專利名稱：高仿真智能交通警察機器人的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種交通指揮輔助設(shè)備，特別是一種用于交通指揮的高仿真智能交通警察機器人，用于交叉路口的交通指揮與管理。
背景技術(shù)：
目前，城市交通指揮主要依靠交通信號燈和交通警察。鑒于國內(nèi)實際情況，對于一些重要路口(例如學(xué)校門口)和流量不確定的路口，完全依靠交通信號燈來指揮往往是不夠的，必須有交通警察親臨指揮；對于一些交通信號燈無法正常使用(例如故障或施工等原因)或未設(shè)置交通信號燈的路口等，均需要交通警察現(xiàn)場指揮。隨著我國經(jīng)濟的快速發(fā)展，各地區(qū)尤其是城市，汽車擁有量顯著增加，交通及管理壓力越來越大。依靠交通警察現(xiàn)場指揮具有諸多缺點人工成本較高；工作環(huán)境惡劣，夏天的高溫和冬天的嚴寒，尤其是汽車排出的尾氣，對交通警察的身體健康不利等等。

發(fā)明內(nèi)容
為了克服交通指揮中的上述缺點，本發(fā)明提供一種用于交通指揮的高仿真智能交通警察機器人，該智能交通警察機器人結(jié)合交通信號燈和交通警察的指揮功能，用于替代交通警察實現(xiàn)現(xiàn)場指揮，具備仿真度高、可編程、可記錄違章情況，移動性好等優(yōu)點。本發(fā)明解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種高仿真智能交通警察機器人，包括頭部、軀干和底座，所述頭部通過頭與軀干連接機構(gòu)與軀干連接，軀干固定在軀干旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上，所述頭部通過頭與軀干連接機構(gòu)與頭部旋轉(zhuǎn)電機進行連接；所述軀干為空腔結(jié)構(gòu)，所述軀干的內(nèi)部依次安裝有左臂擺動電機、右臂擺動電機、左臂旋轉(zhuǎn)電機、右臂旋轉(zhuǎn)電機、左腕驅(qū)動電機、右腕驅(qū)動電機、左肘驅(qū)動電機和右肘驅(qū)動電機；所述左臂擺動電機、左臂旋轉(zhuǎn)電機、左腕驅(qū)動電機和左肘驅(qū)動電機分別通過左肩關(guān)節(jié)與左臂連接；所述右臂擺動電機、右臂旋轉(zhuǎn)電機、右腕驅(qū)動電機、右肘驅(qū)動電機分別通過右肩關(guān)節(jié)與右臂連接，所述軀干旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、頭部旋轉(zhuǎn)電機、左臂擺動電機、右臂擺動電機、左臂旋轉(zhuǎn)電機、右臂旋轉(zhuǎn)電機、左腕驅(qū)動電機、右腕驅(qū)動電機、左肘驅(qū)動電機和右肘驅(qū)動電機均與用以實現(xiàn)各種交通動作的智能控制器連接。作為優(yōu)選的一種方案所述左臂和右臂均包括包括前臂、后臂、腕關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)；所述手掌通過腕關(guān)節(jié)與前臂相連接；所述前臂通過肘關(guān)節(jié)與后臂相連接；所述后臂通過肩關(guān)節(jié)與機器人軀干相連接；所述腕關(guān)節(jié)通過腕彈簧、腕鋼絲繩、腕過渡輪與左腕驅(qū)動電機或右腕驅(qū)動電機相連接；所述肘關(guān)節(jié)通過肘彈簧、肘鋼絲繩、肘過渡輪與左肘驅(qū)動電機或右肘驅(qū)動電機相連接；所述肩關(guān)節(jié)與左臂旋轉(zhuǎn)電機和左臂擺動電機、右臂旋轉(zhuǎn)電機和右臂擺動電機相連接。進一步，所述腕關(guān)節(jié)包括腕關(guān)節(jié)座、手掌連接件、前臂連桿和手掌翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述手掌連接件與手掌連接，并通過活動銷、定位螺絲與腕關(guān)節(jié)座連接，所述前臂連桿將前臂與腕關(guān)節(jié)座連接在一起，并通過調(diào)正螺絲與腕關(guān)節(jié)座連接和調(diào)整前臂與手掌的相對角度，所述手掌翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括連接座、傳動活塞和連接片，所述傳動活塞用于連接腕彈簧和連接座； 連接片通過定位銷分別與連接座和腕關(guān)節(jié)座進行連接。再進一步，所述肘關(guān)節(jié)包括肘關(guān)節(jié)座、前臂連桿活動件、后臂連桿和前臂翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述前臂連桿活動件與前臂連接，并通過活動銷、定位螺絲與肘關(guān)節(jié)座連接，所述后臂連桿將后臂與肘關(guān)節(jié)座連接在一起，并通過調(diào)正螺絲與肘關(guān)節(jié)座連接和調(diào)整后臂與前臂的相對角度，所述前臂翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括連接座、傳動活塞和連接片，所述傳動活塞用于連接肘彈簧和連接座；連接片通過定位銷分別與連接座和肘關(guān)節(jié)座進行連接。更進一步，所述肩關(guān)節(jié)包括肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體、離合器和后臂連接件，所述離合器通過連接螺栓安裝在離合器座上，在離合器與離合器座之間安裝有離合彈簧和鋼珠，離合器座安置于肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體內(nèi)呈過盈配合，且底部有圓柱形凸臺；在肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體的外側(cè)通過緊固螺栓安裝有定位件，定位件的中心部位開有圓孔，離合器座底部的圓柱形凸臺與定位件的中心圓孔配合形成定位；在離合器及離合器座的一側(cè)開有槽，后臂連接件通過緊固螺栓與離合器及離合器座固定在一起，并可以繞肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體的軸心線旋轉(zhuǎn)；在肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體的另一側(cè)開有通孔，第一旋轉(zhuǎn)軸和第二旋轉(zhuǎn)軸通過銷與肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體進行連接，在旋轉(zhuǎn)軸的未端安裝從動齒輪，所述從動齒輪通過壓緊螺栓和墊片與旋轉(zhuǎn)軸連接在一起，安裝在擺臂電機座上的擺臂電機通過主動齒輪、從動齒輪帶動第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；所述離合器一側(cè)設(shè)置有凸塊，在連接軸一端開有凹槽，安裝在轉(zhuǎn)臂電機座上的轉(zhuǎn)臂電機通過連接軸、離合器帶動手臂旋轉(zhuǎn)，所述連接軸與轉(zhuǎn)臂電機的輸出軸連接在一起。所述軀干旋轉(zhuǎn)機構(gòu)通過齒輪與軀干旋轉(zhuǎn)電機進行連接，所述軀干旋轉(zhuǎn)電機通過連接板固定在底座上。本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在1.可以模擬交通警察的指揮動作，用于替代交通警察實現(xiàn)現(xiàn)場指揮，減輕交通警察的工作壓力；2.仿真度高，機器人的頭部與軀干外部均包裹有高仿真的橡膠外套，與真實交通警察類似；3.通過在手掌部設(shè)置交通信號燈，該智能交通警察機器人結(jié)合交通信號燈和交通警察的指揮功能；4.通過內(nèi)置的錄音，可實時播放與動作相配合哨聲或人聲音；5.配以智能控制系統(tǒng)(另有專利)，可實現(xiàn)工作時段、不同方向通行時間的參數(shù)設(shè)置功能；6.通過在眼睛處置拍照裝置，與路口車感系統(tǒng)配合可以實現(xiàn)違章的自動拍照與存儲功能，進一步提高仿真警察的威懾作用；7.智能交通警察機器人可單獨工作(軀干+底座)，具備應(yīng)急性、移動性好的特點，也可以與交通崗?fù)づ浜?，實現(xiàn)長期工作。


圖I是智能交通警察機器人結(jié)構(gòu)示意圖。圖2是智能交通警察機器人手臂伸直示意圖。圖3是智能交通警察機器人手掌翻轉(zhuǎn)90°示意圖。圖4是智能交通警察機器人手臂彎曲示意圖。圖5是智能交通警察機器人腕關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。圖6是智能交通警察機器人肘關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。圖7是智能交通警察機器人肩關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。圖8是禁止通行手勢示意圖。
圖9是允許通行手勢示意圖。圖10是智能交通警察機器人與交通崗?fù)づ涮资褂檬疽鈭D。
具體實施例方式下面結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步描述。參照圖I 圖10，一種智能交通警察機器人，包括頭部9、軀干10和底座19，所述頭部9通過頭與軀干連接機構(gòu)26與軀干10連接，軀干10固定在軀干旋轉(zhuǎn)機構(gòu)28上，軀干旋轉(zhuǎn)機構(gòu)28通過齒輪與軀干旋轉(zhuǎn)電機18進行連接，在旋轉(zhuǎn)電機18的驅(qū)動下，可實現(xiàn)智能交通警察機器人軀干沿順時針、逆時針各旋轉(zhuǎn)90°，從而實現(xiàn)機器人的轉(zhuǎn)動；所述軀干旋轉(zhuǎn)電機18通過連接板27固定在底座19上；所述頭部9通過頭與軀干連接機構(gòu)26與頭部旋轉(zhuǎn)電機5進行連接，在頭部旋轉(zhuǎn)電機5的驅(qū)動下，可實現(xiàn)機器人頭部的轉(zhuǎn)向；所述軀干10 為空腔結(jié)構(gòu)，內(nèi)部依次安裝有左臂擺動電機4、右臂擺動電機6、左臂旋轉(zhuǎn)電機3、右臂旋轉(zhuǎn)電機7、左腕驅(qū)動電機I、右腕驅(qū)動電機8、左肘驅(qū)動電機2、右肘驅(qū)動電機(在圖I中位于左肘驅(qū)動電機2后面)；所述左臂擺動電機4、左臂旋轉(zhuǎn)電機3、左腕驅(qū)動電機I、左肘驅(qū)動電機 2分別通過左肩關(guān)節(jié)17與左臂連接，在左臂擺動電機4、左臂旋轉(zhuǎn)電機3、左腕驅(qū)動電機I、 左肘驅(qū)動電機2的協(xié)同作用下，實現(xiàn)左臂的各種交通指揮動作；所述右臂擺動電機6、右臂旋轉(zhuǎn)電機7、右腕驅(qū)動電機8、右肘驅(qū)動電機30分別通過右肩關(guān)節(jié)與右臂連接，在右臂擺動電機6、右臂旋轉(zhuǎn)電機7、右腕驅(qū)動電機8、右肘驅(qū)動電機30的協(xié)同作用下，實現(xiàn)右臂的各種交通指揮動作。參照圖2 圖4，智能交通警察機器人手臂伸直、彎曲，手掌翻轉(zhuǎn)90°動作示意圖 (圖中所示為左臂，右臂類同)。機器人左手臂包括前臂13、后臂14、腕關(guān)節(jié)15、肘關(guān)節(jié)16、 肩關(guān)節(jié)17 ;所述左手掌12通過腕關(guān)節(jié)15與前臂13相連接；所述前臂13通過肘關(guān)節(jié)16與后臂14相連接；所述后臂14通過肩關(guān)節(jié)17與機器人軀干10相連接；所述腕關(guān)節(jié)15通過腕彈簧25、腕鋼絲繩20、腕過渡輪21與左腕驅(qū)動電機I相連接；所述肘關(guān)節(jié)16通過肘彈簧 22、肘鋼絲繩24、肘過渡輪23與左肘驅(qū)動電機2相連接；所述肩關(guān)節(jié)17與左臂旋轉(zhuǎn)電機3 和左臂擺動電機4相連接，在左臂旋轉(zhuǎn)電機3和左臂擺動電機4的協(xié)同作用下，可實現(xiàn)左手臂的轉(zhuǎn)動與擺動。腕關(guān)節(jié)與肘關(guān)節(jié)通過鋼絲繩驅(qū)動，可增加腕關(guān)節(jié)與肘關(guān)節(jié)的柔性。圖2中，在各驅(qū)動器件的協(xié)同作用下，機器人左手臂、左手掌呈直線狀態(tài)。圖3中，在各驅(qū)動器件的協(xié)同作用下，機器人左手臂呈伸直狀態(tài)，左手掌呈翻轉(zhuǎn)狀態(tài)，角度為0-180°之間任意(圖3中與左手臂呈垂直關(guān)系)。圖4中，在各驅(qū)動器件的協(xié)同作用下，機器人左手臂呈彎曲狀態(tài)(肘關(guān)節(jié)彎曲)，左手掌與前臂呈直線狀態(tài)。參照圖5，智能交通警察機器人腕關(guān)節(jié)，包括腕關(guān)節(jié)座34、手掌連接件31、前臂連桿35和手掌翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述手掌連接件31與手掌12連接，并通過活動銷33、定位螺絲32 與腕關(guān)節(jié)座34連接，所述前臂連桿35將前臂13與腕關(guān)節(jié)座34連接在一起，并通過調(diào)正螺絲37與腕關(guān)節(jié)座34連接和調(diào)整前臂13與手掌12的相對角度，所述手掌翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括連接座40、傳動活塞36和連接片41，所述傳動活塞36用于連接腕彈簧25和連接座40 ;連接片41通過定位銷39和38分別與連接座40和腕關(guān)節(jié)座34進行連接，腕彈簧25通過傳動活塞36、連接座40和連接片41，帶動手掌連接件31轉(zhuǎn)動，從而帶動手掌12進行翻轉(zhuǎn)。
參照圖6，智能交通警察機器人肘關(guān)節(jié)，包括肘關(guān)節(jié)座43、前臂連桿活動件41、后臂連桿44和前臂翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述前臂連桿活動件41與前臂13連接，并通過活動銷42、定位螺絲51與肘關(guān)節(jié)座43連接，所述后臂連桿44將后臂14與肘關(guān)節(jié)座43連接在一起，并通過調(diào)正螺絲47與肘關(guān)節(jié)座43連接和調(diào)整后臂14與前臂13的相對角度，所述前臂翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括連接座49、傳動活塞45和連接片50，所述傳動活塞45用于連接肘彈簧22和連接座 49 ;連接片50通過定位銷48和46分別與連接座49和肘關(guān)節(jié)座43進行連接，彈簧22通過傳動活塞45、連接座49和連接片50，帶動前臂連接件41轉(zhuǎn)動，從而帶動前臂13進行翻轉(zhuǎn)。參照圖7，智能交通警察機器人肩關(guān)節(jié)，包括肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體59、離合器54和后臂連接件62，所述離合器通過連接螺栓53安裝在離合器座55上，在離合器54與離合器座55 之間，安裝有彈簧56和鋼珠57，離合器座55安置于肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體59內(nèi)，呈過盈配合，且底部有圓柱形凸臺，在肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體59的外側(cè),通過緊固螺栓61安裝有定位件60,定位件60的中心部位開有圓孔，離合器座55底部的圓柱形凸臺與定位件60的中心圓孔配合形成定位。在離合器54及離合器座55的一側(cè)開有槽，后臂連接件62通過緊固螺栓68與離合器54及離合器座55固定在一起，并可以繞肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體59的軸心線旋轉(zhuǎn)。在肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體59的另一側(cè)開有通孔，旋轉(zhuǎn)軸I和旋轉(zhuǎn)軸2通過銷67與肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體59進行連接，在旋轉(zhuǎn)軸2的未端安裝從動齒輪63，所述從動齒輪通過壓緊螺栓64和墊片65與旋轉(zhuǎn)軸2連接在一起，安裝在擺臂電機座71上的擺臂電機4通過主動齒輪70、從動齒輪63帶動旋轉(zhuǎn)軸1、2旋轉(zhuǎn)，從而可以帶動肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體59旋轉(zhuǎn)，促使手臂展開或收合。所述離合器54 —側(cè)設(shè)置有凸塊，在連接軸69 —端開有凹槽，當手臂收合到位的時候(手臂與肩部呈90°夾角)，所述離合器54上的凸塊轉(zhuǎn)至連接軸69的凹槽內(nèi)，此時離合器處于接合狀態(tài) (反之為斷開狀態(tài))，安裝在轉(zhuǎn)臂電機座72上的轉(zhuǎn)臂電機3通過連接軸69、離合器54帶動手臂旋轉(zhuǎn)，實現(xiàn)手臂的繞肩部旋轉(zhuǎn)運動。所述連接軸69與轉(zhuǎn)臂電機3的輸出軸連接在一起。參照圖8 圖9，智能交通警察機器人所能完成的交通指揮動作。其中圖8為禁止通行的序列動作，共分三步。其中步(I)、(3)為立正姿態(tài)，左右手臂均呈圖2所示狀態(tài)(下垂)，步(2)為禁止通行姿態(tài)，左臂與地面呈135°夾角，手掌相對前臂翻轉(zhuǎn)135°，與圖3所示狀態(tài)類似(角度不同)，右手臂均呈圖2所示狀態(tài)(下垂)；圖9為允許通行的序列動作， 共分七步。其中步(I)、(7)為立正姿態(tài)，左右手臂均呈圖2所示狀態(tài)(下垂)，步(2)為雙臂展開姿態(tài)，左右手臂均呈圖2所示狀態(tài)(伸直)，步(3)中左臂下垂，右臂展開，步(4)和步(6)中，左臂呈彎曲姿態(tài)，同圖4所示狀態(tài)一致，步(5)中，左臂向前伸直，右臂展開，均可由圖2所示狀態(tài)轉(zhuǎn)換而來。圖8、圖9中所示各種姿態(tài)均可以通過圖2、圖3和圖4所示的三種資料轉(zhuǎn)換而成， 且由圖8所示動作向圖9所示動作轉(zhuǎn)換之間,機器人需要順時針旋轉(zhuǎn)90° ,由圖9所示動作向圖8所示動作轉(zhuǎn)換之間,機器人需要逆時針旋轉(zhuǎn)90° ;圖9所示步(2)-步(6)中，機器人頭部需要向右旋轉(zhuǎn)90°。參照圖10，智能交通警察機器人與交通崗?fù)づ涮资褂檬疽鈭D。智能交通警察機器人可以單獨使用，也可以與交通崗?fù)づ涮?9使用。在機器人的頭部與軀干外部均包裹有高仿真的橡膠外套(如圖8、圖9所示)，與真實交通警察高度相似。通過在手掌部設(shè)置交通信號燈，該智能交通警察機器人兼具交通信號燈和交通警察的指揮功能。通過內(nèi)置的錄音，可實時播放與動作相配合哨聲或人聲。配以智能控制系統(tǒng)(另有專利)，可實現(xiàn)工作時段、不同方向通行時間的參數(shù)設(shè)置功能。通過在眼睛處置拍照裝置，與路口車感系統(tǒng)配合可以實現(xiàn)違章的自動拍照與存儲功能，進一步提高仿真警察的威懾作用。智能交通警察機器人可通過電池供電，具備應(yīng)急性、移動性好的特點，也可以通過市電供電(增加電源轉(zhuǎn)換模塊，將市電轉(zhuǎn)換成直流電供機器人使用)，實現(xiàn)長期工作。
權(quán)利要求
1.一種高仿真智能交通警察機器人，其特征在于所述機器人包括頭部、軀干和底座， 所述頭部通過頭與軀干連接機構(gòu)與軀干連接，軀干固定在軀干旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上，所述頭部通過頭與軀干連接機構(gòu)與頭部旋轉(zhuǎn)電機進行連接；所述軀干為空腔結(jié)構(gòu)，所述軀干的內(nèi)部依次安裝有左臂擺動電機、右臂擺動電機、左臂旋轉(zhuǎn)電機、右臂旋轉(zhuǎn)電機、左腕驅(qū)動電機、右腕驅(qū)動電機、左肘驅(qū)動電機和右肘驅(qū)動電機；所述左臂擺動電機、左臂旋轉(zhuǎn)電機、左腕驅(qū)動電機和左肘驅(qū)動電機分別通過左肩關(guān)節(jié)與左臂連接；所述右臂擺動電機、右臂旋轉(zhuǎn)電機、右腕驅(qū)動電機、右肘驅(qū)動電機分別通過右肩關(guān)節(jié)與右臂連接，所述軀干旋轉(zhuǎn)機構(gòu)、頭部旋轉(zhuǎn)電機、 左臂擺動電機、右臂擺動電機、左臂旋轉(zhuǎn)電機、右臂旋轉(zhuǎn)電機、左腕驅(qū)動電機、右腕驅(qū)動電機、左肘驅(qū)動電機和右肘驅(qū)動電機均與用以實現(xiàn)各種交通動作的智能控制器連接。
2.如權(quán)利要求I所述的高仿真智能交通警察機器人，其特征在于所述左臂和右臂均包括包括前臂、后臂、腕關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和肩關(guān)節(jié)；所述手掌通過腕關(guān)節(jié)與前臂相連接；所述前臂通過肘關(guān)節(jié)與后臂相連接；所述后臂通過肩關(guān)節(jié)與機器人軀干相連接；所述腕關(guān)節(jié)通過腕彈簧、腕鋼絲繩、腕過渡輪與左腕驅(qū)動電機或右腕驅(qū)動電機相連接；所述肘關(guān)節(jié)通過肘彈簧、肘鋼絲繩、肘過渡輪與左肘驅(qū)動電機或右肘驅(qū)動電機相連接；所述肩關(guān)節(jié)與左臂旋轉(zhuǎn)電機和左臂擺動電機、右臂旋轉(zhuǎn)電機和右臂擺動電機相連接。
3.如權(quán)利要求2所述的高仿真智能交通警察機器人，其特征在于所述腕關(guān)節(jié)包括腕關(guān)節(jié)座、手掌連接件、前臂連桿和手掌翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述手掌連接件與手掌連接，并通過活動銷、定位螺絲與腕關(guān)節(jié)座連接，所述前臂連桿將前臂與腕關(guān)節(jié)座連接在一起，并通過調(diào)正螺絲與腕關(guān)節(jié)座連接和調(diào)整前臂與手掌的相對角度，所述手掌翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括連接座、傳動活塞和連接片，所述傳動活塞用于連接腕彈簧和連接座；連接片通過定位銷分別與連接座和腕關(guān)節(jié)座進行連接。
4.如權(quán)利要求2所述的高仿真智能交通警察機器人，其特征在于所述肘關(guān)節(jié)包括肘關(guān)節(jié)座、前臂連桿活動件、后臂連桿和前臂翻轉(zhuǎn)機構(gòu)，所述前臂連桿活動件與前臂連接，并通過活動銷、定位螺絲與肘關(guān)節(jié)座連接，所述后臂連桿將后臂與肘關(guān)節(jié)座連接在一起，并通過調(diào)正螺絲與肘關(guān)節(jié)座連接和調(diào)整后臂與前臂的相對角度，所述前臂翻轉(zhuǎn)機構(gòu)包括連接座、傳動活塞和連接片，所述傳動活塞用于連接肘彈簧和連接座；連接片通過定位銷分別與連接座和肘關(guān)節(jié)座進行連接。
5.如權(quán)利要求2所述的高仿真智能交通警察機器人，其特征在于所述肩關(guān)節(jié)包括肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體、離合器和后臂連接件，所述離合器通過連接螺栓安裝在離合器座上，在離合器與離合器座之間安裝有離合彈簧和鋼珠，離合器座安置于肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體內(nèi)呈過盈配合，且底部有圓柱形凸臺；在肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體的外側(cè)通過緊固螺栓安裝有定位件，定位件的中心部位開有圓孔，離合器座底部的圓柱形凸臺與定位件的中心圓孔配合形成定位；在離合器及離合器座的一側(cè)開有槽，后臂連接件通過緊固螺栓與離合器及離合器座固定在一起，并可以繞肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體的軸心線旋轉(zhuǎn)；在肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體的另一側(cè)開有通孔，第一旋轉(zhuǎn)軸和第二旋轉(zhuǎn)軸通過銷與肩關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)本體進行連接，在旋轉(zhuǎn)軸的未端安裝從動齒輪，所述從動齒輪通過壓緊螺栓和墊片與旋轉(zhuǎn)軸連接在一起，安裝在擺臂電機座上的擺臂電機通過主動齒輪、從動齒輪帶動第一旋轉(zhuǎn)軸、第二旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；所述離合器一側(cè)設(shè)置有凸塊，在連接軸一端開有凹槽，安裝在轉(zhuǎn)臂電機座上的轉(zhuǎn)臂電機通過連接軸、離合器帶動手臂旋轉(zhuǎn)， 所述連接軸與轉(zhuǎn)臂電機的輸出軸連接在一起。
6.如權(quán)利要求I 5之一所述的高仿真智能交通警察機器人，其特征在于所述軀干旋轉(zhuǎn)機構(gòu)通過齒輪與軀干旋轉(zhuǎn)電機進行連接，所述軀干旋轉(zhuǎn)電機通過連接板固定在底座上。
全文摘要
一種高仿真智能交通警察機器人，包括頭部、軀干和底座，頭部通過頭與軀干連接機構(gòu)與軀干連接，軀干固定在軀干旋轉(zhuǎn)機構(gòu)上，頭部通過頭與軀干連接機構(gòu)與頭部旋轉(zhuǎn)電機進行連接；軀干為空腔結(jié)構(gòu)，軀干的內(nèi)部依次安裝有左臂擺動電機、右臂擺動電機、左臂旋轉(zhuǎn)電機、右臂旋轉(zhuǎn)電機、左腕驅(qū)動電機、右腕驅(qū)動電機、左肘驅(qū)動電機和右肘驅(qū)動電機；左臂擺動電機、左臂旋轉(zhuǎn)電機、左腕驅(qū)動電機和左肘驅(qū)動電機分別通過左肩關(guān)節(jié)與左臂連接；右臂擺動電機、右臂旋轉(zhuǎn)電機、右腕驅(qū)動電機、右肘驅(qū)動電機分別通過右肩關(guān)節(jié)與右臂連接。本發(fā)明能模擬交通警察的指揮動作，用于替代交通警察實現(xiàn)現(xiàn)場指揮，減輕交通警察的工作壓力，仿真度高、移動性良好。
文檔編號G08G1/09GK102610116SQ20121006560
公開日2012年7月25日 申請日期2012年3月13日 優(yōu)先權(quán)日2012年3月13日
發(fā)明者樂小利, 董德章, 董懷駿, 董曉平, 趙章風(fēng) 申請人:浙江百新機電科技有限公司