機械抖動激光陀螺合光調整系統的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機械抖動激光陀螺合光調整系統。它由合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統，圖像采集系統和數據采集系統組成。合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統用于調整合光棱鏡和光電管在諧振腔體上的位置，控制合光棱鏡和光電管的位置達到最佳。圖像采集系統用于采集陀螺諧振腔體輸出的兩束光信號，數據采集系統通過將光信號轉化為電信號，并將信息發(fā)送給主控計算機。通過硬件和軟件的相互配合實現合光棱鏡及光電管在激光陀螺上半自動合光功能。本發(fā)明能夠準確和高效安裝合光棱鏡及光電管，操作穩(wěn)定精密，準確判斷和計算信號波形的閾值參數。
【專利說明】機械抖動激光陀螺合光調整系統
【技術領域】
[0001]本發(fā)明涉及一種精密裝配系統，具體涉及一種機械抖動激光陀螺合光調整系統。
【背景技術】
[0002]激光陀螺是捷聯式慣性導航系統的理想器件，尤其在軍事領域，激光陀螺更占有舉足輕重的地位。合光系統是測量激光陀螺角速度和角加速度的重要部分，而合光功能的實現是激光陀螺合光系統裝配過程中的一個難點，合光的實現不僅直接關系到激光陀螺測量的效率和準確度，而且還直接影響激光陀螺的裝配高效性。我國激光陀螺合光系統裝配工藝比較落后，長期以來采用人工方式。以人工方式進行裝配，主要依靠熟練的操作人員，對于操作者的經驗和技巧要求很高，勞動強度大，效率低，穩(wěn)定性差，而且受人為本身的影響，容易出現質量問題，嚴重制約了產品產量的提高和質量的控制，由于技術的限制，還大大限制了該領域微裝配技術的產業(yè)化和工業(yè)化發(fā)展?，F有的合光系統的人工裝配對于合光棱鏡和光電管的安裝位置和裝配模式只能進行定性的估計，無法得到準確的定量描述；而且在使用示波器采集兩路信號波形和計算閾值參數時，不僅操作過程粗糙，并且不能進行準確的信號處理，計算誤差大，無法快速高效的尋找到合光棱鏡和光電管的安裝位置。

【發(fā)明內容】

[0003]本發(fā)明的目的是為了解決現有人工裝配方法無法準確和高效安裝合光棱鏡及光電管的問題，以及人工操作粗糙、不穩(wěn)定，對于信號波形的閾值參數判斷和計算不準確的缺點，從而提供一種機械抖動激光陀螺合光調整系統，實現機器精密裝配。
[0004]為達到上述目的，本發(fā)明采用下述技術方案:
一種機械抖動激光陀螺合光調整系統，用于調整合光棱鏡在諧振腔體的平面鏡上的位置及調整光電管在合光棱鏡斜面上的位置，由合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統、圖像采集系統、數據采集系統、主控計算機和諧振腔體組成，其特征在于:所述的主控計算機連接到合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統，合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統同時連接到圖像采集系統、數據采集系統和諧振腔體，圖像采集系統和數據采集系統又連接到主控計算機；
所述合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統由運動控制系統、合光棱鏡夾持器、光電管夾持器、被調合光棱鏡和被調光電管組成，所述的運動控制系統連接合光棱鏡夾持器和光電管夾持器，運動控制系統的運動控制卡的型號為雷賽DMC2610,控制合光棱鏡夾持器和光電管夾持器的運動，所述的合光棱鏡夾持器夾持被調合光棱鏡，用于調整被調合光棱鏡在諧振腔體的平面鏡上的位置，光電管夾持器夾持被調光電管，用于調整被調光電管在合光棱鏡斜面上的位置；
圖像采集系統用于采集諧振腔體的光束經過被調合光棱鏡輸出的光干涉條紋圖像，判斷輸出光是否合為一束光，并將捕捉到的圖像發(fā)送給主控計算機；
數據采集系統用于采集經過被調合光棱鏡的輸出光，并將光信號轉化為電信號，同時將信號發(fā)送給主控計算機；
主控計算機用于處理捕捉到的圖像，處理采集到的數據，計算得到的兩路幅值差和相位差，并以此作為判斷參數與運動控制系統的自動搜索的閾值參數比較；還用于處理電信號顯示兩路信號的波形，以及兩個波形形成的李薩如圖形；
合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統用于通過運動控制系統將主控計算機所得到的兩束輸出光信號的幅值差與相位差的參數與其閾值參數比較，控制合光棱鏡夾持器和光電管夾持器的動作，所述的合光棱鏡夾持器用于調整被調合光棱鏡在諧振腔體的平面鏡上的位置，光電管夾持器用于調整被調光電管在合光棱鏡斜面上的位置。
[0005]所述的機械抖動激光陀螺合光調整系統的圖像采集系統由合光棱鏡、CCD攝像頭和圖像采集卡組成，所述的CCD攝像頭置于合光棱鏡斜面上方，CCD攝像頭和圖像采集卡相連接，圖像采集卡的型號為大恒MER-500-7UM/UC-L，CCD攝像頭的鏡頭朝向合光棱鏡的輸出光，CCD攝像頭的圖像輸出端連接圖像采集卡的圖像輸入端，圖像采集卡的圖像輸出端連接主控計算機的圖像輸入端。
[0006]所述的機械抖動激光陀螺合光調整系統的數據采集系統包括被調合光棱鏡、被調光電管、前置放大器、高速數據采集卡，所述的被調光電管緊貼在合光棱鏡斜面上，被調光電管的光窗采集合光棱鏡的輸出光，光電管又連接到前置放大器，被調光電管的輸出端是連接前置放大器的輸入端，前置放大器的輸出端連接高速數據采集卡的輸入端，高速數據采集卡安裝在主控計算機的PCI插槽內，高速數據采集卡的型號為LDI320。
[0007]所述的機械抖動激光陀螺合光調整系統的合光棱鏡夾持器由一個底板、一個X向手動工作臺、一個Y向手動工作臺、一個L形轉接板、一個Z向手動工作臺、一個電動旋轉工作臺、一個合光棱鏡夾爪及合光棱鏡緊定螺釘組成；所述的Y向手動工作臺與X向手動工作臺正交連接固定在底板上，Z向手動工作臺通過L形轉接板固定在Y向手動工作臺上，合光棱鏡夾爪與電動旋轉工作臺連接固定于Z向手動工作臺上，合光棱鏡緊定螺釘連接在合光棱鏡夾爪的末端，用于固定合光棱鏡。
[0008]所述的機械抖動激光陀螺合光調整系統的光電管夾持器由一個定位板、一個右臂爪、一個左臂爪、兩個轉軸、一根彈簧、一個凸輪、一個滾花旋鈕、一個L形支撐板、一個Z向電動工作臺、一個L形連接板、一個傾斜支座、一個X向電動工作臺及一個Y向電動工作臺組成；所述的右臂爪、左臂爪分別通過轉軸與L形支撐板連接，帶有開槽的定位板固定在左臂爪上，用于實現光電管的定位，凸輪通過一根旋轉軸與L形支撐板連接，滾花旋鈕通過緊定螺釘與凸輪固定。滾花旋鈕旋轉時帶動凸輪一起轉動，進而推動右臂爪、左臂爪分別繞著兩個轉軸轉動(即形成對稱式杠桿機構)，從而實現光電管的夾緊和釋放。彈簧通過螺釘連接在左臂爪與右臂爪的后半部分，用于保證凸輪始終與左臂爪、右臂爪接觸。所述的L形支撐板固定在Z向電動工作臺末端，Z向電動工作臺固定在L形連接板上與X向電動工作臺連接，X向電動工作臺與Y向電動工作臺正交連接后通過螺釘與傾斜支座連接。
[0009]本發(fā)明與現有技術相比較，具有如下顯而易見的突出實質性特點和顯著優(yōu)點:本發(fā)明的合光調整系統，以圖像采集系統代替人眼識別來調整光路，以合光棱鏡和光電管的裝配機構代替人工操作，對被調合光棱鏡和被調光電管的安裝位置進行高效且準確的判斷和定位，同時將采集到的信號進行數據化處理，獲取信號的波形及幅值差和相位差，顯示李薩茹圖形，提高被調合光棱鏡和被調光電管的定位的直觀性判斷，反映各個位置情況下信號的實時性。實現的技術方案是:采用合光棱鏡夾持器調整被調合光棱鏡在諧振腔體的平面鏡上的位置，用光電管夾持器調整被調光電管在合光棱鏡斜面上的位置，定位準確、高效；以圖像采集系統代替人眼識別來調整光路，并獲取光干涉條紋圖像，減小了人為誤差的影響，確定了被調合光棱鏡初步安裝位置，為被調光電管的裝配做好前期準備工作；通過被調光電管采集輸出光，將光信號轉化為電信號；并利用數據采集系統將該信號發(fā)送給主控計算機，在裝配時實時顯示幅值差和相位差的數據，比起人為的測量更加準確；通過自動搜索算法實現合光棱鏡和光電管夾持器的配合運動，完成被調合光棱鏡和被調光電管位置的自動搜索，從而實現自動合光系統裝配的功能，提高合光的效率和準確率。本發(fā)明專利技術指標:位置調整平移分辨率:lum ;旋轉分辨率:10角秒；兩路信號幅值差5% ;兩路信號相位差:90±2°。
【專利附圖】

【附圖說明】
[0010]圖1為本發(fā)明的系統的結構示意圖。
[0011]圖2為本發(fā)明的圖像采集系統的結構示意圖。
[0012]圖3為本發(fā)明的數據采集系統的結構示意圖。
[0013]圖4為合光棱鏡夾持器機械結構三維不意圖。
[0014]圖5為光電管夾持器機械結構三維示意圖。
[0015]圖6為合光光束干涉條紋示意圖。
[0016]圖7為合光的自動搜索算法示意圖。
[0017]圖8為初始信號波形和實現合光后信號波形效果圖。
【具體實施方式】
[0018]本發(fā)明的優(yōu)選實例則結合附圖詳述如下:
實施例一:參見圖1至圖8，本機械抖動激光陀螺合光調整系統，用于調整合光棱鏡在諧振腔體的平面鏡上的位置以及調整光電管在合光棱鏡斜面上的位置；
本機械抖動激光陀螺合光調整系統，用于調整合光棱鏡在諧振腔體的平面鏡上的位置及調整光電管在合光棱鏡斜面上的位置，由合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統(I)、圖像采集系統(2)、數據采集系統(3)主控計算機(4)和諧振腔體(5)組成，其特征在于:所述的主控計算機(4)連接到合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統(1)，合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統(I)同時連接到圖像采集系統(2)、數據采集系統(3)和諧振腔體(5)，圖像采集系統(2)和數據采集系統(3)又連接到主控計算機(4)；
所述合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統(I)由運動控制系統(6)、合光棱鏡夾持器(7)、光電管夾持器(8)、被調合光棱鏡和被調光電管組成，所述的運動控制系統(6)連接合光棱鏡夾持器(7)和光電管夾持器(8),運動控制系統(6)的運動控制卡的型號為雷賽DMC2610,控制合光棱鏡夾持器(7)和光電管夾持器(8)的運動,所述的合光棱鏡夾持器(7)夾持被調合光棱鏡，用于調整被調合光棱鏡在諧振腔體的平面鏡上的位置，光電管夾持器
(8)夾持被調光電管,用于調整被調光電管在合光棱鏡斜面上的位置；
圖像采集系統(2)用于采集諧振腔體(5)的光束經過被調合光棱鏡輸出的光干涉條紋圖像，判斷輸出光是否合為一束光，并將捕捉到的圖像發(fā)送給主控計算機(4); 數據采集系統(3 )用于采集經過被調合光棱鏡的輸出光，并將光信號轉化為電信號，同時將信號發(fā)送給主控計算機(4)；
主控計算機(4)用于處理捕捉到的圖像，處理采集到的數據，計算得到的兩路幅值差和相位差，并以此作為判斷參數與運動控制系統(6)的自動搜索的閾值參數比較；還用于處理電信號顯示兩路信號的波形，以及兩個波形形成的李薩如圖形；
合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統(I)用于通過運動控制系統(6)將主控計算機(4)所得到的兩束輸出光信號的幅值差與相位差的參數與其閾值參數比較，控制合光棱鏡夾持器(7)和光電管夾持器(8)的動作,所述的合光棱鏡夾持器(7)用于調整被調合光棱鏡在諧振腔體的平面鏡上的位置，光電管夾持器(8)用于調整被調光電管在合光棱鏡斜面上的位置。
[0019]由以上幾部分構成一全閉環(huán)控制系統,米用合光棱鏡夾持器與光電管夾持器相互配合運動調整的方式完成合光功能，合光棱鏡夾持器的機械結構三維示意圖如圖4，光電管夾持器的機械結構三維示意圖如圖5。初始情況下，諧振腔體的順逆兩束輸出光經過合光棱鏡沒有合成一束光，兩束光的光斑不重合，米用運動控制系統6控制驅動合光棱鏡夾持器運動，調整合光棱鏡的位置實現光斑重合，顯示干涉條紋，如圖6 ;當諧振腔體的輸出光的光斑重合后，運動控制系統6先按照自動搜索算法以一定步長連續(xù)單步控制驅動光電管夾持器運動，如圖7，每行走一步都通過數據采集系統3實時獲取代表該位置的信號發(fā)送給主控計算機4，主控計算機4繪制顯示當前信號波形，通過信號處理方法計算顯示當前兩路信號的最大幅值與幅值差，直至獲取的兩路信號的幅值都最大并且幅值差在一定閾值范圍內，停止光電管夾持器的運動，然后運動控制系統6再按照自動搜索算法以一定步長連續(xù)單步控制驅動合光棱鏡夾持器運動，同樣的每行走一步都通過數據采集系統3實時獲取代表該位置的信號發(fā)送給主控計算機4，主控計算機4繪制顯示當前信號波形，如圖8 (a)，再通過去噪濾波的信號處理方法計算顯示當前兩路信號的相位差，直至獲取的兩路信號的相位差在一定閾值范圍內，而且主控計算機4上顯示兩路信號去噪濾波后的李薩茹圓形圖，如圖8 (b)，說明已經實現合光功能，完成合光棱鏡和光電管的定位，可以進行點膠。
[0020]實施例二:參見圖2，本實施例與實施例一基本相同，不同點在于:圖像采集系統2由合光棱鏡、CXD攝像頭(9)和圖像采集卡(10)組成，所述的CXD攝像頭(9)置于合光棱鏡斜面上方，CCD攝像頭(9)和圖像采集卡(10)相連接，圖像采集卡(10)的型號為大恒MER-500-7UM/UC-L, CXD攝像頭(9)的鏡頭朝向合光棱鏡的輸出光，CXD攝像頭(9)的圖像輸出端連接圖像采集卡(10)的圖像輸入端，圖像采集卡(10)的圖像輸出端連接主控計算機(4)的圖像輸入端。其它組成和連接方式與實施例一相同。
[0021]實施例三:參見圖3，本實施例與實施例一基本相同，不同點在于:數據采集系統3包括被調合光棱鏡、被調光電管、前置放大器(11)、高速數據采集卡(7)，所述的被調光電管緊貼在合光棱鏡斜面上，被調光電管的光窗采集合光棱鏡的輸出光，光電管又連接到前置放大器(11 )，被調光電管的輸出端是連接前置放大器(11)的輸入端，前置放大器(11)的輸出端連接高速數據采集卡(7)的輸入端,高速數據采集卡(7)安裝在主控計算機(4)的PCI插槽內，高速數據采集卡(7)的型號為LDI320。其它組成和連接方式與【具體實施方式】一相同。這種實時米樣方式，高效快速。
[0022]實施例四:本實施例與實施例一基本相同，特別之處是:所述的合光棱鏡夾持器(7)由一個底板(13)、一個X向手動工作臺(14)、一個Y向手動工作臺(15)、一個L形轉接板(16)、一個Z向手動工作臺(17)、一個電動旋轉工作臺(18)、一個合光棱鏡夾爪(19)及一個合光棱鏡緊定螺釘(20)組成；所述的Y向手動工作臺(15)與X向手動工作臺(14)正交連接固定在底板(13)上，Z向手動工作臺(17)通過L形轉接板(16)固定在Y向手動工作臺(15)上，合光棱鏡夾爪(19)與電動旋轉工作臺(18)連接固定于Z向手動工作臺(17)上，合光棱鏡緊定螺釘(20)連接在合光棱鏡夾爪(19)的末端，用于固定合光棱鏡。所述的光電管夾持器(8)由一個定位板(21)、一個右臂爪(22)、一個左臂爪(23)、兩個轉軸(24)、一根彈簧(25)、一個凸輪(26)、一個滾花旋鈕(27)、一個L形支撐板(28)、一個Z向電動工作臺(29)、一個L形連接板(30)、一個傾斜支座(31)、一個X向電動工作臺(32)及一個Y向電動工作臺(33)組成；所述的右臂爪(22)、左臂爪(23)分別通過轉軸(24)與L形支撐板(28)連接，帶有開槽的定位板(21)固定在左臂爪(23)上，用于實現光電管的定位，凸輪(26 )通過一根旋轉軸與L形支撐板(28 )連接，滾花旋鈕(27 )通過緊定螺釘與凸輪(26 )固定。滾花旋鈕(27 )旋轉時帶動凸輪(26 ) —起轉動，進而推動右臂爪(22 )、左臂爪(23 )分別繞著兩個轉軸(24)轉動(即形成對稱式杠桿機構)，從而實現光電管的夾緊和釋放。彈簧
(25)通過螺釘連接在左臂爪(23)與右臂爪(22)的后半部分，用于保證凸輪(26)始終與左臂爪(23)、右臂爪(22)接觸；所述的L形支撐板(28)固定在Z向電動工作臺(29)末端，Z向電動工作臺(29)固定在L形連接板(30)上與X向電動工作臺(32)連接，X向電動工作臺(32 )與Y向電動工作臺(33 )正交連接后通過螺釘與傾斜支座(31)連接。
[0023]本
【發(fā)明內容】
不僅限于上述各實施方式的內容，其中一個或幾個【具體實施方式】的組合同樣也可以實現發(fā)明的目的。
【權利要求】
1.機械抖動激光陀螺合光調整系統，用于調整合光棱鏡在諧振腔體的平面鏡上的位置及調整光電管在合光棱鏡斜面上的位置，由合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統(I)、圖像采集系統(2)、數據采集系統(3)、主控計算機(4)和諧振腔體(5)組成，其特征在于:所述的主控計算機(4)連接到合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統(1)，合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統(I)同時連接到圖像采集系統(2)、數據采集系統(3)和諧振腔體(5)，圖像采集系統(2)和數據采集系統(3)又連接到主控計算機(4)； 所述合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統(I)由運動控制系統(6)、合光棱鏡夾持器(7)、光電管夾持器(8)、被調合光棱鏡和被調光電管組成，所述的運動控制系統(6)連接合光棱鏡夾持器(7)和光電管夾持器(8),運動控制系統(6)的運動控制卡的型號為雷賽DMC2610,控制合光棱鏡夾持器(7)和光電管夾持器(8)的運動,所述的合光棱鏡夾持器(7)夾持被調合光棱鏡，用于調整被調合光棱鏡在諧振腔體的平面鏡上的位置，光電管夾持器(8)夾持被調光電管,用于調整被調光電管在合光棱鏡斜面上的位置； 圖像采集系統(2)用于采集諧振腔體(5)的光束經過被調合光棱鏡輸出的光干涉條紋圖像，判斷輸出光是否合為一束光，并將捕捉到的圖像發(fā)送給主控計算機(4); 數據采集系統(3 )用于采集經過被調合光棱鏡的輸出光，并將光信號轉化為電信號，同時將信號發(fā)送給主控計算機(4)； 主控計算機(4)用于處理捕捉到的圖像，處理采集到的數據，計算得到的兩路幅值差和相位差，并以此作為判斷參數與運動控制系統(6)的自動搜索的閾值參數比較；還用于處理電信號顯示兩路信號的波形，以及兩個波形形成的李薩如圖形； 合光棱鏡與光電管裝配機構及其控制系統(I)用于通過運動控制系統(6 )將主控計算機(4)所得到的兩束輸出光信號的幅值差與相位差的參數與其閾值參數比較，控制合光棱鏡夾持器(7)和光電管夾持器(8)的動作,所述的合光棱鏡夾持器(7)用于調整被調合光棱鏡在諧振腔體的平面鏡上的位置，光電管夾持器(8)用于調整被調光電管在合光棱鏡斜面上的位置。
2.根據權利要求1所述的機械抖動激光陀螺合光調整系統，其特征在于所述圖像采集系統(2)由合光棱鏡、CXD攝像頭(9)和圖像采集卡(10)組成，所述的CXD攝像頭(9)置于合光棱鏡斜面上方，CCD攝像頭(9)和圖像采集卡(10)相連接，圖像采集卡(10)的型號為大恒MER-500-7UM/UC-L，CXD攝像頭(9)的鏡頭朝向合光棱鏡的輸出光，CXD攝像頭(9)的圖像輸出端連接圖像采集卡(10)的圖像輸入端，圖像采集卡(10)的圖像輸出端連接主控計算機(4)的圖像輸入端。
3.根據權利要求1或2所述的機械抖動激光陀螺合光調整系統，其特征在于:所述數據采集系統(3)包括被調合光棱鏡、被調光電管、前置放大器(11)、高速數據采集卡(12)，所述的被調光電管緊貼在合光棱鏡斜面上，被調光電管的光窗米集合光棱鏡的輸出光，光電管又連接到前置放大器(11 )，被調光電管的輸出端連接前置放大器(11)的輸入端，前置放大器(11)的輸出端連接高速數據采集卡(12)的輸入端，高速數據采集卡(12)安裝在主控計算機(4)的PCI插槽內，高速數據采集卡(12)的型號為LDI320。
4.根據權利要求1所述的機械抖動激光陀螺合光調整系統，其特征在于:所述的合光棱鏡夾持器(7)由一個底板(13)、一個X向手動工作臺(14)、一個Y向手動工作臺(15)、一個L形轉接板(16)、一個Z向手動工作臺(17)、一個電動旋轉工作臺(18)、一個合光棱鏡夾爪(19)及一個合光棱鏡緊定螺釘(20)組成；所述的Y向手動工作臺(15)與X向手動工作臺(14)正交連接固定在底板(13)上，Z向手動工作臺(17)通過L形轉接板(16)固定在Y向手動工作臺(15)上，合光棱鏡夾爪(19)與電動旋轉工作臺(18)連接固定于Z向手動工作臺(17)上，合光棱鏡緊定螺釘(20)連接在合光棱鏡夾爪(19)的末端，用于固定合光棱鏡。
5.根據權利要求1所述的機械抖動激光陀螺合光調整系統，其特征在于:所述的光電管夾持器(8)由一個定位板(21)、一個右臂爪(22)、一個左臂爪(23)、兩個轉軸(24)、一根彈簧(25)、一個凸輪(26)、一個滾花旋鈕(27)、一個L形支撐板(28)、一個Z向電動工作臺(29),一個L形連接板(30)、一個傾斜支座(31)、一個X向電動工作臺(32)及一個Y向電動工作臺(33)組成；所述的右臂爪(22)、左臂爪(23)分別通過轉軸(24)與L形支撐板(28)連接，帶有開槽的定位板(21)固定在左臂爪(23)上，用于實現光電管的定位，凸輪(26)通過一根旋轉軸與L形支撐板(28)連接，滾花旋鈕(27)通過緊定螺釘與凸輪(26)固定。滾花旋鈕(27)旋轉時帶動凸輪(26) —起轉動，進而推動右臂爪(22)、左臂爪(23)分別繞著兩個轉軸(24)轉動(即形成對稱式杠桿機構)，從而實現光電管的夾緊和釋放。彈簧(25)通過螺釘連接在左臂爪(23)與右臂爪(22)的后半部分，用于保證凸輪(26)始終與左臂爪(23)、右臂爪(22)接觸；所述的L形支撐板(28)固定在Z向電動工作臺(29)末端，Z向電動工作臺(29)固定在L形連接板(30)上與X向電動工作臺(32)連接，X向電動工作臺(32)與Y向電動工作臺(33 )正交連接后通`過螺釘與傾斜支座(31)連接。
【文檔編號】G05B15/02GK103454925SQ201310432546
【公開日】2013年12月18日 申請日期:2013年9月23日 優(yōu)先權日:2013年9月23日
【發(fā)明者】馬立, 謝煒, 劉波, 歐陽航空, 榮偉彬, 焦璐銘, 孫立寧 申請人:上海大學