本申請實施例涉及路徑規(guī)劃技術(shù)，尤其涉及一種作業(yè)路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在對利用無人車、無人機等無人設(shè)備進行自動作業(yè)時，一般是根據(jù)用戶選定的作業(yè)地塊進行路徑規(guī)劃得到作業(yè)路徑，使得無人設(shè)備可沿著作業(yè)路徑進行移動并作業(yè)。

2、一般情況下，路徑規(guī)劃是基于整塊選定的作業(yè)地塊進行，例如規(guī)劃途徑整個作業(yè)地塊的并且連續(xù)的作業(yè)路徑，適用于對于整個作業(yè)地塊進行作業(yè)的場景。但是，在不需要對整個作業(yè)地塊進行作業(yè)時，當(dāng)前的路徑規(guī)劃方案中存在大量的經(jīng)過不需要進行實際作業(yè)的路徑，作業(yè)路徑規(guī)劃效果較差，降低了作業(yè)效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請實施例提供一種作業(yè)路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，以解決相關(guān)技術(shù)中作業(yè)路徑規(guī)劃效果較差，作業(yè)效率較低的技術(shù)問題，可有效提高作業(yè)路徑規(guī)劃效果，提升作業(yè)效率。

2、在第一方面，本申請實施例提供了一種作業(yè)路徑規(guī)劃方法，包括：

3、確定作業(yè)地塊，并確定所述作業(yè)地塊中的至少一個作業(yè)區(qū)域和非作業(yè)區(qū)域；

4、根據(jù)至少一個所述作業(yè)區(qū)域進行路徑規(guī)劃得到對應(yīng)的至少一個作業(yè)路徑；

5、根據(jù)至少一個所述作業(yè)路徑確定路徑規(guī)劃結(jié)果。

6、在第二方面，本申請實施例提供了一種作業(yè)路徑規(guī)劃裝置，包括區(qū)域確定模塊、路徑規(guī)劃模塊和結(jié)果確定模塊，其中：

7、所述區(qū)域確定模塊，用于確定作業(yè)地塊，并確定所述作業(yè)地塊中的至少一個作業(yè)區(qū)域和非作業(yè)區(qū)域；

8、所述路徑規(guī)劃模塊，用于根據(jù)至少一個所述作業(yè)區(qū)域進行路徑規(guī)劃得到對應(yīng)的至少一個作業(yè)路徑；

9、所述結(jié)果確定模塊，用于根據(jù)至少一個所述作業(yè)路徑確定路徑規(guī)劃結(jié)果。

10、在第三方面，本申請實施例提供了一種作業(yè)路徑規(guī)劃設(shè)備，包括：存儲器以及一個或多個處理器；

11、所述存儲器，用于存儲一個或多個程序；

12、當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如第一方面所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法。

13、在第四方面，本申請實施例提供了一種存儲計算機可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，所述計算機可執(zhí)行指令在由計算機處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如第一方面所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法。

14、本申請實施例通過在確定作業(yè)地塊后，確定作業(yè)地塊中的至少一個作業(yè)區(qū)域和非作業(yè)區(qū)域，并根據(jù)至少一個作業(yè)區(qū)域進行路徑規(guī)劃得到至少一個作業(yè)路徑，只針對作業(yè)區(qū)域進行路徑規(guī)劃得到至少一個作業(yè)路徑，并可根據(jù)至少一個作業(yè)路徑確定路徑規(guī)劃結(jié)果，不需要針對非作業(yè)區(qū)域進行路徑規(guī)劃，在根據(jù)路徑規(guī)劃結(jié)果進行作業(yè)時，可有效減少在非作業(yè)區(qū)域上的移動路徑，有效提高作業(yè)路徑規(guī)劃效果，提升作業(yè)效率。

技術(shù)特征：

1.一種作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定所述作業(yè)地塊中的至少一個作業(yè)區(qū)域，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定所述作業(yè)地塊中的至少一個作業(yè)區(qū)域，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2或3所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定所述作業(yè)地塊中的至少一個作業(yè)區(qū)域，還包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述作業(yè)區(qū)域包括多個，所述根據(jù)至少一個所述作業(yè)區(qū)域進行路徑規(guī)劃得到對應(yīng)的至少一個作業(yè)路徑，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述作業(yè)區(qū)域包括多個，所述根據(jù)至少一個所述作業(yè)區(qū)域進行路徑規(guī)劃得到對應(yīng)的至少一個作業(yè)路徑，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述對所述作業(yè)區(qū)域進行聚類處理得到至少一個作業(yè)聚類區(qū)域，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述作業(yè)區(qū)域包括多個，所述根據(jù)至少一個所述作業(yè)區(qū)域進行路徑規(guī)劃得到對應(yīng)的至少一個作業(yè)路徑，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，針對所述第一作業(yè)路徑計算路徑代價，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述作業(yè)區(qū)域包括多個，所述根據(jù)至少一個所述作業(yè)路徑確定路徑規(guī)劃結(jié)果，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法，其特征在于，所述確定至少一個所述作業(yè)路徑的排序順序，包括：

12.一種作業(yè)路徑規(guī)劃裝置，其特征在于，包括區(qū)域確定模塊、路徑規(guī)劃模塊和結(jié)果確定模塊，其中：

13.一種作業(yè)路徑規(guī)劃設(shè)備，其特征在于，包括：存儲器以及一個或多個處理器；

14.一種存儲計算機可執(zhí)行指令的存儲介質(zhì)，其特征在于，所述計算機可執(zhí)行指令在由計算機處理器執(zhí)行時用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-11任一項所述的作業(yè)路徑規(guī)劃方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請實施例公開了一種作業(yè)路徑規(guī)劃方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。本申請實施例提供的技術(shù)方案通過在確定作業(yè)地塊后，確定作業(yè)地塊中的至少一個作業(yè)區(qū)域和非作業(yè)區(qū)域，并根據(jù)至少一個作業(yè)區(qū)域進行路徑規(guī)劃得到至少一個作業(yè)路徑，只針對作業(yè)區(qū)域進行路徑規(guī)劃得到至少一個作業(yè)路徑，并可根據(jù)至少一個作業(yè)路徑確定路徑規(guī)劃結(jié)果，不需要針對非作業(yè)區(qū)域進行路徑規(guī)劃，在根據(jù)路徑規(guī)劃結(jié)果進行作業(yè)時，可有效減少在非作業(yè)區(qū)域上的移動路徑，有效提高作業(yè)路徑規(guī)劃效果，提升作業(yè)效率。

技術(shù)研發(fā)人員：王秋琴,葉凱杰,朱俊星
受保護的技術(shù)使用者：廣州極飛科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21