電子設(shè)備裝置以及數(shù)據(jù)發(fā)送方法
【專利摘要】本發(fā)明提供一種保持規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的發(fā)送性能的同時(shí)，發(fā)送不同種類的數(shù)據(jù)的電子設(shè)備裝置及數(shù)據(jù)發(fā)送方法。編碼器(1)的發(fā)送部(130)以規(guī)定比特?cái)?shù)的單位來多次發(fā)送作為規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的位置數(shù)據(jù)。并且，不同種類數(shù)據(jù)分割部(120)將溫度傳感器等的不同種類的數(shù)據(jù)分割為分割數(shù)據(jù)，該分割數(shù)據(jù)將在以規(guī)定比特?cái)?shù)發(fā)送位置數(shù)據(jù)時(shí)所不需要的無用比特的比特?cái)?shù)作為單位。此處，發(fā)送部(130)將由不同種類數(shù)據(jù)分割部(120)分割出的分割數(shù)據(jù)分配到規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的無用比特處并分割發(fā)送。這時(shí)，發(fā)送部(130)分割發(fā)送包含分割數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)之后，分割發(fā)送所述分割數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。
【專利說明】
電子設(shè)備裝置以及數(shù)據(jù)發(fā)送方法
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明涉及電子設(shè)備裝置以及數(shù)據(jù)發(fā)送方法，特別是涉及以規(guī)定比特?cái)?shù)的單位多次發(fā)送規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的電子設(shè)備裝置以及數(shù)據(jù)發(fā)送方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，公知有一種被稱為磁性或者光學(xué)式的編碼器的裝置，其能夠?qū)ⅠR達(dá)等的軸的旋轉(zhuǎn)位置作為位置數(shù)據(jù)來檢測出。伺服放大器等控制部與該編碼器連接。編碼器將檢測出的位置數(shù)據(jù)向控制部發(fā)送，控制設(shè)備將該位置數(shù)據(jù)向上級(jí)裝置輸出。
在這樣的編碼器中，存在希望對(duì)旋轉(zhuǎn)位置數(shù)據(jù)追加不同種類的數(shù)據(jù)并發(fā)送的需求。
[0003]在這里，參照專利文獻(xiàn)1，公開有一種從編碼器將位置數(shù)據(jù)和其他的數(shù)據(jù)向處理單元傳送的位置檢測系統(tǒng)。在該系統(tǒng)中，該傳遞的數(shù)據(jù)被分割為在時(shí)間上緊急的數(shù)據(jù)和指令、以及在時(shí)間上不急的數(shù)據(jù)和指令。并且，位置數(shù)據(jù)和位置要求指令表示在時(shí)間上緊急的數(shù)據(jù)，追加數(shù)據(jù)和追加數(shù)據(jù)指令表示在時(shí)間上不急的其他的數(shù)據(jù)。并且，由于需要位置數(shù)據(jù)，因此將在時(shí)間上緊急的位置要求指令從處理單元傳送至編碼器。然后，將接著在時(shí)間上緊急的位置要求指令后的其他的數(shù)據(jù)從處理單元傳送至編碼器。由于其他的數(shù)據(jù)的處理是在時(shí)間上不急的內(nèi)容，因此在時(shí)間上不急的數(shù)據(jù)隔著規(guī)定的間隔先后通過連續(xù)的多個(gè)追加數(shù)據(jù)塊按時(shí)間分割來傳送。
[0004]專利文獻(xiàn)I:日本專利特開2012-142007號(hào)公報(bào)
[0005]在這里，在需要以較短周期進(jìn)行位置數(shù)據(jù)等的規(guī)定的數(shù)據(jù)的通信的情況下，如編碼器和控制設(shè)備那樣的，在一次通信中能夠傳送的數(shù)據(jù)量是有限的。
但是，在如專利文獻(xiàn)I的技術(shù)那樣在位置數(shù)據(jù)發(fā)送之后按時(shí)間分割來發(fā)送不同種類的數(shù)據(jù)的方式中，位置數(shù)據(jù)等規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的發(fā)送的周期變得較長。因此，在規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的發(fā)送中，存在不能得到所希望的性能的風(fēng)險(xiǎn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0006]鑒于這種情況，本發(fā)明鑒于上述情況而完成，其目的在于提供一種電子設(shè)備裝置，該電子設(shè)備裝置在規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的發(fā)送中保持所希望的性能的同時(shí)，發(fā)送不同種類的數(shù)據(jù)。
[0007]本發(fā)明的電子設(shè)備裝置是具有將規(guī)定種類的數(shù)據(jù)按規(guī)定比特?cái)?shù)的單位來多次發(fā)送的發(fā)送單元的電子設(shè)備裝置，其特征在于，該電子設(shè)備裝置具有不同種類數(shù)據(jù)分割單元，該不同種類數(shù)據(jù)分割單元將與所述規(guī)定種類的數(shù)據(jù)不同種類的數(shù)據(jù)分割為分割數(shù)據(jù)，所述分割數(shù)據(jù)將在所述規(guī)定種類的數(shù)據(jù)以所述規(guī)定比特?cái)?shù)發(fā)送時(shí)所不需要的無用比特的比特?cái)?shù)作為單位進(jìn)行分割。所述發(fā)送單元將通過所述不同種類數(shù)據(jù)分割單元分割出的所述分割數(shù)據(jù)分配到所述規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的無用比特處并依次發(fā)送。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，使規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的通信周期不因不同種類的數(shù)據(jù)而變長，能夠保持所希望的性能的同時(shí)，發(fā)送不同種類數(shù)據(jù)。
[0008]本發(fā)明的電子設(shè)備裝置的特征在于，所述發(fā)送單元在發(fā)送完包含所述分割數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)之后，接下來，發(fā)送所述分割數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠檢測出在接收分割數(shù)據(jù)時(shí)的錯(cuò)誤。
[0009]本發(fā)明的電子設(shè)備裝置的特征在于，所述發(fā)送單元在發(fā)送完所述分割數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)之后，接下來，發(fā)送包含即使將所述不同種類的數(shù)據(jù)與所述比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)組合也無法生成的比特序列的斷點(diǎn)數(shù)據(jù)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠明確所通信的不同種類數(shù)據(jù)的斷點(diǎn)。
[0010]本發(fā)明的電子設(shè)備裝置的特征在于，所述發(fā)送單元將多個(gè)種類的所述不同種類的數(shù)據(jù)組合發(fā)送，所述斷點(diǎn)數(shù)據(jù)是比所述不同種類的數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)的二倍的比特?cái)?shù)長一比特以上的比特序列。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠明確所通信的數(shù)據(jù)的斷點(diǎn)。
[0011]本發(fā)明的電子設(shè)備裝置的特征在于，所述斷點(diǎn)數(shù)據(jù)是以下的比特序列:將比特?cái)?shù)為所述不同種類的數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)的二倍的I與一比特以上的I組合得到的比特序列、或者將比特?cái)?shù)為所述不同種類的數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)的二倍的O與一比特以上的I組合得到的比特序列。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠明確所通信的數(shù)據(jù)的斷點(diǎn)。
[0012]本發(fā)明的電子設(shè)備裝置的特征在于，所述規(guī)定種類的數(shù)據(jù)是編碼器的位置數(shù)據(jù)，所述發(fā)送單元將所述位置數(shù)據(jù)所包含的空位比特作為所述無用比特來分配所述分割數(shù)據(jù)并進(jìn)行通?目。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠根據(jù)編碼器的精度將分割數(shù)據(jù)分配給無用比特。
[0013]本發(fā)明的電子設(shè)備裝置的特征在于，所述分割數(shù)據(jù)包含通過檢測所述編碼器的溫度的溫度傳感器取得的溫度數(shù)據(jù)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，即使將時(shí)間變化緩慢的數(shù)據(jù)分配到無用比特處并分割發(fā)送，也能夠以足夠的周期發(fā)送。
[0014]本發(fā)明的電子設(shè)備裝置的特征在于，所述分割數(shù)據(jù)包含設(shè)置于所述編碼器的備用電池的電壓數(shù)據(jù)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，即使將時(shí)間變化緩慢的數(shù)據(jù)分配到無用比特處并分割發(fā)送，也能夠以足夠的周期發(fā)送。
[0015]本發(fā)明的電子設(shè)備裝置的特征在于，所述分割數(shù)據(jù)包含所述編碼器的錯(cuò)誤的具體數(shù)據(jù)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，即使將時(shí)間變化緩慢的數(shù)據(jù)分配到無用比特處并分割發(fā)送，也能夠以足夠的周期發(fā)送。
[0016]本發(fā)明的電子設(shè)備裝置的特征在于，所述分割數(shù)據(jù)是以一比特單位來分割出的數(shù)據(jù)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，即使無用比特是最小單位的比特，也能夠追加需要的不同種類的數(shù)據(jù)并發(fā)送。
[0017]本發(fā)明的數(shù)據(jù)發(fā)送方法是一種通過以規(guī)定比特?cái)?shù)的單位多次發(fā)送規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的電子設(shè)備裝置來實(shí)施的數(shù)據(jù)發(fā)送方法，所述數(shù)據(jù)發(fā)送方法的特征在于，將與所述規(guī)定種類的數(shù)據(jù)不同種類的數(shù)據(jù)分割為分割數(shù)據(jù)，所述分割數(shù)據(jù)將在所述規(guī)定種類的數(shù)據(jù)以所述規(guī)定比特?cái)?shù)發(fā)送時(shí)所不需要的無用比特的比特?cái)?shù)作為單位，將分割出的所述分割數(shù)據(jù)分配到所述規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的所述無用比特處并發(fā)送。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，使規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的通信周期不因不同種類的數(shù)據(jù)而變長，能夠保持所希望的性能的同時(shí)，發(fā)送不同種類數(shù)據(jù)。
[0018]根據(jù)本發(fā)明，能夠提供一種電子設(shè)備裝置，該電子設(shè)備裝置通過分割不同種類的數(shù)據(jù)并將其分配到規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的無用比特來發(fā)送，能夠在規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的發(fā)送中保持所希望的性能，并發(fā)送不同種類的數(shù)據(jù)。
【附圖說明】
[0019]圖1是示出本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的控制系統(tǒng)的系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖。
圖2是示出圖1所示的編碼器發(fā)送至控制部的數(shù)據(jù)的概略圖。
圖3是示出本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的位置數(shù)據(jù)和不同種類數(shù)據(jù)的發(fā)送處理的概略圖。 圖4是示出圖3所示的位置數(shù)據(jù)和不同種類數(shù)據(jù)的發(fā)送處理的概略圖。
圖5是示出本發(fā)明的其他實(shí)施方式涉及的不同種類數(shù)據(jù)、比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)、斷點(diǎn)數(shù)據(jù)的發(fā)送順序的概略圖。
圖6是示出本發(fā)明的其他實(shí)施方式涉及的斷點(diǎn)數(shù)據(jù)的概略圖。
【具體實(shí)施方式】
[0020]〈實(shí)施方式〉
(控制系統(tǒng)X的結(jié)構(gòu))
參照?qǐng)D1和圖2對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的控制系統(tǒng)X的結(jié)構(gòu)進(jìn)行說明。控制系統(tǒng)X是具有編碼器1、控制部2、馬達(dá)3、以及上級(jí)設(shè)備4的結(jié)構(gòu)。
[0021]編碼器I是本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的電子設(shè)備裝置。在本實(shí)施方式中，編碼器I檢測出馬達(dá)3的旋轉(zhuǎn)位置的位置數(shù)據(jù)作為規(guī)定種類的數(shù)據(jù)(圖2)，并發(fā)送至控制部2。因此，編碼器I例如具有:磁性或者光學(xué)式的角度檢測機(jī)構(gòu)；微控制器、數(shù)字信號(hào)處理器(DSP:Digital Signal Processor)、以及專用集成電路(ASIC: Appl i cat i on SpecificIntegrated Circuit)等控制運(yùn)算單元;保持位置數(shù)據(jù)、臨時(shí)數(shù)據(jù)的隨機(jī)存取存儲(chǔ)器(RAM:Random Access Memory);以及存儲(chǔ)有控制程序的只讀存儲(chǔ)器(ROM:Read Only Memory)等非臨時(shí)的存儲(chǔ)介質(zhì)。
[0022]并且，編碼器I還具有檢測馬達(dá)3、編碼器I自身的溫度的溫度傳感器。另外，編碼器I內(nèi)置有數(shù)據(jù)的備用電池(不圖示)。因此，即使在電源不對(duì)控制部2和馬達(dá)3供電的狀態(tài)下，由外力等驅(qū)動(dòng)軸S時(shí)，也繼續(xù)將位置數(shù)據(jù)存儲(chǔ)于內(nèi)置的存儲(chǔ)介質(zhì)。編碼器I具有檢測該電池的電壓的電壓傳感器。
并且，編碼器I將該溫度傳感器、電池的電壓傳感器等的信號(hào)作為與位置數(shù)據(jù)不同的不同種類的數(shù)據(jù)來分割發(fā)送。關(guān)于本實(shí)施方式中的該編碼器I的具體的控制結(jié)構(gòu)之后進(jìn)行說明。
[0023]控制部2由上級(jí)設(shè)備4的控制信號(hào)控制馬達(dá)3的驅(qū)動(dòng)。并且，控制部2響應(yīng)例如來自上級(jí)設(shè)備4的數(shù)據(jù)請(qǐng)求。
這時(shí)，控制部2從編碼器I取得位置數(shù)據(jù)，并傳送至上級(jí)設(shè)備4。并且，控制部2取得位置數(shù)據(jù)中包含的、被分割出的不同種類的數(shù)據(jù)，從而響應(yīng)來自上級(jí)設(shè)備4的請(qǐng)求。 控制部2包括例如控制放大器、微控制器、DSP、ASIC等。
[0024]馬達(dá)3通過來自控制部2的控制信號(hào)，使作為旋轉(zhuǎn)輸出軸的軸S以旋轉(zhuǎn)軸線A為中心軸來旋轉(zhuǎn)。
馬達(dá)3是具有轉(zhuǎn)子(rotor)、軸承(bearing)、定子(stator)、以及托架(bracket)等的普通的伺服馬達(dá)等。
[0025]上級(jí)設(shè)備4是控制馬達(dá)3的客戶(顧客)一方的設(shè)備。上級(jí)設(shè)備4為例如具有微控制器的各種設(shè)備的邏輯板等。
上級(jí)設(shè)備4從控制部2取得被檢測出的位置數(shù)據(jù)。這時(shí)，上級(jí)設(shè)備4中，例如接收增量信號(hào)的傳送線、和用于取得位置數(shù)據(jù)的絕對(duì)數(shù)據(jù)請(qǐng)求用的傳送線與控制部2連接。這時(shí)，接收增量信號(hào)的傳送線由在相位分別相差90度的信號(hào)的HL的邊緣發(fā)送的A、B相的兩根傳送線等構(gòu)成。
并且，上級(jí)設(shè)備4將取得的位置數(shù)據(jù)、對(duì)應(yīng)于不同種類的數(shù)據(jù)的控制信號(hào)發(fā)送至控制部2。
并且，上級(jí)設(shè)備4也取得不同種類的數(shù)據(jù)。并且，上級(jí)設(shè)備4也可以具有用于取得不同種類的數(shù)據(jù)的專用的傳送線。
[0026](編碼器I的結(jié)構(gòu))
如果更具體地說明的話，則編碼器I具有:旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算部100(旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算單元)、不同種類數(shù)據(jù)取得部110(不同種類數(shù)據(jù)取得單元)、不同種類數(shù)據(jù)分割部120 (不同種類數(shù)據(jù)分割單元)、以及發(fā)送部130(發(fā)送單元)。
[0027]旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算部100始終將角度檢測機(jī)構(gòu)檢測出的與馬達(dá)3同軸的軸S的角度作為位置數(shù)據(jù)(圖2)來計(jì)算。旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算部100將計(jì)算出的位置數(shù)據(jù)發(fā)送至發(fā)送部130。并且，旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算部100在產(chǎn)生某種錯(cuò)誤時(shí)也能夠檢測出。
[0028]不同種類數(shù)據(jù)取得部110從溫度傳感器、電池的電壓傳感器等取得與位置數(shù)據(jù)不同種類的數(shù)據(jù)(以下，稱為不同種類數(shù)據(jù)，參照?qǐng)D2)。不同種類數(shù)據(jù)如后述那樣，由于比位置數(shù)據(jù)變化緩慢，因此可以用比位置數(shù)據(jù)慢的周期來發(fā)送。并且，不同種類數(shù)據(jù)取得部110也可以將角度檢測機(jī)構(gòu)檢測出的位置數(shù)據(jù)的多周旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)作為不同種類數(shù)據(jù)來取得。并且，在產(chǎn)生某種錯(cuò)誤的情況下，不同種類數(shù)據(jù)取得部110也可以將表示該錯(cuò)誤的種類、狀況等的具體數(shù)據(jù)包含于字符串信息等，并將其作為不同種類數(shù)據(jù)來取得。
[0029]不同種類數(shù)據(jù)分割部120將不同種類數(shù)據(jù)分割為分割數(shù)據(jù)(圖2)，該分割數(shù)據(jù)將在規(guī)定種類的數(shù)據(jù)以規(guī)定比特?cái)?shù)來發(fā)送時(shí)實(shí)際上不需要的比特(以下，稱為“無用比特”。)的比特?cái)?shù)作為單位。
[0030]發(fā)送部130根據(jù)來自控制部2的指示，將各種數(shù)據(jù)發(fā)送至控制部2。這時(shí)，發(fā)送部130能夠例如以串行通信或者并行通信的方式輸出位置數(shù)據(jù)。
[0031]具體地說，發(fā)送部130將通過旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算部100計(jì)算出的位置數(shù)據(jù)以規(guī)定比特?cái)?shù)的單位來多次向控制部2輸出。這時(shí)，發(fā)送部130例如為了提高控制頻帶，以數(shù)十微秒的周期來發(fā)送一次量的位置數(shù)據(jù)。
并且，發(fā)送部130以規(guī)定比特?cái)?shù)的單位發(fā)送位置數(shù)據(jù)時(shí)，將分割數(shù)據(jù)分配到位置數(shù)據(jù)的無用比特處并依次發(fā)送。即，分割數(shù)據(jù)按分割數(shù)據(jù)的分割數(shù)η次來分割發(fā)送。
并且，發(fā)送部130將包含分割數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)按η次分割發(fā)送之后，接下來按η次分割發(fā)送分割數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)(圖2)。
并且，發(fā)送部130將包含分割數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)按η次分割發(fā)送，接下來按η次分割發(fā)送分割數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)之后，分割發(fā)送后述的斷點(diǎn)數(shù)據(jù)(圖2)。
[0032](發(fā)送的數(shù)據(jù)的構(gòu)成)
接下來，參照?qǐng)D2，對(duì)從編碼器I發(fā)送至控制部2的數(shù)據(jù)的具體內(nèi)容進(jìn)行說明。
位置數(shù)據(jù)是本實(shí)施方式涉及的規(guī)定種類的數(shù)據(jù)。位置數(shù)據(jù)包含表示軸S的旋轉(zhuǎn)周數(shù)的多周旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)、和表示軸S的角度的一周內(nèi)旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。并且，位置數(shù)據(jù)是由多周旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)與一周內(nèi)旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)連續(xù)的成為比特序列的數(shù)據(jù)。其中，多周旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)是數(shù)比特至數(shù)十比特的分辨率，一周內(nèi)旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)是數(shù)比特至數(shù)百比特的分辨率。在本實(shí)施方式中，作為具體的例示，記載有位置數(shù)據(jù)為四十七比特的例示。
并且，由于位置數(shù)據(jù)以規(guī)定比特?cái)?shù)為單位來發(fā)送，因此在本實(shí)施方式中，該位置數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)與規(guī)定比特?cái)?shù)的余數(shù)的比特成為無用比特處。在該無用比特處，以往，始終插入O等數(shù)值。與此相對(duì)，在本實(shí)施方式中，如下述說明那樣，將分割數(shù)據(jù)分配到無用比特處并分割發(fā)送。
另外，該位置數(shù)據(jù)也可以由一周內(nèi)旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)與多周旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)構(gòu)成為二十三比特左右。這種情況下，位置數(shù)據(jù)除此之外也可以包含:地磁場的數(shù)據(jù)、霍爾傳感器的“原始”數(shù)據(jù)、用于通過控制部2高精度地校正旋轉(zhuǎn)位置的數(shù)據(jù)、以及表示產(chǎn)生了錯(cuò)誤的數(shù)據(jù)和表示該種類等的ID(Identificat1n)的其他的重要的數(shù)據(jù)。并且，規(guī)定種類的數(shù)據(jù)也能夠包含位置數(shù)據(jù)之外的數(shù)據(jù)。
[0033]不同種類數(shù)據(jù)是與位置數(shù)據(jù)不同種類的數(shù)據(jù)，是可以以比位置數(shù)據(jù)長的周期發(fā)送的數(shù)據(jù)。作為本實(shí)施方式的不同種類數(shù)據(jù)的具體例示，如上述那樣例舉有從溫度傳感器、電池的電壓傳感器等取得的數(shù)據(jù)、錯(cuò)誤的具體數(shù)據(jù)、以及多周旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)等。在圖2的例示中示出該不同種類數(shù)據(jù)為八比特，并在二的補(bǔ)數(shù)中取得負(fù)128(0xFF)?127(0x7F)的數(shù)值。
[0034]分割數(shù)據(jù)是將不同種類數(shù)據(jù)以無用比特的比特?cái)?shù)作為單位來分割出的數(shù)據(jù)。分割數(shù)據(jù)依次分配到位置數(shù)據(jù)的無用比特處并發(fā)送。即，分割數(shù)據(jù)分為多次來發(fā)送。
在圖2的例示中，由于無用比特為一比特，因此八比特的不同種類數(shù)據(jù)被分割為八個(gè)分割數(shù)據(jù)(n = 8)。因此，在圖2的例示中，在四十七比特量的位置數(shù)據(jù)被發(fā)送八次時(shí)，發(fā)送一次量的無用數(shù)據(jù)。
[0035]比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)是分割數(shù)據(jù)被比特反轉(zhuǎn)了的數(shù)據(jù)。在圖2的例示中，分割數(shù)據(jù)分配到位置數(shù)據(jù)的無用比特處并被發(fā)送八次之后，該比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)被分配發(fā)送八次。
[0036]斷點(diǎn)數(shù)據(jù)是在分割數(shù)據(jù)和比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)被發(fā)送之后發(fā)送的數(shù)據(jù)發(fā)送的斷點(diǎn)用數(shù)據(jù)。在本實(shí)施方式中，斷點(diǎn)數(shù)據(jù)使用即使將不同種類數(shù)據(jù)與比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)組合也無法生成的比特序列的數(shù)據(jù)。在這里，將不同種類數(shù)據(jù)與比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)組合是指將不同種類數(shù)據(jù)和比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)按順序排列。關(guān)于該順序，不同種類數(shù)據(jù)和比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)中的任一方都可以位于前面。
具體地說明時(shí)，例如不同種類數(shù)據(jù)為八比特的情況時(shí)，“0b00000000”(以下，“Ob?”表示二進(jìn)制記數(shù)的比特序列。)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)為“Obllllllll”。因此，作為斷點(diǎn)數(shù)據(jù)，無法生成像“0b0000000000000000”(0x00)那樣的8 X 2 = 16比特量的O的比特序列。因此，能夠?qū)⑦@樣的比特序列作為斷點(diǎn)數(shù)據(jù)使用。即，不同種類數(shù)據(jù)為八比特的情況時(shí)，由于發(fā)送八比特的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)，因此不會(huì)發(fā)送十六次連續(xù)的O。同樣，對(duì)于十六比特量的I的比特序列的uObllllllllllllllir(OxFF)也能夠作為斷點(diǎn)數(shù)據(jù)來使用。
并且，作為斷點(diǎn)數(shù)據(jù)，只要是即使將不同種類數(shù)據(jù)與比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)組合也無法生成的比特序列，就能夠使用任意的比特序列。例如，能夠使用“Oblll 1111 10000000 I”、“0blllllllllllllll0”、“0bl010101010101010”這樣的比特序列。
另外，上述的各數(shù)據(jù)的比特序列的表述方法既可以是高位優(yōu)先(big endian)也可以是低位優(yōu)先(small endian) ο
[0037](位置數(shù)據(jù)和不同種類數(shù)據(jù)的發(fā)送處理)
接下來，參照?qǐng)D3和圖4，對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的位置數(shù)據(jù)和不同種類數(shù)據(jù)的發(fā)送處理進(jìn)行說明。
本實(shí)施方式的位置數(shù)據(jù)和不同種類數(shù)據(jù)的發(fā)送處理是通過未圖示的間隔計(jì)時(shí)器等與位置數(shù)據(jù)的發(fā)送周期相對(duì)應(yīng)，來取得位置數(shù)據(jù)，并至發(fā)送完成為止的處理。在該處理中，首先，不同種類數(shù)據(jù)被分割為以無用比特的比特?cái)?shù)作為單位的分割數(shù)據(jù)。然后，分割出的分割數(shù)據(jù)、分割數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)、以及斷點(diǎn)數(shù)據(jù)中的任一數(shù)據(jù)依次地分配到規(guī)定種類數(shù)據(jù)的無用比特處并發(fā)送。
本實(shí)施方式的位置數(shù)據(jù)的發(fā)送處理主要是指編碼器I的控制運(yùn)算單元與各部合作，使用硬件資源來執(zhí)行存儲(chǔ)于存儲(chǔ)介質(zhì)的控制程序(不圖示)。
以下，參照?qǐng)D3的流程圖，按每一個(gè)步驟對(duì)本實(shí)施方式涉及的位置數(shù)據(jù)和不同種類數(shù)據(jù)的發(fā)送處理進(jìn)行說明。
[0038](步驟SlOl)
首先，旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算部100進(jìn)行位置數(shù)據(jù)計(jì)算處理。
旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算部100取得角度檢測機(jī)構(gòu)檢測出的數(shù)值，并計(jì)算出位置數(shù)據(jù)。如上所述，該位置數(shù)據(jù)包含多周旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)和一周內(nèi)旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)，并能夠包含其他的重要的數(shù)據(jù)。并且，旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算部100在這時(shí)能夠檢測出錯(cuò)誤的產(chǎn)生。
[0039](步驟S102)
接下來，發(fā)送部130判斷是否完成不同種類數(shù)據(jù)的發(fā)送。在分割不同種類數(shù)據(jù)而得到的分割數(shù)據(jù)、比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)、以及斷點(diǎn)數(shù)據(jù)的一組數(shù)據(jù)發(fā)送完成時(shí)，發(fā)送部130判斷為是(Yes)。并且，在由于復(fù)位等在最開始需要發(fā)送不同種類數(shù)據(jù)時(shí)，發(fā)送部130也判斷為是(Yes)。在這一組的數(shù)據(jù)仍然在發(fā)送中時(shí)，發(fā)送部130判斷為否(No)。
在為是(Yes)的情況下，發(fā)送部130進(jìn)入步驟S103的處理。
在為否(No)的情況下，發(fā)送部130進(jìn)入步驟S105的處理。
[0040](步驟S103)
在分割數(shù)據(jù)等的一組發(fā)送完成的情況下，不同種類數(shù)據(jù)取得部110進(jìn)行不同種類數(shù)據(jù)取得處理。
不同種類數(shù)據(jù)取得部110取得作為溫度傳感器、電池的電壓傳感器等的數(shù)值的不同種類數(shù)據(jù)。
并且，在發(fā)生某種錯(cuò)誤時(shí)，不同種類數(shù)據(jù)取得部110能夠判斷該錯(cuò)誤的具體情況，并從存儲(chǔ)介質(zhì)讀取錯(cuò)誤的具體數(shù)據(jù)，并將其作為不同種類數(shù)據(jù)來取得。
并且，不同種類數(shù)據(jù)取得部110能夠從旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算部100取得作為不同種類數(shù)據(jù)的多周旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。
[0041](步驟S104)
接下來，不同種類數(shù)據(jù)分割部120進(jìn)行不同種類數(shù)據(jù)分割處理。
不同種類數(shù)據(jù)分割部120以無用比特的比特?cái)?shù)作為單位，將不同種類數(shù)據(jù)分割為分割數(shù)據(jù)。
在圖4的例示中，由于無用比特為一比特，按一比特單位進(jìn)行分割。
[0042](步驟S105)
在這里，以規(guī)定比特?cái)?shù)的單位發(fā)送位置數(shù)據(jù)時(shí)，發(fā)送部130判斷是否包含無用比特。在包含無用比特的情況下，發(fā)送部130判斷為是(Yes)。在圖4的例示中，在位置數(shù)據(jù)以八比特為單位分六次發(fā)送的最后一次，由于包含無用比特，因此為是(Yes)。在除此之外的情況下，發(fā)送部130判斷為否(No)。
在為是(Yes)的情況下，發(fā)送部130進(jìn)入步驟S106的處理。
在為否(No)的情況下，發(fā)送部130進(jìn)入步驟SI 11的處理。
[0043](步驟S106)
在包含無用比特的情況下，發(fā)送部130判斷是否發(fā)送分割數(shù)據(jù)。在一組的數(shù)據(jù)中的最開始的數(shù)據(jù)中進(jìn)行分割數(shù)據(jù)的發(fā)送的情況下，發(fā)送部130判斷為是(Yes)。在除此之外的情況下，發(fā)送部130判斷為否(No)。
在為是(Yes)的情況下，發(fā)送部130進(jìn)入步驟S107的處理。
在為否(No)的情況下，發(fā)送部130進(jìn)入步驟S108的處理。
[0044](步驟S107)
在發(fā)送分割數(shù)據(jù)的情況下，發(fā)送部130進(jìn)行分割數(shù)據(jù)的分配處理。
發(fā)送部130將分割數(shù)據(jù)依次分配到位置數(shù)據(jù)的規(guī)定比特?cái)?shù)的數(shù)據(jù)中的無用比特處。在圖4的例示中，不同種類數(shù)據(jù)是八比特，無用比特是一比特。因此，發(fā)送部130將分割數(shù)據(jù)按一比特分配到無用比特處并發(fā)送。
即，發(fā)送部130在發(fā)送八次四十七比特量的位置數(shù)據(jù)后，發(fā)送八比特量的分割數(shù)據(jù)。
[0045](步驟S108)
在雖然包含無用比特但不發(fā)送分割數(shù)據(jù)的情況下，發(fā)送部130判斷是否進(jìn)行比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)發(fā)送。在發(fā)送上述的一組數(shù)據(jù)中的分割數(shù)據(jù)，并在接下來發(fā)送比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的情況下，發(fā)送部130判斷為是(Yes)。在除此之外的情況下，發(fā)送部130判斷為否(No)。
在為是(Yes)的情況下，發(fā)送部130進(jìn)入步驟S109的處理。
在為否(No)的情況下，發(fā)送部130進(jìn)入步驟SllO的處理。
[0046](步驟S109)
在發(fā)送比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的情況下，發(fā)送部130進(jìn)行比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)分配處理。
發(fā)送部130將分割數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)依次分配到位置數(shù)據(jù)的規(guī)定比特?cái)?shù)的數(shù)據(jù)中的無用比特處。發(fā)送部130中，與分割數(shù)據(jù)分配處理同樣地進(jìn)行該分配。
[0047](步驟S110)
在雖然包含無用比特但既不發(fā)送分割數(shù)據(jù)也不發(fā)送比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的情況下，發(fā)送部130進(jìn)行斷點(diǎn)數(shù)據(jù)分配處理。
即，發(fā)送部130在發(fā)送完分割數(shù)據(jù)，并發(fā)送完比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)之后，分配發(fā)送斷點(diǎn)數(shù)據(jù)。 發(fā)送部130將斷點(diǎn)數(shù)據(jù)分配到位置數(shù)據(jù)的規(guī)定比特?cái)?shù)的數(shù)據(jù)中的無用比特處。發(fā)送部130中，與分割數(shù)據(jù)分配處理、比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)分配處理同樣地進(jìn)行該分配。
[0048](步驟Slll)
在這里，發(fā)送部130進(jìn)行規(guī)定比特?cái)?shù)單位數(shù)據(jù)發(fā)送處理。
發(fā)送部130將規(guī)定比特?cái)?shù)單位的數(shù)據(jù)發(fā)送至控制部2。在該規(guī)定比特?cái)?shù)單位的數(shù)據(jù)包含無用比特處的情況下，如上所述，分配分割數(shù)據(jù)、比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)、以及斷點(diǎn)數(shù)據(jù)中的任一數(shù)據(jù)。
[0049](步驟S112)
接下來，發(fā)送部130判斷是否完成了位置數(shù)據(jù)的發(fā)送。
在以規(guī)定比特?cái)?shù)為單位發(fā)送完所有所取得的位置數(shù)據(jù)的情況下，發(fā)送部130判斷為是(Yes)。在圖4的例示中，在對(duì)一個(gè)位置數(shù)據(jù)分六次發(fā)送規(guī)定比特?cái)?shù)單位的數(shù)據(jù)的情況下，發(fā)送部130判斷為是(Yes)。在仍然沒有完成位置數(shù)據(jù)的發(fā)送的情況下，發(fā)送部130判斷為否(No)0
在是(Yes)的情況下，發(fā)送部130結(jié)束位置數(shù)據(jù)和不同種類數(shù)據(jù)的發(fā)送處理。
在否(No)的情況下，發(fā)送部130返回步驟S102的處理，繼續(xù)發(fā)送所取得的位置數(shù)據(jù)。
[0050]通過以上步驟，結(jié)束本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的位置數(shù)據(jù)和不同種類數(shù)據(jù)發(fā)送處理。
另外，控制部2接收該規(guī)定比特?cái)?shù)單位的數(shù)據(jù)，并取得位置數(shù)據(jù)。這時(shí)，控制部2取得位置數(shù)據(jù)的無用比特中包含的分割數(shù)據(jù)、比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)、以及斷點(diǎn)數(shù)據(jù)。然后，控制部2根據(jù)分割數(shù)據(jù)，對(duì)不同種類數(shù)據(jù)進(jìn)行解碼。并且，控制部2利用比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)檢查分割數(shù)據(jù)的完整性。由此，控制部2能夠可靠地取得以一比特至數(shù)比特為單位的分割發(fā)送來發(fā)送的不同種類數(shù)據(jù)。
[0051 ](本實(shí)施方式的主要效果)
通過以上那樣的結(jié)構(gòu)，能夠得到以下那樣的效果。
本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的編碼器I是具有將規(guī)定種類的數(shù)據(jù)以規(guī)定比特?cái)?shù)的單位來多次發(fā)送的發(fā)送部130的電子設(shè)備裝置，其特征在于，編碼器I具有不同種類數(shù)據(jù)分割部120，所述不同種類數(shù)據(jù)分割部120將與規(guī)定種類的數(shù)據(jù)不同種類的數(shù)據(jù)分割為分割數(shù)據(jù)，所述分割數(shù)據(jù)將規(guī)定種類的數(shù)據(jù)以規(guī)定比特?cái)?shù)來發(fā)送時(shí)所不需要的無用比特的比特?cái)?shù)作為單位，發(fā)送部130將通過不同種類數(shù)據(jù)分割部120分割出的分割數(shù)據(jù)分配到規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的無用比特處并依次發(fā)送。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠使規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的通信周期不因不同種類的數(shù)據(jù)而變長，來發(fā)送不同種類的數(shù)據(jù)。因此，能夠維持規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的所希望的通信性能的同時(shí)，發(fā)送不同種類數(shù)據(jù)。
并且，由于使用將無用比特的比特?cái)?shù)作為單位進(jìn)行分割得到的數(shù)據(jù)，因此能夠不增加規(guī)定比特?cái)?shù)單位的通信量，而增加各頻帶的發(fā)送的信息量。
[0052]并且，本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的編碼器I的特征在于，發(fā)送部130發(fā)送包含分割數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)之后，接下來，發(fā)送分割數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠檢測出在控制部2中接收以無用比特的比特?cái)?shù)為單位的分割數(shù)據(jù)時(shí)的錯(cuò)誤。即，由于在控制部2中通過對(duì)分割數(shù)據(jù)和比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)實(shí)施XOR等來進(jìn)行比較，因此能夠容易地判斷是否正確地接收分割數(shù)據(jù)。
[0053]并且，本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的編碼器I的特征在于，發(fā)送部130發(fā)送包含分割數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)，接下來，發(fā)送分割數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)之后，接下來發(fā)送斷點(diǎn)數(shù)據(jù)，該斷點(diǎn)數(shù)據(jù)包含在將不同種類的數(shù)據(jù)與比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)組合的情況下無法生成的比特序列。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠明確所通信的不同種類數(shù)據(jù)、比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)、以及斷點(diǎn)數(shù)據(jù)的一組量的數(shù)據(jù)的斷點(diǎn)。由此，能夠可靠地取得不同種類數(shù)據(jù)。
并且，即使為對(duì)無用比特分配O等來作為斷點(diǎn)那樣的結(jié)構(gòu)，也能夠明確規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)發(fā)送的斷點(diǎn)。
[0054]并且，本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的編碼器I的特征在于，規(guī)定種類的數(shù)據(jù)是編碼器I的位置數(shù)據(jù)，發(fā)送部130將位置數(shù)據(jù)中包含的空位比特作為無用比特來分配分割數(shù)據(jù)并進(jìn)行通信。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠根據(jù)編碼器I的精度將分割數(shù)據(jù)分配給無用比特。即，由于編碼器I的位置數(shù)據(jù)除了具有上述例示的四十七比特、二十三比特之外，還具有十七比特等多個(gè)種類，因此能夠?qū)⒎指顢?shù)據(jù)分配到與該種類相對(duì)應(yīng)的無用比特處并發(fā)送。并且，在無用比特具有多個(gè)比特的情況下，由于分割數(shù)據(jù)能夠分配到各無用比特處并發(fā)送，因此能夠有效利用無用比特處進(jìn)行通信。
[0055]并且，本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的編碼器I的特征在于，分割數(shù)據(jù)包含通過檢測編碼器I的溫度的溫度傳感器取得的溫度數(shù)據(jù)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于溫度數(shù)據(jù)比位置數(shù)據(jù)的時(shí)間變化緩慢，因此即使分割發(fā)送以無用比特的比特?cái)?shù)為單位的分割數(shù)據(jù)，也能夠以足夠的頻帶發(fā)送信息。
[0056]并且，本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的編碼器I的特征在于，分割數(shù)據(jù)包含設(shè)置于編碼器I的備用電池的電壓數(shù)據(jù)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于電池的電壓數(shù)據(jù)的時(shí)間變化緩慢，因此即使分割發(fā)送以無用比特的比特?cái)?shù)為單位的分割數(shù)據(jù)，也能夠以足夠的周期發(fā)送信息。
[0057]并且，本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的編碼器I的特征在于，分割數(shù)據(jù)包含錯(cuò)誤的具體數(shù)據(jù)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，由于錯(cuò)誤的具體數(shù)據(jù)的時(shí)間的變化緩慢，因此即使分割發(fā)送以無用比特的比特?cái)?shù)為單位的分割數(shù)據(jù)，也能夠以足夠的頻帶發(fā)送信息。并且，由于以文字信息的方式取得錯(cuò)誤的具體數(shù)據(jù)，因此在控制部2、上級(jí)設(shè)備4中，掌握錯(cuò)誤的原因變得容易，從而能夠穩(wěn)定地控制。
[0058]并且，本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的編碼器I的特征在于，分割數(shù)據(jù)是以一比特單位分割出的數(shù)據(jù)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠以最小單位的一比特來追加并發(fā)送所需要的不同種類數(shù)據(jù)。即，即使無用數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)僅為一比特，也能夠分割發(fā)送不同種類數(shù)據(jù)。并且，由于即使以這樣的一比特來發(fā)送時(shí)，也發(fā)送比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)和斷點(diǎn)數(shù)據(jù)，因此控制部2能夠可靠地接收分割數(shù)據(jù)。
[0059]本發(fā)明的實(shí)施方式涉及的數(shù)據(jù)發(fā)送方法是通過編碼器I實(shí)施的數(shù)據(jù)發(fā)送方法，編碼器I是以規(guī)定比特?cái)?shù)的單位多次發(fā)送規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的電子設(shè)備裝置，該數(shù)據(jù)發(fā)送方法特征在于，以在以規(guī)定比特?cái)?shù)發(fā)送規(guī)定種類的數(shù)據(jù)時(shí)所不需要的無用比特的比特單位來分割與規(guī)定數(shù)據(jù)不同種類的數(shù)據(jù)，并將通過不同種類數(shù)據(jù)分割部120分割出的分割數(shù)據(jù)分配到規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的無用比特處并發(fā)送。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠在使通信周期不變長的情況下發(fā)送不同種類的數(shù)據(jù)，能夠維持控制的性能。并且，能夠不增加規(guī)定比特?cái)?shù)單位的通信量而增加各頻帶的信息量。
[0060](其他的實(shí)施方式)
另外，在上述的實(shí)施方式中記載有規(guī)定種類的數(shù)據(jù)是編碼器I的位置數(shù)據(jù)的例示。但是，作為規(guī)定種類的數(shù)據(jù)，能夠使用位置數(shù)據(jù)之外的周期發(fā)送的數(shù)據(jù)。作為該位置數(shù)據(jù)之外的數(shù)據(jù)的具體例示能夠使用通信包的數(shù)據(jù)、語音數(shù)據(jù)、圖像的幀數(shù)據(jù)、以及用于其他的普通的通信方式的數(shù)據(jù)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，在以規(guī)定比特?cái)?shù)為單位發(fā)送時(shí)發(fā)送無用比特生成的數(shù)據(jù)的情況下，能夠容易包含不同種類的數(shù)據(jù)來發(fā)送。即，在發(fā)送規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的情況下，能夠應(yīng)用于在無用比特中能夠以足夠的周期來發(fā)送不同種類的數(shù)據(jù)的各種電子設(shè)備的通信。
[0061]并且，在上述的實(shí)施方式中記載有在編碼器I與控制部2之間發(fā)送的具體例示。 但是，本實(shí)施方式的發(fā)送方式也可以用于控制部2與上級(jí)設(shè)備4之間的通信。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，即使在上級(jí)設(shè)備4中，也能夠容易地取得包含于位置數(shù)據(jù)的不同種類數(shù)據(jù)。
[0062]并且，在上述的實(shí)施方式中，記載有發(fā)送溫度數(shù)據(jù)、電池的電壓數(shù)據(jù)、錯(cuò)誤的具體數(shù)據(jù)、以及多周旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)中的任一數(shù)據(jù)作為不同種類數(shù)據(jù)的例示。
但是，如圖5所示，也能夠組合發(fā)送多個(gè)種類的不同種類數(shù)據(jù)。例如，如圖5(a)所示，能夠按照溫度數(shù)據(jù)、溫度數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)(以下，在圖5中，比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)用波浪號(hào)“?”和()表示。)、斷點(diǎn)數(shù)據(jù)A、電壓數(shù)據(jù)、電壓數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)、以及斷點(diǎn)數(shù)據(jù)B的順序，分割出上述的分割數(shù)據(jù)并發(fā)送。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠保持規(guī)定種類數(shù)據(jù)的通信周期的同時(shí)，將通信周期也可以比規(guī)定種類數(shù)據(jù)長的多個(gè)種類的不同種類數(shù)據(jù)分配到無用比特處并依次發(fā)送。由此，即使不使用特殊的信號(hào)線等，也能夠發(fā)送多個(gè)種類的不同種類數(shù)據(jù)，能夠降低成本。
[0063]并且，如圖5(b)所示，在組合多個(gè)種類的不同種類數(shù)據(jù)并發(fā)送時(shí)，也可以是在發(fā)送完所有的不同種類數(shù)據(jù)和比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)之后發(fā)送一個(gè)斷點(diǎn)數(shù)據(jù)那樣的構(gòu)成。
并且，在上述的實(shí)施方式中，對(duì)發(fā)送完不同種類數(shù)據(jù)和比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)之后將斷點(diǎn)數(shù)據(jù)作為“腳”來發(fā)送的例示進(jìn)行了說明。與此相對(duì)，如圖5(c)所示，也能夠是將斷點(diǎn)數(shù)據(jù)作為“頭”，在不同種類數(shù)據(jù)和比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)之前發(fā)送那樣的結(jié)構(gòu)。
并且，也能夠使用“頭”和“腳”這兩方的斷點(diǎn)數(shù)據(jù)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠在發(fā)送多個(gè)種類的不同種類數(shù)據(jù)時(shí)，靈活設(shè)定數(shù)據(jù)的斷點(diǎn)。并且，在發(fā)送多個(gè)種類的不同種類數(shù)據(jù)的組合改變時(shí)，也能夠容易地應(yīng)對(duì)。
[0064]并且，在上述的實(shí)施方式中，對(duì)斷點(diǎn)數(shù)據(jù)是即使將不同種類數(shù)據(jù)與比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)組合也無法生成的比特序列的數(shù)據(jù)的例示進(jìn)行了說明。
在這里，如圖5(b)、圖5(c)所示，在組合了多個(gè)種類的不同種類數(shù)據(jù)的情況下，在發(fā)送一個(gè)斷點(diǎn)數(shù)據(jù)的結(jié)構(gòu)中，存在生成利用一個(gè)不同種類數(shù)據(jù)與該不同種類數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)的組合無法生成的比特序列的可能性。
通過圖6來說明具體例示時(shí)，如圖6(a)所示，以與之前的不同種類數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)排列的關(guān)系，生成如上述的例示那樣“Obllll 111111111 111”(OxFFFF)的、如上述的圖2例示那樣的比特序列。即，在僅是使用二倍的不同種類數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)的比特序列的情況下，假定為上述那樣的例示。
[0065]因此，在本發(fā)明的其他的實(shí)施方式中，在發(fā)送部130組合多個(gè)種類的不同種類數(shù)據(jù)并發(fā)送的情況下，作為斷點(diǎn)數(shù)據(jù)的具體例示，優(yōu)選使用比不同種類數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)的二倍比特?cái)?shù)長一比特以上的比特序列。
并且，在該情況下，在斷點(diǎn)數(shù)據(jù)的比特序列中，更優(yōu)選在比該不同種類數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)的二倍比特?cái)?shù)長一比特處的比特、與從該不同種類數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)的一比特前的比特相同。
[0066]通過圖6(b)的具體例示，對(duì)這樣的斷點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行說明。在這里，不同種類數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)為八比特時(shí)，希望發(fā)送的數(shù)據(jù)和其反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)合計(jì)為二字節(jié)(十六比特)。在使用與此相比僅長一比特的比特序列時(shí)，斷點(diǎn)數(shù)據(jù)為十七比特。在該例示中，斷點(diǎn)數(shù)據(jù)由頭部的比特序列B1、接下來的比特序列B2、以及僅長一比特的比特B3構(gòu)成。
在這里，在該例示中，比特序列BI和比特序列B2是即使將不同種類數(shù)據(jù)與該不同種類數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)組合也無法生成的。并且，在該例示中，從不同種類數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)的一比特前的比特是作為比特序列B2的頭部比特比特Cl。該比特Cl與比特B3相同、為“I”。因此，即使比特B3之后的比特序列取得了八比特，也不能成為比特序列B2的反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。
即，只要是適用于該上述的條件的比特序列，即使在組合多個(gè)種類的不同種類數(shù)據(jù)并發(fā)送的情況下，也能夠優(yōu)選作為斷點(diǎn)數(shù)據(jù)使用。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠靈活地設(shè)定數(shù)據(jù)的斷點(diǎn)。并且，能夠減少斷點(diǎn)數(shù)據(jù)的發(fā)送次數(shù)，以更短的周期發(fā)送不同種類數(shù)據(jù)。
[0067]并且，在本發(fā)明的其他實(shí)施方式中，作為像這樣的斷點(diǎn)數(shù)據(jù)的具體例示能夠使用:將比特?cái)?shù)為不同種類數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)的二倍的I與一比特以上的I組合得到的比特序列、或者將比特?cái)?shù)為不同種類數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)的二倍的O與一比特以上的I組合得到的比特序列。
在這種情況下，如上述的例示，如果不同種類數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)是八比特，則斷點(diǎn)數(shù)據(jù)的比特序列成為 “0b00000000000000001”、“0x7FFFF"。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠靈活地設(shè)定斷點(diǎn)數(shù)據(jù)的構(gòu)成。并且，由于較長地發(fā)送相同的比特，因此容易發(fā)現(xiàn)發(fā)送錯(cuò)誤。并且，在控制部2中，能夠由不同種類數(shù)據(jù)的O的長度容易地識(shí)別規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的通信的周期等。
[0068]并且，作為斷點(diǎn)數(shù)據(jù)的具體例示，能夠使用適用于上述條件的以下的比特序列“0bl0101010101110101”、“0b00000001000000000”、“ObllOOOOlllOOllOOll”O(jiān)
但是并不限于此，只要是滿足上述條件的斷點(diǎn)數(shù)據(jù)，就能夠使用各種比特序列。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，能夠明確通信的數(shù)據(jù)的斷點(diǎn)。
[0069]并且，與不同種類數(shù)據(jù)的種類相對(duì)應(yīng)，能夠使用不同的斷點(diǎn)數(shù)據(jù)。
例如，在圖5(a)的例示中，能夠在斷點(diǎn)數(shù)據(jù)A和斷點(diǎn)數(shù)據(jù)B中使用不同的比特序列的斷點(diǎn)數(shù)據(jù)。
根據(jù)該結(jié)構(gòu)，控制部2能夠在接收后容易地判斷溫度數(shù)據(jù)、電壓數(shù)據(jù)、以及多周旋轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)之類的不同種類數(shù)據(jù)的種類。并且，通過每次改變比特序列，能夠減少因斷點(diǎn)數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)序列的信號(hào)劣化、放射、反射等引起通信錯(cuò)誤。
[0070]另外，上述實(shí)施方式的構(gòu)成以及動(dòng)作是例示，能夠在不脫離本發(fā)明的宗旨的范圍內(nèi)進(jìn)行適當(dāng)?shù)馗淖儾?shí)施是不言而喻的。
符號(hào)說明[0071 ] I編碼器
2控制部 3馬達(dá) 4上級(jí)設(shè)備
100旋轉(zhuǎn)角度位置計(jì)算部 110不同種類數(shù)據(jù)取得部 120不同種類數(shù)據(jù)分割部 130發(fā)送部 A旋轉(zhuǎn)軸 S軸
X控制系統(tǒng)
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種電子設(shè)備裝置，其具有以規(guī)定比特?cái)?shù)的單位多次發(fā)送規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的發(fā)送單元， 所述電子設(shè)備裝置的特征在于，具有: 不同種類數(shù)據(jù)分割單元，其將與所述規(guī)定種類的數(shù)據(jù)不同種類的數(shù)據(jù)分割為分割數(shù)據(jù)，所述分割數(shù)據(jù)將在以所述規(guī)定比特?cái)?shù)發(fā)送所述規(guī)定種類的數(shù)據(jù)時(shí)所不需要的無用比特的比特?cái)?shù)作為單位， 所述發(fā)送單元將通過所述不同種類數(shù)據(jù)分割單元分割出的所述分割數(shù)據(jù)分配到所述規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的所述無用比特處并依次發(fā)送。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子設(shè)備裝置，其特征在于， 所述發(fā)送單元在發(fā)送完包含所述分割數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)之后，接下來，發(fā)送所述分割數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)。3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電子設(shè)備裝置，其特征在于， 所述發(fā)送單元在發(fā)送完所述分割數(shù)據(jù)的比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)之后，接下來，發(fā)送包含即使將所述不同種類的數(shù)據(jù)與所述比特反轉(zhuǎn)數(shù)據(jù)組合也無法生成的比特序列的斷點(diǎn)數(shù)據(jù)。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的電子設(shè)備裝置，其特征在于， 所述發(fā)送單元將多個(gè)種類的所述不同種類的數(shù)據(jù)組合發(fā)送， 所述斷點(diǎn)數(shù)據(jù)是比所述不同種類的數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)的二倍的比特?cái)?shù)長一比特以上的比特序列。5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的電子設(shè)備裝置，其特征在于， 所述斷點(diǎn)數(shù)據(jù)是以下的比特序列: 將比特?cái)?shù)為所述不同種類的數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)的二倍的I與一比特以上的I組合得到的比特序列、或者將比特?cái)?shù)為所述不同種類的數(shù)據(jù)的比特?cái)?shù)的二倍的O與一比特以上的I組合得到的比特序列。6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的電子設(shè)備裝置，其特征在于，所述規(guī)定種類的數(shù)據(jù)是編碼器的位置數(shù)據(jù)， 所述發(fā)送單元將所述位置數(shù)據(jù)所包含的空位比特作為所述無用比特來分配所述分割數(shù)據(jù)并進(jìn)行通信。7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電子設(shè)備裝置，其特征在于， 所述分割數(shù)據(jù)包含通過檢測所述編碼器的溫度的溫度傳感器取得的溫度數(shù)據(jù)。8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電子設(shè)備裝置，其特征在于， 所述分割數(shù)據(jù)包含設(shè)置于所述編碼器的備用電池的電壓數(shù)據(jù)。9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的電子設(shè)備裝置，其特征在于， 所述分割數(shù)據(jù)包含所述編碼器的錯(cuò)誤的具體數(shù)據(jù)。10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電子設(shè)備裝置，其特征在于， 所述分割數(shù)據(jù)是以一比特單位來分割出的數(shù)據(jù)。11.一種數(shù)據(jù)發(fā)送方法，其通過以規(guī)定比特?cái)?shù)的單位多次發(fā)送規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的電子設(shè)備裝置來實(shí)施， 所述數(shù)據(jù)發(fā)送方法的特征在于， 將與所述規(guī)定種類的數(shù)據(jù)不同種類的數(shù)據(jù)分割為分割數(shù)據(jù)，所述分割數(shù)據(jù)將在所述規(guī)定種類的數(shù)據(jù)以所述規(guī)定比特?cái)?shù)發(fā)送時(shí)所不需要的無用比特的比特?cái)?shù)作為單位， 將分割出的所述分割數(shù)據(jù)分配到所述規(guī)定種類的數(shù)據(jù)的所述無用比特處并發(fā)送。
【文檔編號(hào)】G05B19/408GK106020013SQ201610181524
【公開日】2016年10月12日
【申請(qǐng)日】2016年3月28日
【發(fā)明人】海老根徹, 小田切秀行
【申請(qǐng)人】日本電產(chǎn)三協(xié)株式會(huì)社