本申請(qǐng)涉及機(jī)器人作業(yè)調(diào)度，特別是涉及一種多模態(tài)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的模糊決策機(jī)器人調(diào)度方法。

背景技術(shù)：

1、目前，在現(xiàn)代制造業(yè)中機(jī)器人技術(shù)的應(yīng)用日益廣泛，特別是磨、拋光等表面處理工序。傳統(tǒng)的機(jī)器人打磨通常依賴于預(yù)設(shè)的程序和固定的操作路徑，缺乏對(duì)工件表面狀況的實(shí)時(shí)感知和適應(yīng)能力。然而，工件的表面狀況往往因?yàn)椴牧咸匦浴⒓庸ふ`差、熱處理過程等因素而存在差異，這就要求機(jī)器人打磨過程具備更高的智能性和靈活性，以確保加工質(zhì)量的一致性和效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、基于此，有必要提供一種多模態(tài)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的模糊決策機(jī)器人調(diào)度方法，該方法包括：

2、s1：獲取工件表面的圖像數(shù)據(jù)以及聲波數(shù)據(jù)；

3、s2：基于所述圖像數(shù)據(jù)計(jì)算得到工件表面的面積信息、最長邊長度信息以及瑕疵的類別信息；對(duì)三種信息進(jìn)行第一預(yù)處理，并進(jìn)行第一層多維立體模糊決策，得到第一決策結(jié)果；

4、s3：基于所述聲波數(shù)據(jù)計(jì)算得到瑕疵的深度信息以及位置信息；基于所述深度信息、所述位置信息以及所述第一決策結(jié)果，得到立體矩陣；將所述立體矩陣進(jìn)行第二層多維立體模糊決策，得到打磨結(jié)果；

5、s4：根據(jù)工件的所述打磨結(jié)果確定機(jī)器人的打磨時(shí)間，基于所述打磨時(shí)間并采用遺傳算法得到機(jī)器人打磨最優(yōu)調(diào)度方案。

6、有益效果：該方法融合工件的多種數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人打磨過程的智能監(jiān)控及最優(yōu)調(diào)度，為制造業(yè)的自動(dòng)化和智能化升級(jí)提供了強(qiáng)有力的技術(shù)支持。

技術(shù)特征：

1.一種多模態(tài)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的模糊決策機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模糊決策機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，s1中，通過視覺傳感器獲取工件表面的圖像數(shù)據(jù)，通過聲波傳感器獲取工件表面的聲波數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的模糊決策機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，s2中，所述基于所述圖像數(shù)據(jù)計(jì)算得到工件表面的面積信息包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的模糊決策機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，s2中，得到工件表面的最長邊長度信息包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的模糊決策機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，s2中，得到工件表面的瑕疵的類別信息包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的模糊決策機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，所述對(duì)三種信息進(jìn)行第一預(yù)處理包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的模糊決策機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，所述進(jìn)行第一層多維立體模糊決策，得到第一決策結(jié)果的過程包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的模糊決策機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，所述基于所述聲波數(shù)據(jù)計(jì)算得到瑕疵的深度信息以及位置信息包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的模糊決策機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，s3中，得到立體矩陣；包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的模糊決策機(jī)器人調(diào)度方法，其特征在于，將所述立體矩陣進(jìn)行第二層多維立體模糊決策，得到打磨結(jié)果包括：

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)涉及一種多模態(tài)數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的模糊決策機(jī)器人調(diào)度方法，包括：獲取工件表面的圖像數(shù)據(jù)以及聲波數(shù)據(jù)；基于圖像數(shù)據(jù)計(jì)算得到工件表面的面積信息、最長邊長度信息以及瑕疵的類別信息；對(duì)三種信息進(jìn)行第一預(yù)處理，并進(jìn)行第一層多維立體模糊決策，得到第一決策結(jié)果；基于聲波數(shù)據(jù)計(jì)算得到瑕疵的深度信息以及位置信息；基于深度信息、位置信息以及第一決策結(jié)果，得到立體矩陣；將立體矩陣進(jìn)行第二層多維立體模糊決策，得到打磨結(jié)果；根據(jù)工件的打磨結(jié)果確定機(jī)器人的打磨時(shí)間，基于打磨時(shí)間并采用遺傳算法得到機(jī)器人打磨最優(yōu)調(diào)度方案。該方法融合工件的多種數(shù)據(jù)，實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)器人打磨過程的智能監(jiān)控及最優(yōu)調(diào)度。

技術(shù)研發(fā)人員：陳曉紅,王煜坤,徐雪松,田志平,霍楊杰
受保護(hù)的技術(shù)使用者：湘江實(shí)驗(yàn)室
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/10/21