一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法和系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法和系統(tǒng)，系統(tǒng)包含操作端，由操作人員發(fā)出操作指令；存儲(chǔ)模塊存儲(chǔ)所有速度等級(jí)對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度及其對(duì)應(yīng)的理想角速度；映射模塊接收操作端發(fā)來的速度等級(jí)映射為新的速度等級(jí)，并將其發(fā)送給云臺(tái)調(diào)整模塊，云臺(tái)調(diào)整模塊以映射后的速度等級(jí)調(diào)整云臺(tái)；映射模塊接收操作指令的速度等級(jí)n并進(jìn)行映射，依次計(jì)算速度等級(jí)n對(duì)應(yīng)的理想角速度Wn’與每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的差的絕對(duì)值，取最小值為|Wn’?Wm|，映射后的速度等級(jí)為m，云臺(tái)最終以速度等級(jí)m進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，映射后的速度曲線更接近直線，使得攝像機(jī)跟不同的云臺(tái)配合使用時(shí)體驗(yàn)更接近，滿足不同云臺(tái)間的使用差異。
【專利說明】
一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法和系統(tǒng)
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及視頻監(jiān)控領(lǐng)域，特別是涉及一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法和系統(tǒng)。
【背景技術(shù)】
[0002]云臺(tái)是指由電機(jī)、外殼和支架等組成的安裝平臺(tái)，可以水平和垂直的轉(zhuǎn)動(dòng)，用于視頻監(jiān)控系統(tǒng)的云臺(tái)可以通過控制系統(tǒng)遠(yuǎn)程控制其轉(zhuǎn)動(dòng)方向及轉(zhuǎn)動(dòng)速度。
[0003]云臺(tái)是視頻監(jiān)控系統(tǒng)中最常用的前端監(jiān)控設(shè)備，操作人員通過客戶端軟件的上、下、左、右及速度等級(jí)選擇按鈕控制云臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向及轉(zhuǎn)動(dòng)速度，理想狀態(tài)下的云臺(tái)速度曲線是接近直線，呈線性增加狀態(tài)，而在實(shí)際操作過程中，控制云臺(tái)的速度方法是云臺(tái)的控制器不斷調(diào)用固定的電機(jī)速度曲線表，在選擇較小速度等級(jí)時(shí)，速度曲線變化不明顯，而在選擇較大速度等級(jí)時(shí)，速度曲線變化過于劇烈，容易出現(xiàn)云臺(tái)的速度變化不平穩(wěn)且不適應(yīng)不同云臺(tái)設(shè)備的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]針對(duì)上述問題，本發(fā)明提供一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含操作端，用于操作人員發(fā)出操作指令;存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi以及所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的理想角速度Wi，;映射模塊，用于將接收到的操作端發(fā)來的速度等級(jí)η映射為新的速度等級(jí)m;云臺(tái)調(diào)整模塊，用于接收映射模塊提供的新的速度等級(jí)m，并以該速度等級(jí)m調(diào)整云臺(tái)；所述操作指令包含轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度等級(jí)η;映射模塊接收到操作端發(fā)出的操作指令后，對(duì)速度等級(jí)η進(jìn)行映射，依次計(jì)算速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度Wn，與每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的差的絕對(duì)值|Wn’-Wi I，取最小的|Wn’-Wi I為|Wn’-Wm|，映射后的速度等級(jí)為m;Wi為速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度，Wi ’為速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的理想角速度，Wn’為速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度，Wm為等級(jí)m對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度，O < i < Ν,Ο < η < N,0 < m<N，N是最大的速度等級(jí)。
[0005]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)模塊中所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的計(jì)算公式為Wi =W/T，其中W是云臺(tái)以速度等級(jí)i轉(zhuǎn)動(dòng)T時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度差。
[0006]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)模塊中所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi由系統(tǒng)根據(jù)Wi的計(jì)算公式直接計(jì)算并存儲(chǔ)。
[0007]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)模塊中所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi由人工根據(jù)Wi的計(jì)算公式計(jì)算并存儲(chǔ)。
[0008]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，最小的|Wn’-WiI有至少2個(gè)，則最小的I Wn ’ -Wi I任選其中的一個(gè)。
[0009 ]本發(fā)明另提供一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，該方法包含:
[0010]S1:存儲(chǔ)每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi及每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的理想角速度Wi，；
[0011]S2:接收操作指令發(fā)來的速度等級(jí)η并查找計(jì)算該速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度Wn’ ；
[0012]S3:依次計(jì)算速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度Wn’與每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的差的絕對(duì)值|Wn’-Wi| ;
[0013]S4:取最小的 |Wn’-Wi I 為 |Wn’-Wm ；
[0014]S5:發(fā)出操作指令中的速度等級(jí)為m;
[0015]其中，Wi為速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度，Wi’為速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的理想角速度，Wn’為速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度，Wm為等級(jí)m對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度，O < i < Ν,Ο < η < N,0 < m <N，N是最大的速度等級(jí)。
[0016]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，步驟SI中速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的計(jì)算公式為Wi = W/T，其中W是云臺(tái)以速度等級(jí)i轉(zhuǎn)動(dòng)T時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度差。
[0017]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，存儲(chǔ)的所有速度等級(jí)對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度由系統(tǒng)根據(jù)Wi的計(jì)算公式直接計(jì)算并存儲(chǔ)。
[0018]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，存儲(chǔ)的所有速度等級(jí)對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度由人工根據(jù)Wi的計(jì)算公式計(jì)算并存儲(chǔ)。
[0019]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，步驟S4中最小的I Wn’-Wi I有至少2個(gè)，則最小的I Wn ’ -Wi I任選其中的一個(gè)。
[0020]本發(fā)明提供一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法和系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含操作端，用于操作人員發(fā)出操作指令;存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)所有速度等級(jí)對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度以及所有速度等級(jí)對(duì)應(yīng)的理想角速度;映射模塊，用于將接收到的操作端發(fā)來的速度等級(jí)映射為新的速度等級(jí)；云臺(tái)調(diào)整模塊，用于接收映射模塊提供的新的速度等級(jí)，并以該速度等級(jí)調(diào)整云臺(tái)；所述操作指令包含轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度等級(jí)η;映射模塊接收到操作端發(fā)出的操作指令后，對(duì)速度等級(jí)η進(jìn)行映射，依次計(jì)算速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度Wn ’與每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的差的絕對(duì)值|Wn’-Wi I，取最小的|Wn’-Wi I為|Wn’-Wm|，則映射后的速度等級(jí)為m，即云臺(tái)最終以速度等級(jí)m進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，映射后的速度曲線更接近直線，使得攝像機(jī)跟不同的云臺(tái)配合使用時(shí)體驗(yàn)更接近，滿足不同云臺(tái)間的使用差異。
【附圖說明】
[0021]圖1為自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)示意圖；
[0022]圖2為速度等級(jí)與實(shí)際角速度和理想角速度的示意圖；
[0023]圖3為映射后速度等級(jí)與角速度的曲線關(guān)系示意圖；
[0024]圖4為自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0025]為使對(duì)本發(fā)明的目的、特征、及其功能有進(jìn)一步的了解，茲配合實(shí)施例詳細(xì)說明如下。
[0026]本發(fā)明提供一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，參見圖1，圖1是本發(fā)明提供的自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)示意圖。自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)包含操作端101，用于操作人員發(fā)出操作指令;存儲(chǔ)模塊102，用于存儲(chǔ)所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi以及所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的理想角速度Wi’；映射模塊103，用于將接收到的操作端101發(fā)來的速度等級(jí)η映射為新的速度等級(jí)m ；云臺(tái)調(diào)整模塊104，用于接收映射模塊103提供的新的速度等級(jí)m，并以該速度等級(jí)m調(diào)整云臺(tái)。
[0027]操作人員通過操作端101對(duì)云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)發(fā)出操作指令，操作端101可以是PC端、便攜式電子終端等，操作端101發(fā)出的操作指令包括云臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度等級(jí)n，若最大速度等級(jí)為N，則0<η<Ν。
[0028]存儲(chǔ)模塊102存儲(chǔ)所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi以及所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的理想角速度Wi’，所有速度等級(jí)i與其實(shí)際角速度W1、所有速度等級(jí)i與其對(duì)應(yīng)的理想角速度Wi’的對(duì)應(yīng)關(guān)系可以是表格形式存在，但不限于表格形式，只要能清晰得出所有速度等級(jí)i與其實(shí)際角速度W1、所有速度等級(jí)i與其對(duì)應(yīng)的理想角速度Wi’的對(duì)應(yīng)關(guān)系即可，為了更清晰的描述本發(fā)明宗旨，以圖表為例說明速度等級(jí)1、實(shí)際角速度W1、理想角速度Wi，之間的關(guān)系，請(qǐng)參見圖2，圖2為速度等級(jí)與實(shí)際角速度和理想角速度的示意圖，以水平轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槔?，圖2中，橫坐標(biāo)是速度等級(jí)，以使用PelcoD協(xié)議的云臺(tái)為例，最大速度等級(jí)為64，此時(shí)N =64，縱坐標(biāo)是角速度(單位為度/秒)，其中速度曲線I是速度等級(jí)i與理想角速度Wi ’的關(guān)系，速度曲線2是速度等級(jí)i與實(shí)際角速度Wi的關(guān)系;存儲(chǔ)模塊102存儲(chǔ)了所有速度等級(jí)i與理想角速度Wi ’的關(guān)系以及所有速度等級(jí)i與實(shí)際角速度Wi的關(guān)系。
[0029]映射模塊103，接收到的操作端101發(fā)來的速度等級(jí)η后，通過速度等級(jí)映射，輸出新的速度等級(jí)m，依次計(jì)算速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度Wn’與每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的差的絕對(duì)值|Wn’-Wi I，取最小的I Wn’-Wi |為| Wn’_Wm|，映射后的速度等級(jí)為m。
[0030]仍以水平速度等級(jí)映射為例，以圖2所示的速度等級(jí)與理想角速度、實(shí)際角速度的關(guān)系曲線為例，取最大速度等級(jí)N=64，取最大角速度W64= 153.6，對(duì)于速度曲線I，則速度等級(jí) i 對(duì)應(yīng)的理想角速度為 Wi’ = (i*W64)/N，按照此例，Wi’ = (i*W64)/64=(i*153.6)/64 = i*2.3，當(dāng)映射模塊接收到的速度等級(jí)11 = 30后，則計(jì)算速度等級(jí)11 = 30對(duì)應(yīng)的理想角速度130’，W3o’=30*2.3 = 69，以n = 30的理想角速度W3Q’為目標(biāo)數(shù)，依次計(jì)算W3Q’與速度曲線2中所有實(shí)際角速度Wi的差的絕對(duì)值IW30，-Wi I，取最小的IW30，-Wi I為IW30，-Wm I，此時(shí)i =m = 55，即，映射模塊103接收到水平轉(zhuǎn)向、速度等級(jí)n = 30的指令，經(jīng)過映射模塊的映射后，輸出的指令為水平轉(zhuǎn)向、速度等級(jí)為m=55。同理，可以對(duì)其他速度等級(jí)映射新的速度等級(jí)。同理，可以按照相同的方式對(duì)垂直方向上速度等級(jí)映射新的速度等級(jí)。參見圖3，圖3是映射后速度等級(jí)與角速度的曲線關(guān)系示意圖，映射后的速度曲線3更接近直線，速度改變更為平穩(wěn)，可以滿足不同云臺(tái)間的使用差異。
[0031]云臺(tái)調(diào)整模塊104接收映射模塊103發(fā)來的映射后的速度等級(jí)，以映射后的速度等級(jí)m調(diào)整轉(zhuǎn)動(dòng)云臺(tái)。
[0032]按照上述舉例，操作端101由用戶發(fā)出操作指令，操作指令包含轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度等級(jí)η，此時(shí)η = 30，若轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)樗椒较?，則映射模塊103接收到該指令后，調(diào)取存儲(chǔ)模塊102中所有速度等級(jí)與實(shí)際角速度的關(guān)系、所有速度等級(jí)與理想角速度的數(shù)值關(guān)系，由映射模塊103映射后的速度等級(jí)為m，映射后的m = 55，最后云臺(tái)調(diào)整模塊104實(shí)際接收到的操作指令是水平方向，速度等級(jí)55，最終云臺(tái)在水平方向以速度等級(jí)55對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，映射所有的速度等級(jí)，得出圖3中所示的使映射后的速度曲線3，速度曲線3與實(shí)曲線2相比更接近直線，速度改變更為平穩(wěn)，同時(shí)，使得系統(tǒng)與不同的云臺(tái)配合使用時(shí)體驗(yàn)更接近，滿足不同云臺(tái)間的使用差異。
[0033]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)模塊102中所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的計(jì)算公式為Wi=W/T，其中W是云臺(tái)以速度等級(jí)i轉(zhuǎn)動(dòng)T時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度差，以水平轉(zhuǎn)動(dòng)方向當(dāng)云臺(tái)以速度i轉(zhuǎn)動(dòng)，一段時(shí)間后停止轉(zhuǎn)動(dòng)，通過云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)前后的角度差W和時(shí)間差T，通過公式Wi= W/T計(jì)算所有速度等級(jí)的實(shí)際角速度。
[0034]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)模塊102中所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi由系統(tǒng)根據(jù)Wi的計(jì)算公式直接計(jì)算并存儲(chǔ)，當(dāng)云臺(tái)以速度等級(jí)i轉(zhuǎn)動(dòng)一段時(shí)間停止后，云臺(tái)的攝像機(jī)自動(dòng)記錄云臺(tái)的運(yùn)轉(zhuǎn)角度差W和時(shí)間差T并計(jì)算速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi，并存儲(chǔ)到存儲(chǔ)模塊102。
[0035]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，存儲(chǔ)模塊102中所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi由人工根據(jù)Wi的計(jì)算公式計(jì)算并存儲(chǔ)，當(dāng)云臺(tái)以速度等級(jí)i轉(zhuǎn)動(dòng)一段時(shí)間停止后，由工作人員記錄云臺(tái)的運(yùn)轉(zhuǎn)角度差W和時(shí)間差T并計(jì)算速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi，并存儲(chǔ)到存儲(chǔ)模塊102。
[0036]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，最小的IWn’-Wi I有至少2個(gè)，則最小的I Wn，-Wi I任選其中的一個(gè)，按照上述映射模塊103進(jìn)行的速度等級(jí)映射，映射后的新速度等級(jí)為2個(gè)或者更多時(shí)，則任選其中一個(gè)新的速度等級(jí)發(fā)出指令。
[0037]本發(fā)明另提供一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，參見圖4，圖4為本發(fā)明提供的自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法流程圖，自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法包含以下步驟:
[0038]S1:存儲(chǔ)每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi及每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的理想角速度Wi，；
[0039]S2:接收操作指令發(fā)來的速度等級(jí)η并查找計(jì)算該速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度Wn,；
[0040]S3:依次計(jì)算速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度Wn’與每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的差的絕對(duì)值I Wn’-Wi I ;
[0041 ] S4:取最小的 I Wn，-Wi | 為 | Wn，-Wm | ；
[0042]S5:發(fā)出操作指令中的速度等級(jí)為m;
[0043]其中，Wi為速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度，Wi’為速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的理想角速度，Wn’為速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度，Wm為等級(jí)m對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度，O < i < Ν,Ο < η < N,0 < m <N，N是最大的速度等級(jí)。
[0044]步驟SI需要存儲(chǔ)每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi及每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的理想角速度Wi’，所有速度等級(jí)i與其實(shí)際角速度W1、所有速度等級(jí)i與其對(duì)應(yīng)的理想角速度Wi’的對(duì)應(yīng)關(guān)系可以是表格形式存在，但不限于表格形式，只要能清晰得出所有速度等級(jí)i與其實(shí)際角速度W1、所有速度等級(jí)i與其對(duì)應(yīng)的理想角速度Wi’的對(duì)應(yīng)關(guān)系即可，為了更清晰的描述本發(fā)明宗旨，以圖表為例說明速度等級(jí)1、實(shí)際角速度W1、理想角速度Wi，之間的關(guān)系，請(qǐng)參見圖2，圖2為速度等級(jí)與實(shí)際角速度和理想角速度的示意圖，以水平轉(zhuǎn)動(dòng)方向?yàn)槔?，圖2中，橫坐標(biāo)是速度等級(jí)，以使用PelcoD協(xié)議的云臺(tái)為例，最大速度等級(jí)為64，此時(shí)N =64，縱坐標(biāo)是角速度(單位為度/秒)，其中速度曲線I是速度等級(jí)i與理想角速度Wi，的關(guān)系，速度曲線2是速度等級(jí)i與實(shí)際角速度Wi的關(guān)系;在步驟SI中存儲(chǔ)了所有速度等級(jí)i與理想角速度Wi ’的關(guān)系以及所有速度等級(jí)i與實(shí)際角速度Wi的關(guān)系。
[0045]步驟S2接收操作指令發(fā)來的速度等級(jí)η并查找計(jì)算該速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度Wn’，以水平速度等級(jí)映射為例，以圖2所示的速度等級(jí)與理想角速度、實(shí)際角速度的關(guān)系曲線為例，說明速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度Wn’的計(jì)算方式，以使用PelcoD協(xié)議的云臺(tái)為例，最大速度等級(jí)N=64，以圖2中曲線I對(duì)應(yīng)的數(shù)值，取最大角速度W64= 153.6，那么速度等級(jí) i 對(duì)應(yīng)的理想角速度為 Wi’ = (i*W64)/N，按照此例，Wi’ = (i*W64)/64=(i*153.6)/64 = i*2.3，則計(jì)算速度等級(jí)η = 30對(duì)應(yīng)的理想角速度W3q ’，W3q’ = 30*2.3 = 69。
[0046]然后依次計(jì)算W3q’與速度曲線2中所有實(shí)際角速度Wi的差的絕對(duì)值Iw3q’-Wi I，并取最小的|W3Q’-Wi I為|W3Q’-WmI，此時(shí)i=m = 55，按照此例，步驟S2接收到的操作指令為水平轉(zhuǎn)向、速度等級(jí)η = 30的指令，經(jīng)過步驟S3、步驟S4的映射后，步驟S5輸出的操作指令為水平轉(zhuǎn)向、速度等級(jí)為m = 55。同理，可以對(duì)其他速度等級(jí)映射新的速度等級(jí)。同理，可以按照相同的方式對(duì)垂直方向上速度等級(jí)映射新的速度等級(jí)，參見圖3，圖3是映射后速度等級(jí)與角速度的曲線關(guān)系示意圖，映射后的速度曲線3更接近直線，速度改變更為平穩(wěn)，可以滿足不同云臺(tái)間的使用差異。
[0047]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，步驟SI中速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的計(jì)算公式為Wi = W/T，其中W是云臺(tái)以速度等級(jí)i轉(zhuǎn)動(dòng)T時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度差，以水平轉(zhuǎn)動(dòng)方向當(dāng)云臺(tái)以速度i轉(zhuǎn)動(dòng)，一段時(shí)間后停止轉(zhuǎn)動(dòng)，通過云臺(tái)轉(zhuǎn)動(dòng)前后的角度差W和時(shí)間差T，通過公式Wi= W/T計(jì)算所有速度等級(jí)的實(shí)際角速度。
[0048]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，存儲(chǔ)的所有速度等級(jí)對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度由系統(tǒng)根據(jù)Wi的計(jì)算公式直接計(jì)算并存儲(chǔ)，當(dāng)云臺(tái)以速度等級(jí)i轉(zhuǎn)動(dòng)一段時(shí)間停止后，云臺(tái)的攝像機(jī)自動(dòng)記錄云臺(tái)的運(yùn)轉(zhuǎn)角度差W和時(shí)間差T并計(jì)算速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi，并進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0049]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，存儲(chǔ)的所有速度等級(jí)對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度由人工根據(jù)Wi的計(jì)算公式計(jì)算并存儲(chǔ)，當(dāng)云臺(tái)以速度等級(jí)i轉(zhuǎn)動(dòng)一段時(shí)間停止后，由工作人員記錄云臺(tái)的運(yùn)轉(zhuǎn)角度差W和時(shí)間差T并計(jì)算速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi，并進(jìn)行存儲(chǔ)。
[0050]根據(jù)上述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，步驟S4中最小的I Wn’-Wi I有至少2個(gè)，則最小的I Wn ’ -Wi I任選其中的一個(gè)，按照上述S3、步驟S4進(jìn)行的速度等級(jí)映射，映射后的新速度等級(jí)為2個(gè)或者更多時(shí)，則任選其中一個(gè)新的速度等級(jí)發(fā)出指令。
[0051]本發(fā)明提供一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法和系統(tǒng)，該系統(tǒng)包含操作端，用于操作人員發(fā)出操作指令;存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)所有速度等級(jí)對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度以及所有速度等級(jí)對(duì)應(yīng)的理想角速度;映射模塊，用于將接收到的操作端發(fā)來的速度等級(jí)映射為新的速度等級(jí)；云臺(tái)調(diào)整模塊，用于接收映射模塊提供的新的速度等級(jí)，并以該速度等級(jí)調(diào)整云臺(tái)；所述操作指令包含轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度等級(jí)η;映射模塊接收到操作端發(fā)出的操作指令后，對(duì)速度等級(jí)η進(jìn)行映射，依次計(jì)算速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度Wn ’與每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的差的絕對(duì)值I Wn’-Wi I，取最小的|Wn’-Wi I為|Wn’-Wm|，則映射后的速度等級(jí)為m，即云臺(tái)最終以速度等級(jí)m進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn)，映射后的速度曲線更接近直線，使得攝像機(jī)跟不同的云臺(tái)配合使用時(shí)體驗(yàn)更接近，滿足不同云臺(tái)間的使用差異。
[0052]本發(fā)明已由上述相關(guān)實(shí)施例加以描述，然而上述實(shí)施例僅為實(shí)施本發(fā)明的范例。必需指出的是，已揭露的實(shí)施例并未限制本發(fā)明的范圍，在不脫離本發(fā)明的精神和范圍內(nèi)所作的更動(dòng)與潤(rùn)飾，均屬本發(fā)明的專利保護(hù)范圍。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，其特征在于，該系統(tǒng)包含: 操作端，用于操作人員發(fā)出操作指令； 存儲(chǔ)模塊，用于存儲(chǔ)所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi以及所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的理想角速度Wi 映射模塊，用于將接收到的操作端發(fā)來的速度等級(jí)η映射為新的速度等級(jí)m; 云臺(tái)調(diào)整模塊，用于接收映射模塊提供的新的速度等級(jí)m，并以該速度等級(jí)m調(diào)整云臺(tái)； 上述操作指令包含轉(zhuǎn)動(dòng)方向和速度等級(jí)η;映射模塊接收到操作端發(fā)出的操作指令后，對(duì)速度等級(jí)η進(jìn)行映射，依次計(jì)算速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度Wn ’與每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的差的絕對(duì)值|Wn’-Wi I，取最小的|Wn’-Wi I為|Wn’-Wm|，映射后的速度等級(jí)為m;Wi為速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度，Wi ’為速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的理想角速度，Wn’為速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度，Wm為等級(jí)m對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度，0<id0^n^N，0<n^ N，N是最大的速度等級(jí)。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，其特征在于，存儲(chǔ)模塊中所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的計(jì)算公式為Wi =W/T，其中W是云臺(tái)以速度等級(jí)i轉(zhuǎn)動(dòng)T時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度差。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，其特征在于，存儲(chǔ)模塊中所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi由系統(tǒng)根據(jù)Wi的計(jì)算公式直接計(jì)算并存儲(chǔ)。4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，其特征在于，存儲(chǔ)模塊中所有速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi由人工根據(jù)Wi的計(jì)算公式計(jì)算并存儲(chǔ)。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化系統(tǒng)，其特征在于，最小的IWn ’ -Wi I有至少2個(gè)，則最小的|Wn ’-Wi I任選其中的一個(gè)。6.—種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，其特征在于，該方法包含: S1:存儲(chǔ)每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi及每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的理想角速度Wi ’ ； S2:接收操作指令發(fā)來的速度等級(jí)η并查找計(jì)算該速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度Wn’ ； S3:依次計(jì)算速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度Wn’與每個(gè)速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的差的絕對(duì)值|Wn’-Wi| ; S4:取最小的 |Wn’-Wi| 為 |Wn’-Wm ； S5:發(fā)出操作指令中的速度等級(jí)為m; 其中，Wi為速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度，Wi ’為速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的理想角速度，Wn’為速度等級(jí)η對(duì)應(yīng)的理想角速度，Wm為等級(jí)m對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度，O < i < Ν,Ο < η < N,0 < m < N，N是最大的速度等級(jí)。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，其特征在于，步驟SI中速度等級(jí)i對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度Wi的計(jì)算公式為Wi=W/T，其中W是云臺(tái)以速度等級(jí)i轉(zhuǎn)動(dòng)T時(shí)間內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度差。8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，其特征在于，存儲(chǔ)的所有速度等級(jí)對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度由系統(tǒng)根據(jù)Wi的計(jì)算公式直接計(jì)算并存儲(chǔ)。9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，其特征在于，存儲(chǔ)的所有速度等級(jí)對(duì)應(yīng)的實(shí)際角速度由人工根據(jù)Wi的計(jì)算公式計(jì)算并存儲(chǔ)。10.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種自適應(yīng)的云臺(tái)速度優(yōu)化方法，其特征在于，步驟S4中最 小的I Wn ’ -Wi I有至少2個(gè)，則最小的I Wn ’ -Wi |任選其中的一個(gè)。
【文檔編號(hào)】G05B13/02GK105824235SQ201610338688
【公開日】2016年8月3日
【申請(qǐng)日】2016年5月20日
【發(fā)明人】吳蘇娟, 張廣華, 陳月
【申請(qǐng)人】江蘇華輝云控科技有限公司