。在具有多個任務(wù)方案的說明性實例中，每個任務(wù)規(guī)劃器可以負(fù)責(zé)相應(yīng)的單個任務(wù)，并管理負(fù)責(zé)該任務(wù)的機(jī)器人機(jī)器組。每個機(jī)器人機(jī)器組具有其自己的任務(wù)控制器。對于非常復(fù)雜的單個任務(wù)，可以將任務(wù)分解為許多較小的作業(yè)。每個任務(wù)規(guī)劃器可以負(fù)責(zé)特定的作業(yè)，和可以將子任務(wù)指派給指定的許多機(jī)器人機(jī)器組，以及更具體地，指派給許多機(jī)器人機(jī)器組中的每個機(jī)器人機(jī)器組的任務(wù)控制器。在一個有利的實施例中，操作員接口 -1 904也能夠進(jìn)行動態(tài)復(fù)制，為的是處理任務(wù)規(guī)劃器和操作源接口之間的信息流。在該說明性的實例中，每個任務(wù)規(guī)劃器，例如任務(wù)規(guī)劃器-1 900、任務(wù)規(guī)劃器-2 932、和任務(wù)規(guī)劃器-3 934可以具有單獨的操作員接口，例如操作員接口-1 904、操作員接口-2 936、和操作員接口-3 938。在另一個有利的實施例中， 單個操作員接口，例如操作員接口 -1 904，可以處理多個任務(wù)規(guī)劃器，例如任務(wù)規(guī)劃器-1 900、任務(wù)規(guī)劃器-2 932、和任務(wù)規(guī)劃器-3 934。操作員接口 -1 904可以不需要復(fù)制每個相應(yīng)的任務(wù)規(guī)劃器復(fù)制。盡管在單個任務(wù)規(guī)劃器中會出現(xiàn)許多作業(yè)，但是只有必要的信息或來自任務(wù)規(guī)劃器的抽取結(jié)果可以發(fā)送至操作員接口，反之亦然。單個操作員接口能夠處理來自多個任務(wù)規(guī)劃器的信息，然后可以不需要進(jìn)行復(fù)制。否則，操作員結(jié)果-1 904可以相應(yīng)地進(jìn)行復(fù)制，以便于對信息流進(jìn)行處理。多個任務(wù)方案的一個說明性的實例可以是執(zhí)行監(jiān)督從而固定區(qū)域邊緣的空中機(jī)器人飛行器，同時地面機(jī)器人飛行器在該區(qū)域執(zhí)行搜索和營救任務(wù)。該區(qū)域可以是，例如但不限于，城市環(huán)境。任務(wù)規(guī)劃器-1 900可以管理執(zhí)行監(jiān)督的空中機(jī)器人飛行器組，同時任務(wù)規(guī)劃器-2 932可以管理執(zhí)行例如搜索和營救任務(wù)的地面機(jī)器人飛行器組。對于指定的復(fù)雜任務(wù)或方案任務(wù)規(guī)劃器-1 900進(jìn)行動態(tài)復(fù)制的能力可以提供效率和強(qiáng)度。管理具有多個任務(wù)規(guī)劃器和操作員接口的復(fù)雜的任務(wù)或方案是比管理具有單個任務(wù)規(guī)劃器和操作員接口的復(fù)雜的任務(wù)或方案更有效率。此外，由于多個任務(wù)規(guī)劃器和 /或操作員接口的功能分離、或模塊性，具有單獨的任務(wù)規(guī)劃器或操作員接口的問題或異例不會影響整個任務(wù)，多個任務(wù)規(guī)劃器和/或操作員接口中的每個均是容易地可替代的。圖9中的任務(wù)規(guī)劃器-1 900的圖解并不意味著包含不同的有利的實施例可以實施的方式的物理或結(jié)構(gòu)限制?？梢允褂贸怂静考酝獾钠渌考?或代替所示部件的部件。某些部件在某些有利的實施例中是不必要的。而且，呈現(xiàn)出方框是為了示出某些功能部件。當(dāng)在不同的有利的實施例中實施時，一個或多個這些方框可以組合起來和/或劃分為不同的方框。例如，在某些有利的實施例中，任務(wù)規(guī)劃器-1 900可以包括未示出的額外部件?，F(xiàn)在參考圖10，描述了根據(jù)有利的實施例的任務(wù)控制的圖解。任務(wù)控制器1000可以是圖3中的任務(wù)控制器的一個實施的實例，或是例如許多任務(wù)控制器315中的任務(wù)控制
ο任務(wù)控制器1000可以包括通信協(xié)議1002，其可以從任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)，例如任務(wù)規(guī)劃器1004中，詢問和接收數(shù)據(jù)。數(shù)據(jù)1006可以包括命令、程序、和/或信息。數(shù)據(jù)1006可以是從任務(wù)規(guī)劃器1004接收的信息的實例，例如包括例如任務(wù)目標(biāo)和許多任務(wù)的信息。任務(wù)規(guī)劃器1004利用通信協(xié)議1003可以將數(shù)據(jù)1006發(fā)送至任務(wù)控制器1000。任務(wù)控制器 1000可以使用數(shù)據(jù)1006，從而利用機(jī)器人機(jī)器組1007執(zhí)行任務(wù)。機(jī)器人機(jī)器組1007可以是由任務(wù)控制器1000控制的機(jī)器人機(jī)器組。每個機(jī)器人機(jī)器組可以具有其自己的任務(wù)控制器，例如圖3中的許多機(jī)器人機(jī)器組312和許多任務(wù)控制器315。機(jī)器人機(jī)器組1007可以包括許多機(jī)器人機(jī)器1013。許多機(jī)器人機(jī)器組1013可以是例如圖5中的機(jī)器人機(jī)器組502的許多機(jī)器人機(jī)器505的一個實施的實例。許多機(jī)器人機(jī)器1013可以是能夠在執(zhí)行任務(wù)期間產(chǎn)生和發(fā)送消息1015。消息 1015可以含有關(guān)于任務(wù)和/或許多機(jī)器人機(jī)器1013的信息，例如但不限于，任務(wù)的狀態(tài)、許多機(jī)器人機(jī)器1013的狀態(tài)、任務(wù)中可能的沖突、和/或任何其他合適的信息。通信協(xié)議1002可以將信息，例如數(shù)據(jù)1006和消息1015，發(fā)送至數(shù)據(jù)操作模塊 1008。數(shù)據(jù)操作模塊1008可以包括但不限于組任務(wù)評估1010、局部情況評估1012、和機(jī)器數(shù)據(jù)評估1014。組任務(wù)評估1010可以監(jiān)控機(jī)器人機(jī)器組1007正在執(zhí)行的任務(wù)的進(jìn)展。局部情況評估1012可以監(jiān)控機(jī)器人機(jī)器組1007內(nèi)的許多機(jī)器人機(jī)器1013之間的相互作用。在說明性的實例中，許多機(jī)器人機(jī)器1013之間的相互作用可以是，但不限于，維持許多機(jī)器人機(jī)器1013內(nèi)的每個機(jī)器人機(jī)器之間的相對最小距離。機(jī)器數(shù)據(jù)評估1014可以監(jiān)控許多機(jī)器人機(jī)器1013內(nèi)的每個單獨的機(jī)器人機(jī)器的狀態(tài)。狀態(tài)可以指，例如但不限于，可用性、最佳狀態(tài)、功能性、任務(wù)進(jìn)展、位置、和/或單獨的機(jī)器人機(jī)器的任何其他合適的狀態(tài)。數(shù)據(jù)操作模塊1008可以處理和存儲在監(jiān)控組任務(wù)評估1010、局部情況評估1012、 和機(jī)器數(shù)據(jù)評估1014的活動狀態(tài)期間采集的信息。數(shù)據(jù)操作模塊1008可以連續(xù)地監(jiān)控機(jī)器人機(jī)器組1007的沖突，以及可以將任何經(jīng)識別的沖突發(fā)送至決策模塊1016。決策模塊 1016可以采集由數(shù)據(jù)操作模塊1008收集的信息，并可以確定是否無沖突地執(zhí)行任務(wù)或在執(zhí)行任務(wù)期間是否已經(jīng)形成沖突。如果在執(zhí)行任務(wù)期間已經(jīng)形成沖突，那么決策模塊1016 可以運(yùn)行協(xié)商算法識別和產(chǎn)生該沖突的局部解決方法，例如解決方法1018。如果決策模塊 1016能夠產(chǎn)生解決方法1018，那么決策模塊1016可以將解決方法1018發(fā)送至組動作控制模塊1020。組動作控制模塊1020可以產(chǎn)生命令1028，并將基于解決方法1018將命令10 發(fā)送至機(jī)器人機(jī)器組1007內(nèi)的許多機(jī)器人機(jī)器1013。組動作控制模塊1020可以包括導(dǎo)航命令1022、遙控命令1024、和局部路徑規(guī)劃1(^6。例如，局部情況評估1012可以識別出無法維持最小距離間隔的許多機(jī)器人機(jī)器1013中的一個或多個機(jī)器人機(jī)器。解決方法1018可以包括組活動控制模塊1020使用的指令，用于生成導(dǎo)航命令1022，從而使一個或多個機(jī)器人機(jī)器通過合適的距離間隔。如果決策模塊IOl6不能夠識別經(jīng)識別的沖突的解決方法，那么決策模塊1016可以產(chǎn)生報告1032，并將報告發(fā)送至任務(wù)規(guī)劃器1004。然后任務(wù)控制器1000可以等待來自任務(wù)規(guī)劃器1004的進(jìn)一步的命令和/或解決方法，為的是更新到機(jī)器人機(jī)器組1007的命令 1028。圖10中的任務(wù)控制器1000的圖解并不意味著不同的有利的實施例可以實施的方式的物理或結(jié)構(gòu)限制?？梢允褂贸怂静考酝獾钠渌考?或代替所示部件的部件。某些部件在某些有利的實施例中是不必要的。而且，呈現(xiàn)出方框是為了示出某些功能部件。當(dāng)在不同的有利的實施例中實施時，一個或多個這些方框可以組合起來和/或劃分為不同的方框。例如，在某些有利的實施例中，任務(wù)控制器1000中可以包括未示出的額外部件。現(xiàn)在參考圖11，描述了根據(jù)有利的實施例的機(jī)器控制器的圖解。機(jī)器控制器1100 可以是圖5中的機(jī)器控制器532的一個實施的實例。機(jī)器控制器1100可以控制機(jī)器人機(jī)器1101。機(jī)器控制器1100可以包括通信協(xié)議 1102。通信協(xié)議1102可以處理進(jìn)入的命令1106、程序1108、和來自任務(wù)控制器1104的信息1110。通信協(xié)議1102也可以處理外出的傳感器信息1114和正發(fā)送至任務(wù)控制器1104 的消息11沈。數(shù)據(jù)采集1112可以從機(jī)器人機(jī)器上的傳感器系統(tǒng)接收信息，例如圖5中的傳感器系統(tǒng)512，并利用通信協(xié)議1102將傳感器信息1114發(fā)送至任務(wù)控制器1104。傳感器信息1114可以包括但不限于關(guān)于工作環(huán)境、結(jié)構(gòu)、任務(wù)目標(biāo)、資源、機(jī)器狀態(tài)的信息、和/或任何其他合適的傳感器信息。協(xié)調(diào)模塊1116可以解碼利用命令1106、程序1108、或信息1110發(fā)送的來自任務(wù)控制器1104的機(jī)器人機(jī)器1101的組需求。在說明性的實例中，命令1106可以是飛機(jī)結(jié)構(gòu)的“檢查機(jī)翼”的指令或關(guān)于例如機(jī)器人機(jī)器組中的其他機(jī)器人機(jī)器“維持結(jié)構(gòu)”的指令。 機(jī)器目標(biāo)模塊1118可以解碼子的機(jī)器人機(jī)器1101的單獨的機(jī)器需求。在說明性的實例中， 單獨的需求可以是“沿著軌道或航線點而行”或“從位置A行進(jìn)到位置B”。
局部智能模塊1120可以檢測來自在例如圖10中任務(wù)控制器1000控制的機(jī)器人機(jī)器組1007中的其他機(jī)器人機(jī)器附近的其他機(jī)器人機(jī)器的信息。局部智能模塊1120所檢測的信息可以包括但不限于許多機(jī)器人機(jī)器到機(jī)器人機(jī)器1101的接近、許多機(jī)器人機(jī)器移動的方向、和/或其他合適的信息。局部智能模塊1120可以使用傳感器信息1114檢測來自其他機(jī)器人機(jī)器的信息。例如，傳感器信息1114可以包括來自無線攝像機(jī)702、紅外攝像機(jī)706、定位系統(tǒng)712、和圖7中可以在機(jī)器人機(jī)器1101上實施的傳感器系統(tǒng)700的其他部件的數(shù)據(jù)。機(jī)器電源管理和健康監(jiān)測模塊1122可以管理電源和機(jī)器人機(jī)器1101的健康狀態(tài)。電源和健康狀態(tài)可以包括，例如但不限于，測量和追蹤可用能量、例如電池剩余容量。例如當(dāng)電池需要重新充電或補(bǔ)給燃料時，機(jī)器電源管理和健康監(jiān)測模塊1122可以提供信息給決策模塊11M。機(jī)器電源管理和健康監(jiān)測模塊1122可以管理機(jī)器人機(jī)器1101上的傳感器系統(tǒng)的健康傳感器，例如圖7中的傳感器系統(tǒng)700。機(jī)器電源管理和健康監(jiān)測模塊1122可以管理數(shù)據(jù)和使用數(shù)據(jù)驅(qū)動或基于模型的預(yù)測和/或診斷算法確定機(jī)器人機(jī)器1101的健康狀態(tài)。 決策模塊IlM可以從協(xié)調(diào)模塊1116、機(jī)器目標(biāo)模塊1118、局部智能模塊1120、以及機(jī)器電源管理和健康監(jiān)測模塊1122中的每個模塊接收信息。決策模塊IlM可以使用接收的信息確定是否可以實現(xiàn)由任務(wù)控制器1104發(fā)送指定任務(wù)。控制命令11 可以包括路徑規(guī)劃、 制導(dǎo)、和制動器控制數(shù)據(jù)?？刂泼?1 可以提供對機(jī)器人機(jī)器1101的傳感器進(jìn)行控制的能力，例如但不限于，打開或關(guān)閉傳感器、控制搖移攝像機(jī)/傾斜攝像機(jī)/可變焦距攝像機(jī)的方位、或設(shè)定其他傳感器參數(shù)。如果決策模塊IlM確定可以實現(xiàn)任務(wù)，那么決策模塊IlM可以將控制命令11 發(fā)送至機(jī)器人機(jī)器1101，同時從任務(wù)控制器1104接收相應(yīng)的命令。如果決策模塊IlM確定機(jī)器人機(jī)器1101無法實現(xiàn)任務(wù)，那么決策模塊IlM可以將消息11 向后發(fā)送至任務(wù)控制器1104，表明任務(wù)控制器1104發(fā)送的任務(wù)中有沖突或問題。然后機(jī)器控制器1100可以在發(fā)送任何控制命令給機(jī)器人機(jī)器1101之前等待來自任務(wù)控制器1104的新命令。圖11中的機(jī)器控制器1100的圖解并不意味著不同的有利的實施例可以實施的方式的物理或結(jié)構(gòu)限制?？梢允褂贸怂静考酝獾钠渌考?或代替所示部件的部件。某些部件在某些有利的實施例中是不必要的。而且，呈現(xiàn)出方框是為了示出某些功能部件。當(dāng)在不同的有利的實施例中實施時，一個或多個這些方框可以組合起來和/或劃分為不同的方框。例如，在某些有利的實施例中，任務(wù)控制器1100中可以包括未示出的額外部件?，F(xiàn)在參考圖12，描述了根據(jù)有利的實施例的異類自主性操作的監(jiān)督和控制過程的流程解?？梢杂刹考?例如圖3中的任務(wù)規(guī)劃器)實施圖12中的過程。該過程可以通過接收發(fā)起規(guī)劃的指令開始(操作1202)。操作員302利用操作員接口 308和圖3中的許多設(shè)備309可以接收任務(wù)規(guī)劃指令。響應(yīng)進(jìn)度表驅(qū)動的或事件驅(qū)動的任務(wù)從數(shù)據(jù)庫中也可以接收任務(wù)規(guī)劃指令，例如圖3中的多個數(shù)據(jù)庫304。該過程使用任務(wù)規(guī)劃指令生成任務(wù)規(guī)劃(操作1204)。該任務(wù)規(guī)劃，例如圖3中的任務(wù)規(guī)劃311，可以包括許多任務(wù)、任務(wù)目標(biāo)、和需要的其他信息，從而允許許多任務(wù)控制器利用許多機(jī)器人機(jī)器執(zhí)行該任務(wù)規(guī)劃，例如圖3中的許多機(jī)器人機(jī)器組312，或圖5中的許多機(jī)器人機(jī)器505。然后該過程可以將任務(wù)規(guī)劃發(fā)送至許多機(jī)器人機(jī)器組(操作1206)，例如圖3中的許多機(jī)器人機(jī)器組312?？梢詫⑷蝿?wù)規(guī)劃發(fā)送至任務(wù)規(guī)劃中經(jīng)識別的每個機(jī)器人機(jī)器組的任務(wù)控制器，例如但不限于，圖3中的許多任務(wù)控制器315。然后該過程可以監(jiān)控任務(wù)進(jìn)展(操作1208)。利用從許多機(jī)器人機(jī)器組接收到的信息可以監(jiān)控該過程，以及更具體地，從許多機(jī)器人機(jī)器組的許多任務(wù)控制器接收到的信息可以監(jiān)控該過程，例如圖3中的許多機(jī)器人機(jī)器組312 的許多任務(wù)控制器315。該過程可以從許多機(jī)器人機(jī)器組接收關(guān)于任務(wù)規(guī)劃的數(shù)據(jù)(操作1210)，此后該過程終止。所接收的數(shù)據(jù)可以包括來自機(jī)器人機(jī)器組的關(guān)于執(zhí)行任務(wù)期間已經(jīng)產(chǎn)生的沖突或問題的消息，例如圖3中的消息322。該數(shù)據(jù)也可以包括關(guān)于任務(wù)進(jìn)展、任務(wù)完成、和/或其它合適的信息的消息?，F(xiàn)在參考圖13，描述了根據(jù)有利的實施例的生成任務(wù)規(guī)劃的過程的流程解。 可以由部件(例如圖3中的任務(wù)規(guī)劃器310)實施圖13中的過程。該過程可以通過從多個數(shù)據(jù)庫中檢索信息開始(操作1302)，例如圖3中的多個數(shù)據(jù)庫304。所檢索的信息可以包括，例如但不限于，任務(wù)進(jìn)度表、任務(wù)歷史記錄、和資源信息。 圖9中的任務(wù)調(diào)度者912可以使用所檢索的信息識別生成任務(wù)規(guī)劃必需的預(yù)定的任務(wù)、任務(wù)歷史記錄、和資源信息。圖9中的邏輯規(guī)劃器914可以使用在操作1302中檢索的信息識別完成任務(wù)所需的許多作業(yè)。然后該過程可以將任務(wù)分解為許多作業(yè)(操作1304)。接著，該過程可以為許多作業(yè)中的每個作業(yè)分配資源(操作1306)。圖9中的基于地圖/資源的規(guī)劃器擬4可以使用經(jīng)邏輯規(guī)劃器914識別的許多任務(wù)識別和分配可用的資源，例如在要執(zhí)行任務(wù)規(guī)劃的位置的機(jī)器人機(jī)器組。圖9中的基于地圖/資源的規(guī)劃器924 也可以使用在操作1302中檢索和存儲在數(shù)據(jù)倉庫918中的信息識別和分配可用的資源。然后該過程可以將命令發(fā)送至許多資源，從而執(zhí)行許多任務(wù)中的每個作業(yè)(操作 1308)，此后該過程終止。許多資源可以是，例如但不限于，圖3中的許多機(jī)器人機(jī)器組312。現(xiàn)在參考圖14，描述了根據(jù)有利的實施例的解決任務(wù)規(guī)劃沖突過程的流程圖。由部件(例如圖10中的任務(wù)控制器1000)可以實施圖14中的過程。該過程可以通過從許多機(jī)器人機(jī)器中接收關(guān)于任務(wù)的信息開始(操作1402)。任務(wù)可以是圖3中已經(jīng)為機(jī)器人機(jī)器組13M分派任務(wù)從而執(zhí)行的任務(wù)規(guī)劃311。該過程可以識別正在由許多機(jī)器人機(jī)器執(zhí)行的任務(wù)中的沖突(操作1404)。在一個說明性的實例中，任務(wù)中的沖突可以是規(guī)劃外的功能退化，例如但不限于，許多機(jī)器人機(jī)器的感測和/或活動性，這可以導(dǎo)致沖突能夠滿足預(yù)期的任務(wù)“完成尚需時間”績效指標(biāo)。然后該過程可以確定是否可以局部地解決沖突(操作1406)。局部解決方法是指機(jī)器人機(jī)器組的任務(wù)控制器(例如機(jī)器人機(jī)器組13M的任務(wù)控制器330)能夠解決沖突， 并將解決方法發(fā)送至許多機(jī)器人機(jī)器。如果可以局部地解決該過程，那么該過程可以解決沖突，從而形成解決方法(操作1408)。然后該過程可以將解決方法發(fā)送至許多機(jī)器人機(jī)器組(操作1410)，此后該過程終止。解決沖突可以包括生成可以通過新的命令或程序的形式發(fā)送至許多機(jī)器人機(jī)器的解決方法。在有利的實施例中，如果機(jī)器人設(shè)備中的電池充電水平不能夠通過完成指定執(zhí)行終止時間內(nèi)的整個檢查所需的速度提供檢查任務(wù)必需的傳感器功率電平，通過以較慢的速度執(zhí)行檢查任務(wù)同時將指令發(fā)送至其他機(jī)器人設(shè)備通過以較高的速度執(zhí)行檢查任務(wù)從而確保終止時間約束內(nèi)完成整個檢查，受影響的機(jī)器人設(shè)備可以解決該沖突。返回參考操作1406，如果通過任務(wù)控制器不能局部地解決該過程，那么該過程可以將沖突報告發(fā)送至任務(wù)規(guī)劃著(操作1412)，此后該過程終止。然后該任務(wù)規(guī)劃器可以解決沖突，如果可能的話，將修改過的圖3中任務(wù)規(guī)劃332發(fā)送至許多機(jī)器人機(jī)器。在有利的實施例中，機(jī)器人設(shè)備中的電池充電水平不能夠執(zhí)行檢查任務(wù)，那么任務(wù)規(guī)劃器通過指派具有已經(jīng)充滿電的電池的機(jī)器人設(shè)備可以解決該沖突。如果任務(wù)規(guī)劃器不能夠解決該沖突，那么可以利用例如操作員接口 308和圖3中的許多設(shè)備309將警報或消息發(fā)送至操作員，例如操作員302。在有利的實施例中，如果機(jī)器人設(shè)備中的電池充電水平不能夠執(zhí)行檢查任務(wù)，以及又不存在可以指派的其他機(jī)器人設(shè)備，那么任務(wù)規(guī)劃器可向操作員報警。在所描述的不同的實施例中的流程圖和方框圖示出了不同的有利的實施例中的裝置和方法的結(jié)構(gòu)、功能、和某些可能的實施的操作。關(guān)于這點，流程圖或方框圖中的每個方框可以表示模塊、段、功能、和/或一部分操作或步驟。在某些可選的實施中，方框中標(biāo)注的功能可以不按照附圖中標(biāo)注的順序進(jìn)行。例如，在某些情況中，可以基本同時執(zhí)行連續(xù)示出的兩個方框，或者有時可以按照相反的順序執(zhí)行方框，具體情況取決于所包括的功能。不同的有利的實施例考慮并認(rèn)識到當(dāng)前使用的任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)并不提供在執(zhí)行任務(wù)期間檢測和監(jiān)控當(dāng)前條件的連續(xù)的和/或周期性的數(shù)據(jù)的能力。不同的有利的實施例也認(rèn)識到現(xiàn)有的任務(wù)規(guī)劃方法集中于可以構(gòu)成適用于具體任務(wù)或操作的相同解決方法的單個系統(tǒng)。不同的有利的實施例考慮并認(rèn)識到當(dāng)前使用的任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)不夠健壯的，無法動態(tài)規(guī)劃和協(xié)調(diào)多個遠(yuǎn)程的機(jī)器人機(jī)器組，每個遠(yuǎn)程機(jī)器人機(jī)器組在指定的高水平任務(wù)期間可以是間歇分派和調(diào)用的。此外，由于功能障礙或其他非預(yù)期的環(huán)境或任務(wù)工作情況，需要顯著的操作員工作量維持這些系統(tǒng)的復(fù)雜的耦合系統(tǒng)的操作。因此，一個或多個不同的有利的實施例可以提供可以包括許多機(jī)器人機(jī)器組、任務(wù)規(guī)劃器、和任務(wù)控制器的裝置。任務(wù)規(guī)劃器能夠為許多機(jī)器人機(jī)器組生成任務(wù)。任務(wù)控制器能夠利用許多機(jī)器人機(jī)器組執(zhí)行任務(wù)。不同的有利的實施例可以進(jìn)一步提供適用于任務(wù)管理的方法?？梢陨扇蝿?wù)規(guī)劃。可以將任務(wù)規(guī)劃發(fā)送至許多機(jī)器人機(jī)器組。可以監(jiān)控經(jīng)由許多機(jī)器人機(jī)器組的任務(wù)規(guī)劃的進(jìn)展?？梢詮脑S多機(jī)器人機(jī)器組接收到關(guān)于任務(wù)規(guī)劃的數(shù)據(jù)。不同的有利的實施例可以進(jìn)一步提供適用于任務(wù)管理的方法。從許多機(jī)器人機(jī)器可以接收到關(guān)于任務(wù)的信息。可以識別出任務(wù)中的沖突。關(guān)于是否可以解決沖突可以做出判斷。不同的有利的實施例可以進(jìn)一步提供可以包括許多機(jī)器人機(jī)器組、任務(wù)規(guī)劃器、 和任務(wù)控制器、無線通信系統(tǒng)、邏輯規(guī)劃器、和自反規(guī)劃器的裝置。任務(wù)規(guī)劃器能夠為許多機(jī)器人機(jī)器組生成任務(wù)。任務(wù)控制器能夠利用許多機(jī)器人機(jī)器組執(zhí)行任務(wù)。無線通信系統(tǒng)能夠提供與許多機(jī)器人機(jī)器組、任務(wù)控制器、和任務(wù)規(guī)劃器進(jìn)行通信。邏輯規(guī)劃器能夠識別出許多作業(yè)，從而執(zhí)行任務(wù)。自反規(guī)劃器能夠響應(yīng)來自許多機(jī)器人機(jī)器組的許多消息修改任務(wù)。不同的有利的實施例可以進(jìn)一步提供為任務(wù)生成任務(wù)規(guī)劃的方法。從多個數(shù)據(jù)庫中可以檢索到信息。所檢索的信息可以包括任務(wù)進(jìn)度表、任務(wù)歷史記錄、和資源信息中的至少一個?？梢詫⑷蝿?wù)規(guī)劃分解為許多作業(yè)?？梢詾槿蝿?wù)規(guī)劃中的許多作業(yè)分配許多資源。 可以將任務(wù)規(guī)劃發(fā)送至許多機(jī)器人機(jī)器組。任務(wù)規(guī)劃可以包括任務(wù)的許多作業(yè)。許多機(jī)器人機(jī)器組可以監(jiān)控任務(wù)規(guī)劃的進(jìn)展。從許多機(jī)器人機(jī)器組可以接收到關(guān)于任務(wù)規(guī)劃的數(shù)據(jù)。不同的有利的實施例可以進(jìn)一步提供可擴(kuò)展的靈活的任務(wù)規(guī)劃系統(tǒng)，該系統(tǒng)足夠健壯，可以規(guī)劃和控制受具有隨時間變化的任務(wù)目標(biāo)的動態(tài)工作條件的多個異類機(jī)器人機(jī)器組。不同的有利的實施例可以進(jìn)一步提供可以完成許多不同任務(wù)的系統(tǒng)的自主性系統(tǒng)。不同的有利的實施例可以提供連續(xù)的、自主性的任務(wù)規(guī)劃和執(zhí)行。不同的有利的實施例可以提供同時包括運(yùn)動的和固定單元的系統(tǒng)，可以提供連續(xù)的自主性任務(wù)規(guī)劃和執(zhí)行。不同的有利的實施例可以最小化設(shè)計任務(wù)和修改任務(wù)適應(yīng)于當(dāng)前條件的成本。不同的有利的實施例能夠?qū)σ唤M協(xié)作的異類機(jī)器人機(jī)器進(jìn)行自動化任務(wù)控制器、協(xié)調(diào)、和任務(wù)調(diào)度功能的有效檢驗。不同的有利的實施例可以采用完全的硬件實施例、完全的軟件實施例、或同時含有硬件和軟件元件的實施例的形式。某些實施例以軟件的形式實施，軟件包括但不限于，例如固件、常駐軟件、和微碼的形式。而且，不同的實施例可以采用從計算機(jī)可使用或計算機(jī)可讀介質(zhì)可得到的計算機(jī)程序產(chǎn)品的形式，計算機(jī)可使用或計算機(jī)可讀介質(zhì)提供關(guān)于或由執(zhí)行指令的計算機(jī)或任何設(shè)備或系統(tǒng)使用的程序代碼。為了本公開的目的，計算機(jī)可使用或計算機(jī)可讀介質(zhì)一般可以是可以含有、存儲、傳送、傳播、或傳輸程序以供關(guān)于指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置、或設(shè)備或由指令執(zhí)行系統(tǒng)、裝置、或設(shè)備使用的任何有形裝置。計算機(jī)可使用的或計算機(jī)可讀介質(zhì)可以是，例如但不限于，電子的、磁的、光學(xué)的、 電磁的、紅外線的、或半導(dǎo)體系統(tǒng)、或傳播介質(zhì)。計算機(jī)可讀介質(zhì)的非限制實例包括半導(dǎo)體或固體存儲器、磁帶、可移動計算機(jī)磁盤、隨即存取存儲器(RAM)、只讀存儲器(ROM)、剛性磁盤、和光盤。光盤可以包括光盤-只讀存儲器(⑶-ROM)、光盤-讀/寫(⑶-R/W)、和數(shù)字化視頻光盤(DVD)。進(jìn)一步，計算機(jī)可使用的或計算機(jī)可讀介質(zhì)可以含有或存儲計算機(jī)可讀或可使用的程序代碼，以便于當(dāng)在計算機(jī)上執(zhí)行計算機(jī)可讀或可使用的程序代碼時，執(zhí)行該計算機(jī)可讀或可使用的程序代碼促進(jìn)計算機(jī)通過通信鏈路傳輸另一個計算機(jī)可讀或可使用的程序代碼。該通信鏈路可以使用例如但不限于物理鏈路或無線鏈路的介質(zhì)。適用于存儲和/或執(zhí)行計算機(jī)可讀或計算機(jī)可使用的程序代碼的數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)將包括通過通信結(jié)構(gòu)(例如，系統(tǒng)總線)直接或間接耦合存儲器元件的一個或多個處理器。 存儲器元件可以包括在實際執(zhí)行程序代碼期間使用的局部存儲器、大容量存儲器、和高速緩沖存儲器，高速緩沖存儲器提供臨時存儲至少某些計算機(jī)可讀或計算機(jī)可使用的程序代碼，從而降低在執(zhí)行代碼期間從大容量存儲器中檢索代碼的次數(shù)。輸入/輸出或I/O設(shè)備可以直接或通過中間的I/O控制器耦合系統(tǒng)。這些設(shè)備可
26以包括，例如但不限于，鍵盤、觸摸屏顯示器、和定點設(shè)備。不同的通信適配器也可以耦合系統(tǒng)，從而能夠使數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)通過介于其間的專用網(wǎng)絡(luò)或公用網(wǎng)絡(luò)耦合其他數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)或遠(yuǎn)程打印機(jī)或存儲設(shè)備。非限制性實例是調(diào)制解調(diào)器和網(wǎng)絡(luò)適配器，以及非限制實例僅僅是一些當(dāng)前可用類型的通信適配器。 為了示出和說明已經(jīng)呈現(xiàn)了不同的有利的實施例的描述，以及這些不同的有利的實施例并不是為了詳述或限制所公開形式的實施例。本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員將明顯看出， 可以做出許多改進(jìn)和改變。進(jìn)一步，與其他有利的實施例相比較而言，不同的有利的實施例可以提供不同的優(yōu)勢。選擇和描述所選的實施例，為的是最好地解釋實施例、實際應(yīng)用的原理，以及能夠使本領(lǐng)域的其他普通技術(shù)人員理解具有許多改進(jìn)的各種實施例的公開，因為具有許多改進(jìn)的各種實施例也適用于所考慮的特定用途。
權(quán)利要求
1.一種裝置，包含 多個機(jī)器人機(jī)器組；任務(wù)規(guī)劃器，其能夠為所述多個機(jī)器人機(jī)器組生成任務(wù)；和任務(wù)控制器，其能夠利用所述多個機(jī)器人機(jī)器組執(zhí)行所述任務(wù)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，進(jìn)一步包含無線通信系統(tǒng)，其能夠提供與所述多個機(jī)器人機(jī)器組、所述任務(wù)控制器和所述任務(wù)規(guī)劃器的通信。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述任務(wù)規(guī)劃器進(jìn)一步包含 邏輯規(guī)劃器，其能夠識別多個作業(yè)從而執(zhí)行所述任務(wù)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述任務(wù)規(guī)劃器進(jìn)一步包含自反規(guī)劃器，其能夠響應(yīng)來自所述多個機(jī)器人機(jī)器組的多個消息而修改所述任務(wù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中，所述多個機(jī)器人機(jī)器組可以是多個同類機(jī)器人機(jī)器組或多個異類機(jī)器人機(jī)器組。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，進(jìn)一步包含多個程序，其被構(gòu)造以在所述多個機(jī)器組上運(yùn)行，其中所述多個程序包含數(shù)控程序、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、模糊邏輯和人工智能中的至少一種。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，進(jìn)一步包含計算機(jī)系統(tǒng)，其能夠為所述多個機(jī)器人機(jī)器組生成信息；和無線通信系統(tǒng)，其能夠提供所述多個機(jī)器人機(jī)器組與所述計算機(jī)系統(tǒng)的通信。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其中所述多個機(jī)器人機(jī)器組中的每個機(jī)器人機(jī)器組具有來自所述多個任務(wù)控制器的獨立任務(wù)控制。
9.一種任務(wù)管理方法，所述方法包含 生成任務(wù)規(guī)劃；將所述任務(wù)規(guī)劃發(fā)送至多個機(jī)器人機(jī)器組；通過所述機(jī)器人機(jī)器組監(jiān)控所述任務(wù)規(guī)劃的進(jìn)展；和從所述多個機(jī)器人機(jī)器組接收關(guān)于所述任務(wù)規(guī)劃的數(shù)據(jù)。
10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中生成所述任務(wù)規(guī)劃進(jìn)一步包含從多個數(shù)據(jù)庫中檢索信息，其中所檢索的信息包括任務(wù)進(jìn)度表、任務(wù)歷史記錄和資源信息中的至少一個。
11.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中生成所述任務(wù)規(guī)劃進(jìn)一步包含 將所述任務(wù)規(guī)劃分解為多個作業(yè)。
12.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中生成所述任務(wù)規(guī)劃進(jìn)一步包含 為所述任務(wù)規(guī)劃中的多個作業(yè)分配多個資源。
13.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其中將所述任務(wù)規(guī)劃發(fā)送至所述多個機(jī)器人機(jī)器組進(jìn)一步包含將命令發(fā)送至所述多個機(jī)器人機(jī)器組，從而執(zhí)行多個作業(yè)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種裝置的不同的有利實施例，所述裝置可以包括若干機(jī)器人機(jī)器組、任務(wù)規(guī)劃器和任務(wù)控制器。任務(wù)規(guī)劃器能夠為所述若干機(jī)器人機(jī)器組生成任務(wù)。任務(wù)控制器能夠利用所述若干機(jī)器人機(jī)器組執(zhí)行任務(wù)。
文檔編號G05D1/00GK102460329SQ201080024925
公開日2012年5月16日 申請日期2010年5月6日 優(yōu)先權(quán)日2009年6月5日
發(fā)明者E·賽德, G·J·克拉克, J·L·維安, J·S·姜 申請人:波音公司