本申請涉及智能制造車間物流，特別是涉及基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷進步和工業(yè)生產(chǎn)的日益復(fù)雜化，智能制造已成為現(xiàn)代制造業(yè)的重要發(fā)展趨勢。在智能制造車間中，物流系統(tǒng)的效率和準(zhǔn)確性對于整個生產(chǎn)流程的優(yōu)化和成本控制等方面具有至關(guān)重要的影響。agv(automated?guided?vehicle)是一種自動控制的自主導(dǎo)航小車，agv小車通過電磁、光學(xué)或其它自動導(dǎo)引裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)自主規(guī)劃線路自動行駛的過程。agv小車廣泛地應(yīng)用于各種生產(chǎn)線、裝配等車間的物流運輸，有效節(jié)約了人力成本，改善了工作效率，達到節(jié)能環(huán)保的效果。

2、在現(xiàn)有技術(shù)中，agv小車通過調(diào)度系統(tǒng)與倉庫管理系統(tǒng)連接，調(diào)度系統(tǒng)用于接收倉庫管理系統(tǒng)發(fā)送的調(diào)度指令，并根據(jù)調(diào)度指令，通過無線通信方式向agv小車發(fā)送動作指令。但調(diào)度系統(tǒng)每次只能向agv小車發(fā)送一個動作指令，直到接收到小車的完成反饋后，再發(fā)送下一個動作指令。

3、因此，在現(xiàn)有架構(gòu)下，agv小車需要與調(diào)度系統(tǒng)頻繁通信，存在響應(yīng)慢、動作不連貫等的問題，并且，agv小車對服務(wù)器依賴性較高，服務(wù)器不穩(wěn)定時，agv小車的執(zhí)行效率也會受到嚴重影響。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、在本實施例中提供了一種基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法、裝置和系統(tǒng)，以解決相關(guān)技術(shù)中自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行效率低的問題。

2、第一方面，在本實施例中提供了一種基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法，所述方法應(yīng)用于自主導(dǎo)航系統(tǒng)，所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)包括管理中心和自主導(dǎo)航設(shè)備；所述方法適用于所述自主導(dǎo)航設(shè)備；所述方法包括：

3、接收由所述管理中心發(fā)送的控制流集合；所述控制流集合，與目標(biāo)任務(wù)對應(yīng)，包括按順序設(shè)置的若干動作控制流；

4、依次執(zhí)行所述動作控制流，以完成所述目標(biāo)任務(wù)。

5、在其中的一些實施例中，所述接收由所述管理中心發(fā)送的控制流集合，包括：

6、在執(zhí)行不能進行無線通信的目標(biāo)任務(wù)時，控制所述自主導(dǎo)航設(shè)備到達通訊點；

7、在所述通訊點接收由所述管理中心發(fā)送的控制流集合。

8、在其中的一些實施例中，所述動作控制流具備執(zhí)行屬性，所述執(zhí)行屬性包括同時執(zhí)行屬性；

9、當(dāng)所述動作控制流被配置為所述同時執(zhí)行屬性時，所述自主導(dǎo)航設(shè)備在當(dāng)前所述動作控制流啟動后，未完成前，開始執(zhí)行下一動作控制流。

10、在其中的一些實施例中，所述執(zhí)行屬性還包括單獨執(zhí)行屬性；

11、當(dāng)所述動作控制流被配置為所述單獨執(zhí)行屬性時，所述自主導(dǎo)航設(shè)備在當(dāng)前所述動作控制流完成之后，開始執(zhí)行下一動作控制流。

12、在其中的一些實施例中，在所述目標(biāo)任務(wù)為配送任務(wù)時，接收到的所述控制流集合包括：

13、第一行走控制流、第二行走控制流、第一頂升控制流、第三行走控制流、第一下降控制流、第四行走控制流、第二頂升控制流、第五行走控制流以及第二下降控制流；

14、其中，所述第一下降控制流和所述第二頂升控制流被配置為所述同時執(zhí)行屬性；所述第一行走控制流、所述第二行走控制流、所述第一頂升控制流、所述第三行走控制流、所述第四行走控制流、所述第五行走控制流以及所述第二下降控制流被配置為所述單獨執(zhí)行屬性。

15、在其中的一些實施例中，所述依次執(zhí)行所述動作控制流，以完成所述目標(biāo)任務(wù)，包括：

16、基于所述第一行走控制流，移動所述自主導(dǎo)航設(shè)備至檢測點，所述檢測點用于檢測所述自主導(dǎo)航設(shè)備的載物臺的是否在目標(biāo)高度；

17、檢測通過后，基于所述第二行走控制流，移動所述自主導(dǎo)航設(shè)備至取貨工位點；

18、在所述第二行走控制流完成后，基于所述第一頂升控制流，抬升所述載物臺，取出目標(biāo)貨物；

19、在所述第一頂升控制流完成后，基于所述第三行走控制流，移動所述自主導(dǎo)航設(shè)備至出發(fā)點；

20、在所述第三行走控制流完成后，基于所述第一下降控制流，降低所述載物臺；

21、在所述第一下降控制流啟動后，基于所述第四行走控制流，移動所述自主導(dǎo)航設(shè)備至到達點；

22、在所述第四行走控制流完成后，基于所述第二頂升控制流，抬升所述載物臺；

23、在所述第二頂升控制流啟動后，基于所述第五行走控制流，移動所述自主導(dǎo)航設(shè)備至放貨工位點；

24、在第五行走控制流完成后，基于所述第二下降控制流，放下所述目標(biāo)貨物，以完成所述配送任務(wù)。

25、在其中的一些實施例中，所述動作控制流，包括交互控制流；

26、所述交互控制流，用于控制所述自主導(dǎo)航設(shè)備與目標(biāo)交互設(shè)備進行通訊，以通過所述自主導(dǎo)航設(shè)備控制所述目標(biāo)交互設(shè)備。

27、在其中的一些實施例中，在所述目標(biāo)任務(wù)為充電任務(wù)時，接收到的所述控制流集合包括：第六行走控制流和交互控制流；

28、所述依次執(zhí)行所述動作控制流，以完成所述目標(biāo)任務(wù)，包括：

29、基于所述第六行走控制流，移動所述自主導(dǎo)航設(shè)備至目標(biāo)充電點；

30、基于所述交互控制流，控制所述自主導(dǎo)航設(shè)備與所述目標(biāo)充電點的充電樁建立通訊連接，并由所述自主導(dǎo)航設(shè)備控制所述充電樁，以完成所述充電任務(wù)。

31、第二方面，在本實施例中提供了一種基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行裝置，所述裝置用于自主導(dǎo)航系統(tǒng)，所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)包括管理中心和自主導(dǎo)航設(shè)備；所述裝置適用于所述自主導(dǎo)航設(shè)備；所述裝置包括：

32、接收控制流模塊，用于接收由所述管理中心發(fā)送的控制流集合；所述控制流集合，與目標(biāo)任務(wù)對應(yīng)，包括按順序設(shè)置的若干動作控制流；

33、執(zhí)行控制流模塊，用于依次執(zhí)行所述動作控制流，以完成所述目標(biāo)任務(wù)。

34、第三方面，本申請還提供了一種自主導(dǎo)航系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括自主導(dǎo)航設(shè)備和管理中心；

35、所述管理中心用于生成控制流集合，并將所述控制流集合發(fā)送至所述自主導(dǎo)航設(shè)備；

36、所述自主導(dǎo)航設(shè)備用于執(zhí)行上述第一方面中的基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法的步驟。

37、第四方面，本申請還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)。所述計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)第一方面所述的基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法。

38、與相關(guān)技術(shù)相比，在本實施例中提供的基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法、裝置和系統(tǒng)，通過接收由所述管理中心發(fā)送的控制流集合；所述控制流集合，與目標(biāo)任務(wù)對應(yīng)，包括按順序設(shè)置的若干動作控制流；依次執(zhí)行所述動作控制流，以完成所述目標(biāo)任務(wù)，解決了現(xiàn)有技術(shù)中自主導(dǎo)航設(shè)備的任務(wù)執(zhí)行時相應(yīng)慢、動作不連貫的問題，降低了對無線通信和服務(wù)器的要求，提高了自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行的效率。

39、本申請的一個或多個實施例的細節(jié)在以下附圖和描述中提出，以使本申請的其他特征、目的和優(yōu)點更加簡明易懂。

技術(shù)特征：

1.一種基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法，其特征在于，所述方法應(yīng)用于自主導(dǎo)航系統(tǒng)，所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)包括管理中心和自主導(dǎo)航設(shè)備；所述方法適用于所述自主導(dǎo)航設(shè)備；所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法，其特征在于，所述接收由所述管理中心發(fā)送的控制流集合，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法，其特征在于，所述動作控制流具備執(zhí)行屬性，所述執(zhí)行屬性包括同時執(zhí)行屬性；

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法，其特征在于，所述執(zhí)行屬性還包括單獨執(zhí)行屬性；

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法，其特征在于，在所述目標(biāo)任務(wù)為配送任務(wù)時，接收到的所述控制流集合包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法，其特征在于，所述依次執(zhí)行所述動作控制流，以完成所述目標(biāo)任務(wù)，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法，其特征在于，所述動作控制流，包括交互控制流；

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法，其特征在于，在所述目標(biāo)任務(wù)為充電任務(wù)時，接收到的所述控制流集合包括：第六行走控制流和交互控制流；

9.一種基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行裝置，其特征在于，所述裝置用于自主導(dǎo)航系統(tǒng)，所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)包括管理中心和自主導(dǎo)航設(shè)備；所述裝置適用于所述自主導(dǎo)航設(shè)備；所述裝置包括：

10.一種自主導(dǎo)航系統(tǒng)，其特征在于，所述系統(tǒng)包括自主導(dǎo)航設(shè)備和管理中心；

技術(shù)總結(jié)
本申請涉及一種基于控制流的自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行方法、裝置和系統(tǒng)，其中，該方法應(yīng)用于所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)，所述自主導(dǎo)航系統(tǒng)包括管理中心和自主導(dǎo)航設(shè)備；所述方法適用于所述自主導(dǎo)航設(shè)備；所述方法包括：接收由所述管理中心發(fā)送的控制流集合；所述控制流集合，與目標(biāo)任務(wù)對應(yīng)，包括按順序設(shè)置的若干動作控制流；依次執(zhí)行所述動作控制流，以完成所述目標(biāo)任務(wù)。本申請解決了現(xiàn)有技術(shù)中自主導(dǎo)航設(shè)備的任務(wù)執(zhí)行時相應(yīng)慢、動作不連貫的問題，降低了對無線通信和服務(wù)器的要求，提高了自主導(dǎo)航設(shè)備任務(wù)執(zhí)行的效率。

技術(shù)研發(fā)人員：翁九星
受保護的技術(shù)使用者：寧波舜元智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21